6轴_多功能_MOTOMAN-MPL系列 - 码垛

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自动化码垛机参数

自动化码垛机参数自动化码垛机是一种用于工业生产中的自动化设备，它能够将货物按照一定规则进行码垛，提高生产效率和减少人力成本。

在使用自动化码垛机之前，我们需要了解一些关键参数，以确保设备能够正常运行并达到预期的效果。

1. 载重能力：自动化码垛机的载重能力是指它能够承载的最大分量。

这个参数非常重要，因为不同的货物分量不同，需要选择适合的码垛机来完成任务。

例如，某款自动化码垛机的载重能力为1000千克，意味着它可以承载1000千克以内的货物进行码垛操作。

2. 速度：自动化码垛机的速度是指它完成码垛任务的时间。

速度越快，生产效率越高。

普通来说，自动化码垛机的速度在每小时1000-2000个货物之间。

固然，具体的速度还会受到其他因素的影响，如货物尺寸、码垛规则等。

3. 码垛高度：自动化码垛机的码垛高度是指它能够垛起货物的最大高度。

这个参数与货物的尺寸有关，需要根据实际情况选择合适的码垛机。

例如，某款自动化码垛机的码垛高度为2米，意味着它可以垛起高度不超过2米的货物。

4. 码垛规则：自动化码垛机的码垛规则是指它按照什么样的方式进行码垛操作。

常见的码垛规则有层叠式、交织式、交叉式等。

不同的码垛规则适合于不同的货物类型和堆放方式。

例如，层叠式码垛规则适合于形状规则的货物，交织式码垛规则适合于形状不规则的货物。

5. 控制系统：自动化码垛机的控制系统是指它的操作控制方式。

现代自动化码垛机通常采用PLC（可编程逻辑控制器）控制系统，它能够实现自动化操作、故障检测和报警等功能。

此外，一些高级的自动化码垛机还可以与仓储管理系统进行联动，实现更高效的物流管理。

6. 安全性：自动化码垛机在操作过程中需要保证安全性，以防止事故发生。

普通来说，自动化码垛机会配备安全防护装置，如安全光幕、安全门等，以确保操作人员和设备的安全。

7. 能耗：自动化码垛机的能耗是指它在运行过程中消耗的能量。

为了降低能耗，一些现代化的自动化码垛机采用了节能技术，如变频器控制、伺服驱动等。

基于Motoman-Mpl100的全自动饲料码垛系统研究

ＤＯＩ：１０．３９６９０．ｉｓｓｎ．１００１ — ４５５１．２０１４．０２．０２０
基＝］＝Ｍｏｔｏｍａｎ－ＭｐｌｌＯ０的全自动饲料码垛系统研究
柳国光，陈晖，王涛，赵剑波，刘丽敏
（浙江省农业机械研究院，浙江金华３２１０１７）
摘要：针对传统饲料加工企业的现代化改造需求及饲料产品多样化的发展趋势，研制了一套基于安川Ｍｏｔｏｍａｎ — ＭｐｌｌＯ０Ｔ＿业机器人的全自动饲料码垛系统。根据车间饲料生产线的实际状况对码垛流程进行了优化设计，提出了以ＰＬＣ为主控制器控制工作流程、机器人控制器控制搬运轨迹的相对独立的控制方式，并完成了相应的硬件及软件系统设计。生产实践结果表明，所研制的全自动码垛
ｐｒｏｄｕｃｔｓ，ｈｅｔａｕｔｏｍａｔｉｃｆｅｅｄｐｌｌａｅｔｉｚｉｎｇｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＹａｓｋａｗａＭｏｔｏｍａｎ —Ｍｐｌｌ００ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｈｅｓｔａｃｋｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ
ＡｕｔｏｍａｔｉｃｆｅｅｄｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＭｏｔｏｍａｎ。＿＿ＭｐｌｌＯ０
ＬＩＵＧｕｏ — ｇｕａｎｇ，ＣＨＥＮｈｕｉ，ＷＡＮＧＴａｏ，ＺＨＡＯＪｉａｎ — ｂｅ，ＬＩＵＬｉ — ｍｉｎ

工业6轴机器人的主要技术参数

工业6轴机器人的主要技术参数 x
工业六轴机器人技术参数
一、基本性能参数
1.机械结构
基座：铸铁结构
臂节：铝合金结构
轴系：钢制滚动轴承结构
2.动作幅度
有效工作范围： 1500mm
肩关节范围： -90°~90°
肘关节范围： -90°~90°
腰关节范围： -90°~90°
腿关节范围： -90°~90°
脚关节范围： -90°~90°
3.噪音
工作噪音等级：≤ 75dB(A)
4.容积
机身高度：1450mm
机身宽度：1700mm
机身长度：2050mm
5.负载能力
负载范围： 0~5kg
6.运行速度
静态旋转速度： 50°/s
动态旋转速度： 100°/s
7.安全防护
机器人工作区域有安全检测装置及警告系统
二、控制系统
1.控制器
采用英文用户界面，数字I/O接口，Ethercat通讯接口，可实现运动控制和状态监测。

2.控制软件
软件采用英文，兼容Windows XP/7/8/10系统，支持IEC 61131-3标准，可使用上位机对机器人进行参数调节、运动控制等。

3.安全系统
支持机器人运动时自动检测，有故障自动停机，有故障自动报警等功能。

码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计

码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计毕业论文(设计)摘要本文主要任务是码垛机器人的结构设计与分析。

首先介绍码垛机器人的研究背景，并简要介绍了国内外码垛机器人发展状况和主要结构形式，在对码垛机器人的功能需求分析和原理性设计后，参考了其他码垛机器人的结构，进行了总体方案设计，确定了本码垛机器人的结构类型，为具有四自由度的圆柱坐标式机器人。

同时在总体方案的基础上，从实际出发，对码垛机器人进行了整体结构设计，并进行了腰部，臂部和腕部等主要结构的选型设计与分析，其中详细设计了臂部的同步带传动、滚珠丝杠传动等。

本文主要采用Pro/E 软件对机械手进行了设计，使机械手的设计难度大大降低，提高了设计的效率。

最后，在运动学上对码垛机器人进行了分析，从理论上确保了在运动上的可靠性，保证码垛机器人能够正常地运行。

关键字:码垛机器人;四自由度;结构;设计毕业论文(设计)AbstractThe main task of the paper is the structure design and analysis of the palletizing robot. First of all,research background of the palletizing robot was introduced, and the brief description of the status of development and main structure was given at home and abroad. After functional requirements analysis and schematic design had done, Referencing to other palletizing robot structure, the overall program was designed, then determined the structural type of palletizing robotis the cylindrical coordinates with four degrees of freedom robot. On the basis of the overall program, proceeding from reality, the overall structure of palletizing robot was designed, and a selection of design and analysis of the main structure of the waist, arm and wrist had been done, including the detailed design of the arm belt drive and ball screw drive. Pro / E software was used to design robot, which made the difficulty of the work is greatly reduced, thereby improving the efficiency of the design. Finally, kinematic analysis had been done in theory, to ensure reliability of the palletizing robot .Key words: palletizing robot;four degrees of freedom; structure; design毕业论文(设计)目录第 1章绪论...................................................................... ........................................................................ .. (1)1.1研究背景...................................................................... ........................................................................ (1)1.2码垛机器人机发展状况 ..................................................................... . (2)1.3国内外码垛机器人主要结构形式 ..................................................................... (3)1.4本设计的主要任务 ..................................................................... ............................................................ 5 第 2章码垛机器人总体方案设计 ................................................................. . (6)2.1码垛机器人功能需求分析 ..................................................................... .. (6)2.2码垛机器人原理设计 ..................................................................... .. (8)2.3运动分析...................................................................... ........................................................................ .. 92.3.1自由度...................................................................... . (9)2.3.2速度分析...................................................................... (9)2.4总体结构设计...................................................................... (9)2.5小结...................................................................... ........................................................................ ........ 10 第 3章码垛机器人关键结构设计分析与选型 ................................................................. (11)3.1臂部...................................................................... ........................................................................ .. (11)3.1.1臂部结构...................................................................... . (11)3.1.2臂部臂长设计 ..................................................................... . (11)3.1.3大臂校核...................................................................... . (13)3.2滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (16)3.2.1水平滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (16)3.2.2垂直滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (18)3.3电机选型计算...................................................................... . (19)3.4线性滑块选型计算 ..................................................................... (21)3.5同步带传动选型计算 ..................................................................... .. (26)3.5.1水平同步带传动选型计算 ..................................................................... .. (26)3.5.2腰部同步带设计 ..................................................................... .. (31)3.6本章小节...................................................................... .........................................................................34 第 4章总结与展望...................................................................... (35)41全文总结...................................................................... .........................................................................354.2展望...................................................................... ........................................................................ ........ 35 参考文献...................................................................... ........................................................................ ............... 36 致谢...................................................................... ........................................................................ ..................... 37 附录.....................................................................................................................................错误～未定义书签。

自动化码垛机参数 (2)

自动化码垛机参数自动化码垛机是一种高效、精确的机械设备，用于将物品按照预定的规则进行堆码。

为了确保机器的正常运行和垛码的准确性，以下是自动化码垛机的一些常见参数和标准格式的文本。

1. 机器型号和规格：- 型号：XYZ-1000- 尺寸：2000mm x 1500mm x 1800mm- 分量：1000kg2. 堆码能力：- 最大堆码高度：2000mm- 最大堆码分量：1000kg- 最大堆码层数：10层3. 运行速度：- 垛码速度：10个/分钟- 传送带速度：1m/s- 机械臂挪移速度：0.5m/s4. 控制系统：- PLC控制系统：采用西门子S7-1200系列PLC控制器- 触摸屏：7英寸彩色触摸屏，用于设置参数和监控运行状态5. 传感器和安全装置：- 光电传感器：用于检测物品的位置和高度- 安全光幕：保护操作人员的安全，当有人挨近时住手机器运行- 急停按钮：紧急情况下，按下按钮即可即将住手机器运行6. 电源和能耗：- 电源：AC 380V，50Hz- 功率：3KW- 能耗：平均每小时消耗2度电7. 码垛方式和规则：- 层叠式垛码：将物品堆叠在一起，每层间隔一定高度- 交织式垛码：将物品交织堆叠，提高稳定性和堆码效率- 垛码规则：按照预定的规则进行垛码，可根据需求进行调整8. 其他特性：- 自动对齐功能：通过传感器检测物品位置，自动调整机械臂的位置，确保垛码的准确性- 数据记录功能：记录每次垛码的时间、数量和位置，方便生产管理和质量控制- 远程监控功能：可通过网络远程监控机器运行状态和进行参数调整以上是关于自动化码垛机的参数和标准格式的文本。

这些参数可根据实际需求进行调整和定制，以满足不同行业和物品的堆码需求。

自动化码垛机的应用可以提高生产效率、降低人工成本，并确保垛码的准确性和稳定性。

MOTOMAN的UP系列机器人功能介绍

三、丰富的作业命令与功能
U P 系列机器人是包含各种用途、不同规格的全系列机器人。对应于不同的作业要求 ,其作业命令的执行有不同的特点。U P 机器人可以根据要求进行动作 ,并进行相应的作业操作 ,很好的完成各种作业任务。在实际应用中 ,主要的作业有弧焊、点焊、喷涂、搬运、装配等。
用于弧焊的功能主要有 :重引弧功能、中断再焊接功能、防粘丝功能、自动解除粘丝功能。重起弧功能就是当工件引弧处因有油污、锈迹等原因而引弧不能成功时 ,机器人自动的改变一个位置进行引弧。待引弧成功后 ,机器人再移动回原示教引弧位置 ,进行正常焊接。重引弧的位置改换由使用者事先设置 ,可以是按空间的位移量进行平移 ,也可沿焊缝前移一段。重引弧的次数也可设置。中断再焊接功能是机器人正在焊接时 ,因某种原因作业程序中断后 ,机器人重新运行程序时 ,可根据使用者的设置 ,接着进行焊接或者停止焊接只完成剩余的动作。而防粘丝功能与自动解除粘丝功能分别是在焊接结束时处理焊丝粘丝的功能。此外 ,还有各种摆动型式的摆焊功能 ,以及焊接条件的多种指令方式。对于不一致的工件或者装卡定位的偏移 ,可使用电弧、激光等跟踪方式进行跟踪、补偿。点焊功能中 ,可以手动、自动的进行大开、小开、空打点及点焊操作 ,并对 C 型、X 型等不同点焊钳的各种动作过程及焊接工艺参数在点焊条件文件一次编好 ,使程序结构简单、明了。涂胶作业时 ,涂胶量命令可以根据机器人的速度变化自动的调节 ,以保证吐胶量始终保持一致 ,从而使胶型也保持一致。
MO TOMAN 的机器人控制器中 ,将机器人的各种受控的轴按轴组区分。每个装置的轴为一个轴组。一台机器人的所有轴 ,属于一个轴组 ,一个变位机的轴 ,又属于另一个轴组。比如 ,一台控制器控制了两台机器人 ,三台变位机 ,则共有五个轴组 ,分别为机器人 1 轴组、机器人 2 轴组、变位机 1 轴组、变位机 2 轴组、变位机 3 轴组。

码垛机器人技术参数及性能简述

码垛机器人技术参数及性能简述码垛机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，大多数码垛机器人有3~6个运动自由度，其中腕部通常有1~3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

码垛机器人按臂部的运动形式分为四种直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动阖柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

码垛机器人技术参数：码垛能力：800-1200袋/小时码垛层数：1-12层气源:0.4-0.6Mpa电源:380VAC50HZ±10%码垛直径：4.8-6.4M工作范围：码垛机器人性能特点：1.高精度作业，可以实现快速码垛、拆垛工作。

2.可以灵活布局，可以同时码垛多条生产线。

3.系统自动化，完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。

4.操作维护简单，低自重确保加速度和高效率的工作。

5.占地面积小，操作范围大，安全性能好。

6.拥有独立的连杆机构，且使用的是直线输送轨迹，所以非常平稳，传动的效率也高。

7.采用的是直线的导轨、输送机也是皮带型的标准件，更换方便。

8.码垛机器人有很多不同规格的产品,从低到高速品种很多,选择范围大。

9.大多数零件是在底部，手臂灵活，电量消耗慢，节能环保。

高速运行环境下，可靠性高10.码垛机器人种类多样，可以适用于多种环境下的工作，适用范围广阔。

码垛机器人主要应用在箱装，袋装，桶装，瓶装等物料的码垛和搬运，广泛应用于饮料、瓶装水、面粉、化肥和水泥等的生产。

适合生产需求量大,产品质量产量要求相对较高的企业，如化工、饲料、食品、肥料、粮食加工等行业。

可用于各种袋装（编织袋、纸袋、包装袋等）包装的化肥、饲料、水泥、面粉、石膏粉等等，也可用于箱装，瓶装，建材板材。

安川多功能用途机器人(中文)MOTOMAN-MH HP_CN

MOTOMAN-XMXH152S3
Մൖ࣭负ྔ载 05k0g0k，g最大伸长度R7R0060m0mmm 对应DX100 对应FS100
740
尺寸及动作范围
单位 : mm
4×M8×P1.25
深 : 16
170
423 298
70 55
: P 点动作范围
4×M4×P0.7 深: 8
2×M4×P0.7 深: 8
仿真已不仅限于对机器人动作的仿真，并且进化为可再现实机的功能，操作，画面显示的虚拟控制器。有机器人操作知识的人都可轻松进行仿真作业。
简单维修故障诊断
ＭＯＴＯＭＡＮ不断追求监控，故障诊断及构造上的改善，从而缩短维修时间与故障发生后的恢复时间。
故障诊断功能
缩短部件更换时间
报警发生时，在示教编程器上会显示报警详细内容，原因及策。对故障发生时的解决提供帮助。
硬件
机器人本体
DX100 控制柜
臣蚧鞒
同级别性能最高
通过应用高速小惯量伺服电机和最新控制技术，实现世界最快速。在腕部容许惯量增加的同时，保证了机器人本体的小型化。
小型控制柜（宽４２５ｍｍ），占地面积减小２３％ * 2 。通过安装偏柜最多可以控制７２个轴（８台机器人）。
应对恶劣环境作业
机器人进入待机后，
会切断电机的输出，节能
并启动抱闸。
约 25%
待机开始，经过
一定时间后，会时间
启动抱闸。
*5 : 可适用的机器人机型，请咨询本公司。
3
短流程的总体方案
轻松操作仿真
示教和仿真的操作性提高，大大缩短系统集成所需要的时间。
多窗口显示功能
仿真 MotoSimEG-VRC 选项

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视图 A
空气入口 PT3/8 螺孔附插套
装备电缆接头 JL05-2A24-28PC(附套塞)对方接头 JL05-6A24-28S 需自备
视图 B
视图 C
机械臂的标准规格
名
称
形
式
构
造
可
搬
质
量
MOTOMAN-MPL80 YR-MPL0080-A00 垂直多关节型 (5 自由度 )
80 kg
容
许 B 轴 (手臂摆动 )
视图 B
视图 C
机械臂的标准规格
名
称
形
式
构
造
可
搬
质
量
重复定位精度 *1
S轴( 旋转 )
动作范围 L 轴 ( 下 U轴( 上
臂) 臂)
T 轴 (手臂旋转)
S轴( 旋转 )
最大速度 L 轴 ( 下 U轴( 上
臂) 臂)
T 轴 (手臂旋转)
MOTOMAN-MPL160 YR-MPL0160-A00
－180˚～ +180˚
温
度
0～+45˚C
L 轴( 下臂 )
－90˚ ～ +135˚
湿
度
20～80%RH ( 无结霜 )
动作范围 U 轴 ( 上臂 ) B 轴 (手臂摆动)
－160˚～ +35˚ －15˚ ～ +15˚ *3
振设置环境
动
4.9 m/s2 以下
·不可有引火性及腐蚀性气体，液体
充实的 LINE UP! 构建最适合码垛的机器人系统
高生产性
追求最适合码垛用途的性能、构造、专用工具，提升生产力。
机械臂
高速、大动作范围，提高生产力。
通过对高速低惯性伺服马达的应用和高端的控制技术，实现世界最快速度，从而缩短节拍时间。并且使用适合码垛的长臂型 L 轴和 U 轴，实现了最大级别的码垛范围。
容许惯性力矩
**(GD2/4)
本
体
设置环境
T 轴 ( 手臂旋转)
质
量
温
度
湿
度
振
动
其
它
电
源
容
量 *2
1．JIS B 8432 为基准 2．因用途，动作模式各异（注）本表是以 SI 为单位记载的
80 kgxm2
1700 kg 0～+45˚C 20～80%RH ( 无结霜) 4.9 m/s2 以下 ·不可有引火性及腐蚀性气体，液体 ·不可涉及水，油，粉 ·不可靠近电磁气源头
当发生警报时，示教器上会显示发生的内容，原因，解决方法。在发生故障时提供解决及应对。
缩短零件的更换时间
器实现了缩短控制柜的零件更换时间与故障发生后的修复时间。（交换时间 10 分→8 分钟：减少 20%）用单元方式交换编码器后，用普通工具也能工作，所以可以缩短工作时间。除此之外，我们灵活运用了原点归位功能（选配）在短时间内正确的找回交换马达、编码器失去的原点位置。
*
1．JI1S
: B
J84IS32
B为基84准32
2．因用途，动作模式各异
T 轴 (手臂旋转 )
6.11 rad/s, 350˚/s
3．B 轴动作范围为相对于大地的角度，但是，相对于上臂的角度，姿势有所限制
（注）本表是以 SI 为单位记载的
4
MMOOTTOOMMAANN--MMPPLL110000
机械臂内的中空构造，避免了电缆间的干涉 T 轴 ( 手臂轴) 的中空构造，可内藏电缆线。实现了电缆、
硬件与周边设备的零干涉。
码垛专用软件 MOTOPAL
选配
支持操作示教编程器进行码垛作业的软件。安装时间短，提升作业效率。
● 码垛程序自动生成。 ● 方便确认码垛状态。 ● 方便选择作业或者切换作业。
容许惯性力矩
**(GD2/4)
本
体
設置環境
T 轴 ( 手臂旋转)
质
量
温
度
湿
度
振
动
其
它
电
源
容
量 *2
1．JIS B 8432 为基准 2．因用途，动作模式各异（注）本表是以 SI 为单位记载的
200 kgxm2
2300 kg 0～+45˚C 20～80%RH ( 无结霜) 4.9 m/s2 以下 ·不可有引火性及腐蚀性气体，液体 ·不可涉及水，油，粉 ·不可靠近电磁气源头
旋转角度 60°
MPL300 300kg 3159mm
1200 回/ 小时
6
MPL500 500kg
MPL800 800kg
750 回 / 小时
710 回 / 小时
搬送质量
与各个机种的可搬质量相同的质量
水平动作 2000mm
最大码垛高度 ( 托盘区域条件 )
1740mm (1100mm×1100mm 时 )
9.5 kVA
7
MMOTOOTMOAMNA-NM-PMLP5L05000
可搬可質搬量质5量00k5g0，0k最g,大最リ大ー伸チ长度R31R35195m9mmm
外形尺寸及动作范围单位 : mm
: T 点动作范围
视图 A
空气入口 (A,B,C,D,E,F,) 6·PT3/8 螺孔附插套
装备电缆接头 JL05-2A24-28PC(附套塞)对方接头 JL05-6A24-28S 需自备
垂直多关节型(4 自由度) 100 kg ±0.5 mm
－180˚～ +180˚ －45˚ ～ +90˚ －120˚～ +15.5˚ －360˚～ +360˚ 2.44 rad/s, 140˚/s 2.44 rad/s, 140˚/s 2.44 rad/s, 140˚/s 5.32 rad/s, 305˚/s
垂直多关节(4 自由度) 500 kg ±0.5 mm
－180˚～ +180˚ －45˚ ～+90˚ －120˚～ +15.5˚ －360˚～ +360˚ 1.48 rad/s, 85˚/s 1.48 rad/s, 85˚/s 1.48 rad/s, 85˚/s 3.40 rad/s, 195˚/s
**力2 : 用途，動矩作パTター轴ン(に手よ臂り異旋な转りま)す。
容许惯性力矩 B 軸 ( 手臂摆动 )
(GD2/4)
T 軸 (手臂旋转 )
78.4 Nxm 20.5 Nxm 16 kgxm2 6.1 kgxm2
重复定位精度 *1
±0.07 mm
本
体
质
量
550 kg
S轴 ( 旋转 )
可搬质量 100kg，最大伸长度 R3159mm
外形尺寸及动作范围单位 : mm
: T 点动作范围
视图 A
空气入口 (A,B,C,D,E,F,) 6·PT3/8 螺孔附插套
装备电缆接头 JL05-2A24-28PC(附套塞)对方接头 JL05-6A24-28S 需自备
视图 B
机械臂的标准规格
T 轴 (手臂旋转) S轴( 旋转 )
－360˚～ +360˚ 2.97 rad/s, 170˚/s
其
它
·不可涉及水，油，粉
·不可靠近电磁气源头
L 轴( 下臂 )
2.97 rad/s, 170˚/s
电
源
容
量 *2
4.0 kVA
最大速度 U 轴 ( 上臂 ) B 轴 (手臂摆动 )
2.97 rad/s, 170˚/s 2.97 rad/s, 170˚/s
视图 B
视图 C
机械臂的标准规格
名
称
形
式
构
造
可
搬
质
量
重复定位精度 *1
S轴( 旋转 )
动作范围 L 轴 ( 下 U轴( 上
臂) 臂)
T 轴 (手臂旋转)
S轴( 旋转 )
最大速度 L 轴 ( 下 U轴( 上
臂) 臂)
T 轴 (手首旋转)
MOTOMAN-MPL300 YR-MPL0300-A00
垂直多関節形 (4自由度 )
300 kg ±0.5 mm －180˚～ +180˚ －45˚ ～+90˚ －120˚～ +15.5˚ －360˚～ +360˚ 1.57 rad/s, 90˚/s 1.75 rad/s, 100˚/s 1.92 rad/s, 110˚/s 3.40 rad/s, 195˚/s
垂直多关节型(4 自由度)
160 kg ±0.5 mm －180˚～ +180˚ －45˚ ～+90˚ －120˚～ +15.5˚ －360˚～ +360˚ 2.44 rad/s, 140˚/s 2.44 rad/s, 140˚/s 2.44 rad/s, 140˚/s 5.32 rad/s, 305˚/s
电缆内藏
T 轴中空
最适合码垛的机器人产品线最适合码垛的机器人系列
MOTOMAN-
可搬质量
最大伸长范围
处理能力
( 搬送，動作条件 )
MPL80 80kg
2061mm 800 回 / 小时
MPL100 100kg
1800 回 / 小时
MPL160 160kg
1650 回 / 小时
动作模式
上下模式 400mm
9.5 kVA
6
MMOOTTOOMMAANN--MMPPLL330000
可搬质量 300kg，最大伸长度 R3159mm