一种码垛机器人的设计与仿真
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色，而机器人码垛工作站作为机器人应用的一种重要形式，因其能够提高生产效率、减少人力成本、保障产品质量等优势，在工业生产中得到了广泛的应用。
为了有效地设计和优化机器人码垛工作站，虚拟仿真技术得到了广泛的应用。
本文基于RobotStudio，对机器人码垛工作站进行了虚拟仿真设计研究，以期为工业生产提供参考与指导。
一、介绍随着机器人技术的不断发展，机器人在现代工业生产中的应用越来越广泛。
机器人码垛工作站是机器人应用的一种典型形式，通常用于将产品从生产线上取下并堆放成垛。
与传统的人工码垛相比，机器人码垛具有自动化程度高、效率高、精度高等优势，能够大大提高生产效率，并减少人力成本。
虚拟仿真技术是一种通过计算机模拟实际系统的运行过程，以便了解系统的行为、优化系统设计和预测系统性能的技术。
在机器人码垛工作站的设计中，虚拟仿真技术能够帮助工程师在设计阶段对工作站进行优化，提前发现潜在问题，减少设计改动，并且提高系统性能。
二、 RobotStudio简介RobotStudio是由ABB公司开发的用于机器人在线编程、离线编程和仿真的软件平台。
它可以模拟ABB机器人的运动、动态行为和传感器反馈，使用户能够在计算机上完整地模拟和验证机器人系统的性能。
RobotStudio不仅可以帮助工程师在设计阶段对机器人系统进行优化，还可以在实际投产前对系统进行验证，从而减少实际投产过程中的风险和成本。
三、机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究1. 工作站布局设计在机器人码垛工作站的设计中，工作站的布局是一个重要的环节。
合理的布局可以提高机器人的工作效率，减少机器人的空闲时间，从而提高生产效率。
基于RobotStudio，工程师可以设计不同布局方案，并通过仿真分析各种布局方案下机器人的动作轨迹、碰撞检测等问题，从而选择最优的布局方案。
2. 机器人轨迹规划机器人在码垛过程中的轨迹规划是一个关键环节。
直角坐标系袋装码垛机器人的结构设计
直角坐标系袋装码垛机器人是用于自动化堆叠袋装物料的设备，结构设计需要考虑到机器人的稳定性、精度和工作效率。
以下是直角坐标系袋装码垛机器人的结构设计要点：
1. 机械结构设计：
-框架结构：设计强度足够、刚性好的框架结构，确保机器人整体稳定性。
-运动系统：采用直线导轨、滑块等结构，确保机器人在直角坐标系内平稳移动。
-夹持装置：设计合适的夹持装置，能够准确抓取和放置袋装物料。
-升降系统：考虑到堆垛高度的需求，设计相应的升降系统，确保机器人可以完成不同高度的码垛任务。
2. 控制系统设计：
-选用适合的控制系统，如PLC 控制系统或者工控机控制系统，确保机器人可以按照预定程序准确执行任务。
-配备传感器：安装传感器监测袋装物料的位置和姿态，保证夹持装置的准确夹持和放置。
3. 视觉系统设计：
-配备视觉系统，用于实时监测袋装物料的位置和形态，提高机
器人的定位精度。
-可以考虑使用摄像头、激光传感器等设备，辅助机器人完成自动码垛任务。
4. 安全设计：
-设计安全防护装置，确保机器人在工作过程中不会对操作人员造成伤害。
-配备紧急停止按钮和安全感知器，及时停止机器人的运行以避免意外发生。
5. 系统集成设计：
-将上述各部分结构有机地集成在一起，确保机器人可以稳定、高效地完成袋装码垛任务。
综上所述，直角坐标系袋装码垛机器人的结构设计需要综合考虑机械结构、控制系统、视觉系统、安全设计和系统集成等多个方面，以实现高效、稳定的袋装物料自动化码垛功能。
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究1. 引言1.1 背景介绍机器人码垛工作站是一种广泛应用于生产线上的装卸作业的自动化设备。
随着制造业的发展，对于提高生产效率和降低成本的需求也日益增加。
设计一种高效的机器人码垛工作站对于提升生产线的运行效率具有重要意义。
传统的机器人码垛工作站设计往往需要耗费大量的时间和成本进行实际物理布局和测试。
而基于RobotStudio的虚拟仿真设计可以通过计算机模拟实际场景，提前发现潜在问题并进行优化，从而节省时间和成本。
本研究旨在探讨基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计方法，通过对软件介绍、设计原理、仿真方法、实验结果和优化方向的研究分析，从而为工业生产提供更高效、更可靠的解决方案。
通过本研究，可以为制造业的智能化转型提供参考，促进我国制造业的发展。
1.2 研究意义机器人码垛工作站是现代智能制造系统中的重要组成部分，其具有提高生产效率、减少人力成本、提升生产质量等显著优势。
机器人码垛工作站的虚拟仿真设计是对传统机器人系统设计方法的一种革新，能够提前发现潜在问题、降低设计成本、减少现场调试时间，从而加快产品开发周期，提高生产效率。
对于基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究，具有重要的现实意义和应用价值。
在工业自动化发展的背景下，机器人技术已成为提高制造业竞争力的关键技术之一，而机器人码垛工作站作为自动化生产线中的重要环节，其设计质量直接影响生产效率和产品质量。
通过对基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计方法的研究，可以提高机器人系统设计的效率和质量，为制造企业提供更好的技术支持。
基于RobotStudio的虚拟仿真设计方法还可以为机器人系统设计提供更多创新思路和解决方案，帮助企业在激烈的市场竞争中保持竞争优势。
本研究的意义在于为机器人码垛工作站的设计与研发提供新的思路和方法，为制造业的智能化转型升级做出贡献。
工业机器人智能分拣码垛生产线的设计与实现
通过模拟实际生产情境，评 估系统的码垛策略和路径规 划的优化效果
对机器人分拣性能进行测试
进行码垛效率测试
实验中还需关注系统的稳定 性和鲁棒性
2系统架构设计
通过引入一定的噪声和变化，测试系统在复杂环境中的表现，确保其对于生产线上的变化 和干扰具有一定的适应性 进行实时性测试 检测系统响应时间，确保在实际工作中具备足够的实时性，适应高速生产线的要求 针对机器人的分拣性能，分析实验结果包括正确分拣率、漏检率等指标 通过统计不同形状、颜色和尺寸的产品在分拣过程中的准确性，评估系统的智能分拣能力 如果出现漏检情况，可能需要优化物体识别算法或分拣策略 对码垛效率进行详细分析 关注码垛速度、堆叠质量等参数，评估系统在不同生产需求下的码垛性能 如果出现码垛不稳定或速度过慢的问题，可能需要优化路径规划算法或调整码垛策略
(1)运行条件：寿命10年(按每年300天计算)，2班制运行，负载稳定。(2)初始数据：辊圆周 力F=1.7kN。带速V=1.4m/s；滚筒直径D=220mm 1、电动机型号和机座型式的选择：Y系列三相异步电动机按已知要求和运行条件选用 2.确定发动机功率 (1)传动装置总效率：总η=η皮带×η2轴承×η小齿轮×η联轴节×η滚轮 =0.96×0.992×0.97×0.99×0.95=0.86(2)电机所需运转功率：Pd=总 PV/1000η=1700×1.4/1000×0.86=2.76kW3 电机转速确定：辊轴转速：Nw=60×1000V/πD=60×1000×1.4/π×220=121.5r/min[2]-皮带传 动比Iv=2～4，单齿比单直齿轮Ic=3～5，全速比可以接受
2系统架构设计
(1)可选择若干容量相同、 特性相近的试验台对齿轮
搬运码垛机器人毕业设计
搬运码垛机器人毕业设计标题：搬运码垛机器人设计与实现一、引言随着现代工业生产的迅猛发展，自动化生产已经成为工业生产的主要趋势。
其中，机器人技术的快速发展已经成为自动化生产的重要组成部分。
机器人的广泛应用不仅提高了生产效率，还有效地减少了人力资源的使用，降低了劳动强度，提高了生产质量。
本文以搬运码垛机器人为主题，详细介绍了其设计和实现。
二、设计目标本设计旨在实现一个自动化搬运码垛机器人，具备以下功能：1.实现对不同尺寸、不同重量的货物的搬运和垛码；2.具备自适应能力，能够根据环境变化灵活调整搬运路径；3.具备安全性，能够保证人员和货物安全；4.操作简便，可通过不同设备和方式进行控制。
三、硬件设计1.机械臂：采用多关节机械臂，具备广泛的运动范围和搬运能力；2.轮式底盘：用于机器人的移动和定位，具备良好的稳定性和灵活性；3.传感器：通过安装在机器人上的传感器获取环境信息，如距离、重量、能量等；4.控制系统：包括单片机、驱动电路和输入输出设备，用于控制机器人的运动和操作。
四、软件设计机器人的软件设计主要包括路径规划、自适应调整和安全控制等功能：1.路径规划：通过算法计算最优路径，将搬运过程中的轨迹规划为自动获取到的最短路径；2.自适应调整：通过传感器获取环境信息，根据实时数据进行路径调整，避免障碍物和优化运输效率；3.安全控制：通过设置监控系统和传感器，确保机器人在搬运和垛码过程中不会对人员和物品造成伤害；4.用户界面：设计一个友好的用户界面，可以通过需要搬运或者垛码的货物参数进行设置。
五、实验与验证在设备完成设计后，需要进行实验和验证，确保其具备预期功能和要求。
1.运动测试：通过控制系统测试机器人的各项运动功能，包括前进、转向、抓取和放置等动作；2.环境适应性测试：在不同环境中进行测试，验证机器人是否能够适应各种情况下的运动和搬运；3.安全性测试：测试机器人在操作过程中是否能够实时感知到周围环境并避免碰撞；4.效率测试：测试机器人的搬运速度和准确性，与手工操作进行对比。
码垛机器人运动学与动力学仿真
杨延 栋 管会 生
西南 交通 大 学机械 工程 学院
摘
成都
６ １ ０ ０ ３ １
要 ：为 了评价码垛机器人 的工作 能力 和实现作业 的精 确控制 ，需 对码垛 机器人 进行运 动学和动 力学仿
真。本文 以 Ａ Ｂ Ｂ Ｉ Ｒ Ｂ ６ ６ ０码垛机器 人为例 ，利用 Ｍａ ｔ ｌ ａ ｂ机器人工具箱 编程 ，对码垛机器人进行运 动学仿真 ，同时
ｎ ｅ ｃ ｅ ｓ ｓ ａ ｒ ｙ ｔ ｏ ｐ ｅ ｒ ｆ ｏ ｒ ｍ ｋ ｉ ｎ ｅ ｍａ ｔ ｉ ｃ ｓ ａ ｎ ｄ ｄ ｙ ｎ ａ ｍｉ ｃ ｓ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ｆ ｏ ｒ ｔ ｈ ｅ ｐ ｌｌ ａ ｅ ｔ ｉ ｚ ｉ ｎ ｇ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ． Ｗｉ ｔ ｈ ｔ ｈ ｅ ＡＢ Ｂ Ｉ ＲＢ ６ ６ ０ ｐ ｌｌ ａ ｅ ｔ ｉ ｚ ｉ ｎ ｇ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ａ ｓ ａ ｎ ｅ ｘ ａ ｍｐ ｌ ｅ，ｔ ｈ ｅ ｐ ａ ｐ ｅ ｒ ｄ ｅ ｓ ｃ ｉｂ ｒ ｅ ｓ ｔ ｈ ｅ ｋ ｉ ｎ ｅ ｍａ ｔ ｉ ｃ ｓ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｆ ｏ ｒ ｐ ａ ｌ ｌ ｅ ｔ ｉ ｚ ｉ ｎ ｇ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ Ｍａ ｔ ｌ ａ ｂ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｔ ｏ ｏ ｌ ｂ ｏ ｘ ｐ ｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍｍｉ ｎ ｇ ， ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｋ ｉ ｎ ｅ ｍａ ｔ ｉ ｃ ｓ ａ ｎ ｄ ｄ ｙ ｎ ａ ｍｉ ｃ ｓ ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｒ ｅ ａ ｌ ｓ ｏ ｐ ｅ ｒ ｆ ｏ ｒ ｍｅ ｄ ｂ ｙ ｅ ｓ ｔ ａ ｂ ｌ ｉ ｓ ｈ ｉ ｎ ｇ ｖ ｉ ｒ ｔ ｕ ａ ｌ ｐ ｒ ｏ ｔ ｏ ｔ ｙ ｐ ｅ ｗ ｉ ｔ ｈ ＡＤ ＡＭＳ ． Ｔ ｈ ｅ ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计
基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计摘要：本文介绍了基于RobotStudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计。
该设计主要应用于工厂生产线上的码垛工作，以提高生产效率和产品质量为目标，实现了自动换盒和错误检测的功能。
通过虚拟仿真，可以降低实际建设成本，同时保证设计方案的效果。
本文详细阐述了机器人码垛工作站的整体设计思路、工作流程、仿真模拟结果以及未来的拓展方向。
关键词：RobotStudio；机器人；码垛；自动换盒；错误检测正文：一、研究背景传统的码垛工作需要人工操作，效率低、出错率高，不仅成本高昂，还容易由于操作员的疏忽而造成生产线的瘫痪。
为了提高生产效率和产品质量，采用自动化技术已成为必然趋势。
RobotStudio是ABB公司推出的工业机器人虚拟仿真软件，可以帮助用户预测机器人的运动轨迹，分析生产线的效率和可靠性，降低实际建设成本。
二、设计思路本文设计了一个基于RobotStudio的机器人码垛工作站，其主要包括两个部分：一个是码垛机器人，另一个是物料输送机。
具体的设计思路如下：（1）整体结构设计机器人码垛工作站的整体结构如图1所示，由物料输送机、机器人、工作平台和控制系统组成。
图中的机器人代表一个ABB IRB 4600-45/2.05工业机器人，用于实现对物料进行抓取、码垛和放置等操作。
（2）工作流程设计机器人的工作流程如图3所示，包括三个主要步骤：物料入料、码垛和放盘。
其中，自动换盒和错误检测功能能够保证生产的连续性和稳定性。
（3）错误检测设计为了避免机器人在码垛过程中出现错误，本文设计了一个错误检测系统。
在机器人操作前，摄像头会检测物料的旋转角度和朝向，并通过计算器来判断是否需要调整物料放置的位置和角度。
如果物料在码垛过程中出现了异常，机器人会停止工作并报警。
在这种情况下，人工干预是必要的，例如清理堵塞或重新调整机器输送机的部分。
三、仿真模拟结果利用RobotStudio进行虚拟仿真可以模拟整个机器人码垛工作站的生产流程。
基于robotstudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究
基于 RobotStudio 的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究引言随着工业自动化的不断发展，机器人在生产场景中扮演着越来越重要的角色。
机器人码垛是一项常见的自动化任务，它可以以高效的方式将物品堆叠在一起，节省人力和时间。
在设计码垛工作站时，虚拟仿真是一种十分有效的工具。
本文将探讨基于 RobotStudio 的机器人码垛工作站虚拟仿真设计的研究。
1. RobotStudio 简介RobotStudio 是由全球领先的自动化公司 ABB 开发的一款专业机器人仿真软件。
它提供了一个功能强大的平台，用于设计、优化和验证机器人自动化任务。
RobotStudio 能够模拟真实的生产环境，并能够将其连接到实际的机器人控制系统，实现实时的虚拟仿真。
2. 机器人码垛工作站的设计机器人码垛工作站的设计过程中需要考虑多个方面，包括工作站布局、机器人路径规划、物品堆放策略等。
虚拟仿真可以为设计师提供一个可视化的环境，使其可以在不实际布置物理设备的情况下进行工作站的设计和优化。
使用RobotStudio 进行机器人码垛工作站设计的步骤如下：2.1 创建工作站模型首先，需要在 RobotStudio 中创建一个工作站模型。
这可以通过导入现有的 CAD 文件或者从头开始构建。
工作站模型应包括机器人、物料传送带、码垛区域等。
2.2 添加机器人任务在工作站模型中添加机器人任务，包括从传送带上取货、运输到码垛区域、将物品码垛等。
2.3 设计机器人路径使用 RobotStudio 的路径规划工具，设计机器人在工作站中的路径。
路径应尽可能高效，以最短的时间完成任务。
2.4 优化工作站布局通过不断调整工作站模型和机器人路径，优化工作站布局以提高生产效率。
可以使用 RobotStudio 的仿真功能模拟机器人的运动，以评估不同布局的效果。
2.5 编写控制程序完成工作站的设计后，可以使用 RobotStudio 的控制程序编辑功能编写机器人的控制程序。
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一种码垛机器人的设计与仿真节 1.01 摘要21世纪，科学技术的发展可谓日新月异，各种信息技术的不断发展进步，推动着社会生产的各个领域的进步，尤其是自动化技术的应用。
码垛技术是近年来活跃在物流自动化领域的一项新兴的技术。
码垛技术的概念是指在日常的物流运输的过程中，为了实现实现物料的搬运、装卸等物流的活动，设计一定的物料的堆码成垛的模式，这种模式是基于集成单元化的思想之上的，这种堆码成垛实现物流运输的技术就是码垛技术。
我们在实现码垛技术的同时，发明了相关的码垛机器人。
码垛机器人是基于码垛技术而产生的，它是一种具备特殊功能的机器人，具有垂直的多关节型的特点。
码垛机器人自产生以来，已经广泛应用于社会生产的不同的专业领域，比如食品加工、石油化工等。
对于不同的物流对于码垛要求参数的不同，码垛机器人可以通过自身的主计算机进行相应的参数的设置，从而进一步实现不同产品包装的码垛要求。
现代物流的发展，对于码垛机器人的要求也呈现出越来越高的趋势，比如物料的码垛的精度的提高，是的码垛机器人必须具有一定的刚度和强度，防止搬运过程中出现差池。
本文主要是设计一种码垛机器人的机械部分，应用于自动化生产线的物料的码垛。
在进行码垛机器人的设计的时候，主要是结果机械、电子以及码垛机器人的软件等方面，根据不同方面的特点进行综合的分析，实现码垛机器人的设计。
关键词：码垛技术，机器人，有限元分析，运动仿真AbstractIn the 21st century, the development of science and technology is changing, all kinds of the continuous development of information technology progress, push the progress of the various fields of social production, especially the application of automation technology. Stacking technology is active in recent years a new technology in the field of logistics automation. Stacking technology refers to the concept of in the daily logistics transportation process, in order to achieve theimplementation of logistics activities such as material handling, loading and unloading, the design of a certain material stacking into crib model, this model is based on the idea of integration of unitized, this kind of stacking to buttress achieve logistics technology is the pallet.We at the same time of palletizing technology, invented the palletizing robot. Palletizing robot is based on the palletizing technology, it is a kind of have the special function of the robot, has the characteristics of vertical multi-joint type. Since produced, palletizing robot has been widely used in the different fields of social production, such as food processing, petrochemical industry, etc. For different parameters of different logistics for stacking, palletizing robot can through own host computer to the corresponding parameter setting, thus further realize the pallet of different product packaging requirements. The development of modern logistics, to the requirement of palletizing robot also presents the trend of more and more high, such as the improvement of the precision of the material of the pallet, palletizing robot must have certain rigidity and intensity, prevent mistakes appeared in the process of handling.This paper is to design a kind of palletizing robot mechanical parts, materials used in automatic production line of the pallet. In the design of palletizing robot, is mainly the result of mechanical, electronic, and palletizing robot software, etc., according to the characteristics of the different aspects of comprehensive analysis, realize the design of palletizing robot.Keywords: palletizing robot, finite element analysis, motion simulation1 绪论1.1 课题的来源及意义1.1.1 课题来源码垛技术是近年来活跃在物流自动化领域的一项新兴的技术，它常用于食品饮料、化工、煤炭等大批量生产场合。
本课题包括码垛机器人本体设计的以下内容：从机器人构型的确定到设计参数的确定和分配，从机器人工作空间到动态静力学的计算以及各关节驱动力矩的计算，从关键零部件有限元边界条件的确定到零件的优化。
该题目是指导老师自拟项目。
1.1.2 课题研究的背景及意义日本与瑞典是世界上第一个把工业机器人技术应用在货物搬运、码放的国家。
二十世纪六七十年代日本将工业机器人技术用于码垛作业。
瑞典ABB公司在一九七四年开发制造了世界上第一个应用于搬运、码放作用的机器人IRB6。
随着科学技术的不断发展，西方发达国家的工业机器人技术突飞猛进，都开发出了自己的码垛机器人，如日本、德国、瑞典等（图1．1）。
目前日本、德国、瑞典等国家的主流机器人厂家都拥有标准化的码垛机器人产品。
瑞典ABB公司的IRB系列；日本FANUC公司的M-系列；德国KUKA公司的有KR系列等。
如欧美等一些国家的自动码垛技术已经日趋成熟，码垛机器人的各项功能都在不断发展，不断应用于各个方面。
码垛机器人的组成方式包括机械本体、控制器、伺服驱动器和检测传感装置。
大多数码垛机器人是采用连杆式关节型机构的形式。
关节型机器人是采用仿生学的原理，模拟人类搬运重物时的动作特征，即人类搬运物件时上肢以及腰部的动作特征，所以关节型机器人一般有底座、大臂、小臂、手腕及末端执行器这五部分组成。
例如德国KUKA公司的KR180-2PA型码垛机器人，它的运动由四个关节的驱动完成，包括底座的水平旋转运动、连杆臂和小臂的法向旋转以及末端执行器的水平旋转[2]。
自从上世纪八十年代以来，在国家的支持下，通过数十年的不断研究、发展，我国的码垛机器人技术研发发明取得可可喜的成绩。
可以将码垛机器人的发展进程分三代。
第一代机器人，多为示教再现型工业机器人，但对外部信息不具备反馈能力；第二代机器人，开始使用内部传感器，能够自动探测外部的环境信息。
虽然还没有开始使用人工智能技术，但是机器人和环境已经可以进行互动，能够自动适应外部环境；第三代机器人，采用人工智能，能够更好地适应外部环境。
现在码垛机器人在生产中主要应用于以下两个方面。
一个是环境比较恶劣甚至对人身安全造成威胁的场所。
这个方面的作业对人身危害较大，不利于健康甚至会威胁生命而不适宜人去干。
比如在冲床上下料、采矿、锻造等。
第二个是自动化生产领域。
码垛机器人可用来搬运、堆放、卸货、抓取零件重新定向等作业。
一个应用于抓放零件的机器人工作较简单，较少的自由度就能满足，而一个给零件定向作业的机器人要求更加精确，要有更多的灵活性，所以要较多的自由度才能满足使用要求。
使用机器人生产可以节约人力，提高效率、避免材料浪费，生产更稳定，质量更有保证，并消除了危险岗位，从根本上杜绝了危险事件的发生，从而降低成本，加快周转。
现在正是码垛机器人研发的黄金时间，在工业发展比较先进的国家，工业机器人的研发与制造已经形成较大规模。
全世界每年的码垛机器人销售额已达百亿美元。
尽管如此，工业机器人仍在取得日新月异的成就。
我国工业机器人的发展和应用前景巨大。
由于我国工业发展起步较晚，拥有较多的廉价劳动力，严重阻碍了工业机器人的发展。
只有从国情出发，才能加快我国工业机器人的发展和运用。
要想提高机器人的生产精度、运动速度，降低生产成本以及提高稳定性，就要将工业机器人的部件标准化、模块化。
近年来开发的重点是组合型机器人。
组合型机器人是使用标准模块组合而成。
不仅是机器人使用的电机、传感器可以标准化，甚至是手臂、手腕以及底座等都可以实现标准化生产。
现在机器人生产领域越来越广泛，对机器人生产精度的要求也越来越高，需要开发微动机构来增加机器人的精度，以适应高精度的生产要求。
现在，我国的码垛机器人技术还远远的落后于国外发达国家。
包括应用领域、生产技术以及产品的稳定性方面都比较落后。
国内的工业发展起步较晚，应用规模也远低于国际平均水平，国内拥有的工业机器人还不足千台，不足世界的万分之十。