码垛机器人系统设计
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计本篇文章介绍的是一款基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计方案。
该方案的核心技术是机器视觉技术，其主要目的是对物料进行识别、定位、计数等操作，从而达到有效控制码垛机器人的目的。
一、设计思想本系统的设计理念是利用机器视觉技术来对待处理物料进行检测和定位，在机器人的控制下实现物料的码垛。
本系统的主要部分包括视觉感知模块、控制算法和码垛机器人。
二、系统设计（一）视觉感知模块该模块是系统的重要组成部分，它主要是用于物料的识别、定位和计数。
在这个过程中，需要对物料进行图像采集，处理和特征提取。
在处理时，需要使用OpenCV等开源软件包。
图像采集：系统利用工业相机等设备进行图像采集，该设备具有高清晰度、高帧率和低延迟等特性，可以满足系统的实时检测需求。
图像处理：该阶段主要是针对图像的颜色、轮廓、形状等特征进行处理，从而提取出物料的特征。
特征提取：通过各种算法进行目标跟踪，找出物料在图像中的位置、确定物料的大小和数量等信息。
（二）控制算法该模块是系统的核心部分，主要负责物料的运动控制和码垛算法的设计。
该模块需要针对机器人的控制、数据传输、运动算法等进行设计。
机器人控制：该模块主要是通过PLC或单片机等设备进行机器人的控制，通过串口或网络进行信号传输。
数据传输：通过实时传输控制指令和图像数据，实现物料的准确检测和定位。
运动算法：该模块主要是对机器人的运动轨迹进行规划、优化和实现。
（三）码垛机器人该模块主要是用于物料的码垛操作，需要具有良好的运动稳定性和重复精度。
其主要由机械结构、电路和软件组成，在设计时需要考虑连接物料输送带、升降机等外部设备。
三、系统应用机器视觉检测的码垛机器人控制系统可以应用于各种工业流水线中，如在箱装过程中对产品进行堆叠，同时也可以实现多种定位和识别操作。
此外，基于机器视觉的控制系统可以为制造业提供更高效的生产线，减少人力成本，实现自动化生产。
四、总结本文详细介绍了一种基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计方案，该方案利用机器视觉技术实现物料的识别、定位和计数，从而实现对码垛机器人的控制。
码垛机设计方案
码垛机设计方案(总12页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--码垛机设计方案（一）一：系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。
一：总体方案本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。
完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。
图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。
并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。
本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、4.抓取线、5.码垛机器人，五部分构成。
其各部分工作过程和其主要功能阐述如下：从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。
且此倒包线为高度可以调整型。
如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。
2提升线3整形线4抓取线5码垛机器人1倒包线附图2：倒包线由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。
此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。
附图3：提升线当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图4所示）。
机器人教学码垛设计方案
一、项目背景随着自动化技术的不断发展，机器人码垛技术在工业生产中得到了广泛应用。
为了提高我国工业自动化水平，培养具有实际操作能力的机器人应用人才，本文提出了一种基于机器人教学码垛的设计方案。
二、设计方案概述本设计方案旨在利用机器人技术实现码垛教学，培养学生的实际操作能力。
通过设计一套完整的码垛教学系统，包括硬件设备和软件平台，实现教学过程中对机器人码垛动作的实时监控、调整和优化。
三、系统组成1. 硬件设备（1）机器人：选用具有良好性能的工业机器人，如ABB、发那科等品牌，确保码垛动作的稳定性和准确性。
（2）码垛台：设计一个可调节高度的码垛台，满足不同产品码垛需求。
（3）传感器：配备视觉传感器、距离传感器等，用于检测码垛过程中产品的位置、高度等信息。
（4）控制系统：采用工业级PLC控制器，实现机器人动作的实时监控和控制。
2. 软件平台（1）机器人编程软件：选用具有良好兼容性和易用性的机器人编程软件，如RobotStudio、RobotWare等。
（2）码垛教学软件：设计一套码垛教学软件，包括码垛动作模拟、教学视频、操作手册等，便于教师和学生进行教学和学习。
（3）监控系统：通过实时监控机器人动作，分析码垛过程中的问题，为教学提供依据。
四、教学流程1. 学生学习机器人基础知识，了解机器人编程、操作等基本技能。
2. 教师通过码垛教学软件，演示机器人码垛动作，讲解码垛原理和操作方法。
3. 学生在码垛台上进行实际操作，教师实时监控，指导学生纠正错误。
4. 学生根据教学软件提供的码垛动作模拟，进行自主练习，提高操作技能。
5. 教师针对学生在操作过程中遇到的问题，进行分析和讲解，帮助学生掌握码垛技巧。
五、预期效果1. 提高学生的实际操作能力，培养具备机器人码垛技能的应用型人才。
2. 促进工业自动化技术的普及和应用，推动我国工业自动化产业发展。
3. 为企业输送高技能人才，降低企业用工成本，提高生产效率。
4. 提高我国在国际机器人领域的竞争力，为我国机器人产业发展贡献力量。
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计1. 引言1.1 背景介绍为了提高码垛机器人的性能和效率，基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统应运而生。
通过引入机器视觉技术，可以使码垛机器人更加智能化，能够实时获取货物的信息，准确判断货物的位置和方向，从而实现自动化码垛操作。
机器视觉检测技术的应用不仅可以提高码垛机器人的工作效率，还能降低人工干预的风险，提高作业安全性。
本研究旨在设计一种基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统，通过研究机器视觉检测技术、码垛机器人控制系统设计原理、系统架构设计、控制算法设计以及模拟实验验证等内容，为提高码垛机器人的自动化程度和工作效率提供技术支持和理论指导。
希望通过本研究能够为码垛机器人技术的发展和应用带来新的思路和方法。
1.2 研究目的研究目的旨在探讨基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计，其中主要包括以下几个方面：通过机器视觉检测技术实现对待码垛物体的快速识别和定位，提高码垛过程的自动化水平和工作效率；设计高效的控制系统，实现对码垛机器人的精确控制和运动规划，保证码垛的准确性和稳定性；结合控制算法设计和系统架构设计，优化码垛过程中的各项参数和指标，使系统性能达到最佳状态。
综合考虑上述因素，本研究旨在探讨如何利用机器视觉检测技术和先进的控制算法，设计出一套稳定可靠的码垛机器人控制系统，为工业生产提供更高效、更智能的解决方案。
通过本研究的成果，我们希望能为相关领域的研究和工程应用提供有益的参考和借鉴，推动技术创新和产业发展。
1.3 研究意义码垛机器人是一种能够实现自动化堆垛操作的装备，具有提升生产效率和减少人工劳动强度的优势。
随着制造业的快速发展，码垛机器人在各个行业中得到了广泛应用。
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计可以提高系统的精度和稳定性，进一步提升生产效率。
研究基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计的意义在于提高生产线的自动化水平，实现更高效、更精确的堆垛操作。
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计随着工业自动化的发展，码垛机器人在物流行业中扮演着越来越重要的角色。
码垛机器人能够将货物从输送线上自动堆垛，实现快速高效的物料堆垛。
传统的码垛机器人往往需要通过预先编程的方式来实现对货物的识别和堆垛操作，这种方式存在着一定的局限性。
为了提高码垛机器人的自主识别和操作能力，基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计成为了一种创新的解决方案。
一、机器视觉检测在码垛机器人中的应用1.1 机器视觉检测技术机器视觉检测是一种利用摄像头、传感器等设备获取图像信息，并通过图像处理、图像识别等技术对图像中的目标进行检测、识别和测量的技术。
在码垛机器人中，机器视觉检测技术可以用于对货物进行识别、定位和测量，从而实现对货物的自动化堆垛操作。
相比传统的编程方式，基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计具有以下优势：- 更灵活：可以根据货物的形状、尺寸、颜色等特征进行识别和操作，适应性更强。
- 更智能：能够实现对货物的自主识别和定位，降低了对人工干预的依赖。
- 更高效：可以实现对不同种类货物的快速堆垛，提高了生产效率。
2.1 系统架构设计基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统主要包括图像采集、图像处理、目标识别、路径规划、运动控制等模块。
图像采集模块负责获取货物的图像信息；图像处理模块用于对图像进行预处理和特征提取；目标识别模块通过图像识别算法实现对货物的自动识别和定位；路径规划模块根据货物的位置和堆垛规则生成堆垛路径；运动控制模块负责控制码垛机器人实现对货物的堆垛操作。
2.2 系统关键技术- 图像处理技术：包括图像去噪、边缘检测、特征提取等技术，用于对货物图像进行预处理和特征提取。
- 目标识别技术：包括模式识别、机器学习、深度学习等技术，用于对货物进行自动识别和定位。
- 路径规划技术：根据货物的位置和堆垛规则，生成堆垛路径，确保码垛机器人能够准确、高效地将货物堆放到指定位置。
2.3 系统实现方案基于上述技术，可以采用嵌入式系统、工业相机、图像处理算法库等设备和软件开发工具，实现基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统。
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计1. 引言1.1 研究背景国内目前对于基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计的研究仍处于起步阶段，虽然已经有一些相关研究成果，但仍存在许多问题有待解决。
传统的码垛机器人控制系统往往存在精度不高、效率低下、人机交互性差等问题，无法满足现代工业生产对于高效、智能、精准的需求。
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计成为了当前研究的热点之一。
随着人工智能和机器视觉技术的快速发展，基于机器视觉的码垛机器人控制系统设计具有广阔的应用前景和重要的理论意义。
通过机器视觉技术，系统可以实现对物体的快速、准确的检测和识别，从而提高码垛机器人的作业效率和精度。
基于机器视觉的码垛机器人控制系统还可以实现对生产过程的实时监控和智能调节，为工业生产带来更大的便利和效益。
本研究旨在通过机器视觉技术，设计一套高效、智能、精准的码垛机器人控制系统，以满足现代工业生产对于自动化、智能化的需求，促进工业生产的发展和进步。
1.2 研究意义码垛技术是现代物流行业中常用的一种自动化技术，能够实现快速、准确地将货物堆放在指定位置。
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计可以提高码垛机器人的自动化控制能力，实现更高效的物流操作。
研究意义在于提高物流行业的自动化水平，减少人力成本，提高工作效率；机器视觉检测技术的应用可以提高系统的准确性和稳定性，减少误差率，提高码垛机器人的工作效率。
通过对码垛机器人控制系统的设计与优化，可以实现更快速、更精确的码垛操作，进一步提升物流行业的现代化水平。
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计具有重要的理论和实践意义，对促进物流行业的发展和提升整体竞争力具有积极的推动作用。
1.3 研究方法研究方法是指在研究过程中使用的具体方法和步骤。
本研究采用了实验研究方法，结合理论分析和仿真模拟，对基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统进行设计与验证。
我们搭建了实验平台，包括码垛机器人、摄像头和控制系统。
码垛机器人的结构设计
码垛机器人的结构设计1.基本构架：码垛机器人的基本构架通常由底座、支撑臂、端夹器和控制系统组成。
底座负责行驶和支撑机器人的重量，支撑臂用于抓取货物并进行堆叠，端夹器用于稳定货物。
控制系统负责指导机器人的运动和操作。
2.机器人臂：机器人臂是码垛机器人最核心的部分，它需要具备足够的灵活性和稳定性。
通常采用的机械臂类型有：串联式机械臂、并联式机械臂和混合式机械臂。
这些机械臂都能够通过旋转、伸缩、抓取等运动来完成堆垛任务。
3.抓取装置：抓取装置用于抓取、移动和放置货物。
根据货物的形状、重量和尺寸不同，可以采用各种类型的抓取装置，如吸盘、夹爪、人工手臂等。
同时，抓取装置需要具备足够的灵活性和适应性，以适应各种不同类型的货物。
4.控制系统：码垛机器人的控制系统需要具备高度的智能化和自动化程度。
它需要能够自主感知环境，规划最优路径，调整姿态和力量，实时调整操作。
同时，也需要与上位系统进行良好的通信，接受任务指令，反馈执行情况。
5.安全系统：码垛机器人的安全系统是非常重要的一部分，它需要确保机器人在操作过程中不会造成伤害或事故。
安全系统通常包括传感器、摄像头、红外线防护器等。
这些设备可以实时监测机器人周围的环境，检测障碍物和人员，判断是否安全进行操作。
6.能源供应：码垛机器人通常需要使用电池或其他能源供应，以确保其正常运行。
能源供应系统需要稳定可靠，能够为机器人提供足够的电量，同时充电时间也应该尽可能的短。
总而言之，在码垛机器人的结构设计中，需要充分考虑机器人的稳定性、灵活性、安全性和智能性等因素，以满足不同工作环境和任务需求。
通过合理设计，可以实现高效、精确地完成码垛任务，提高工作效率和减少劳动力成本。
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计
基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计随着工业自动化技术的不断发展，机器人在生产领域中的应用越来越广泛。
码垛机器人作为其中的重要一环，具有自动化、高效率、准确性高等特点，能够有效地提升生产线的生产效率和产品质量。
而基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统，则是在传统的码垛机器人控制系统基础上，引入了机器视觉技术，以实现更加精准的物料定位、识别和分拣，从而进一步提升生产效率和自动化水平。
本文将围绕基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计进行深入探讨，并结合实际案例进行详细介绍。
一、基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统设计原理基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统，通过摄像头或传感器采集物料的图像信息，利用图像处理算法进行图像识别和分析，实现对物料的定位、识别和分拣。
其原理主要包括以下几个方面：1. 图像采集：利用相机或传感器对被处理的物料进行图像采集，获取物料的表面信息和位置坐标。
2. 图像处理：通过图像处理算法对采集到的图像进行处理，包括图像滤波、边缘检测、特征提取等，以获取物料的特征信息。
3. 物料定位：根据物料的特征信息，利用图像处理算法对物料的位置进行定位，确定物料的准确位置和朝向。
4. 物料识别：通过对物料的特征信息进行匹配和比对，识别出物料的种类和属性，为后续的分拣和码垛提供数据支持。
5. 控制指令生成：根据图像处理的结果，生成相应的控制指令，控制码垛机器人进行物料的抓取、搬运和码垛操作。
1. 硬件平台：基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统的硬件平台通常包括工业摄像头（或传感器）、控制器、码垛机器人、输送机等。
工业摄像头用于对物料进行图像采集，将物料的图像信息传输给控制器进行处理；控制器则负责接收和处理图像信息，生成相应的控制指令，并控制码垛机器人进行码垛操作；码垛机器人负责根据控制指令进行物料的抓取、搬运和码垛操作；输送机用于将待处理的物料输送到指定位置，方便摄像头进行图像采集。
2. 软件算法：基于机器视觉检测的码垛机器人控制系统的软件算法主要包括图像处理算法、物料定位算法、物料识别算法和控制指令生成算法等。
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学校代码: 10128 U D C :
学 号: ************
科研训练开题报告 题 目：码垛机器人控制系统设计 ****：*** 学 院：机械学院 班 级：机制11-3 ****：*** 二零一四年十二月
1.选题目的和意义
近几年机器人自动化生产线已经不断出现，机器人自动化生产线的市场也会越来越大，并且逐渐成为自动化生产线的主要方式，而过去的自动化码垛作业大部分是由机械式码垛机完成或人工搬运，由于机械式码垛机其结构等因素的限制，存在着占地面积大、程序更改麻烦（甚至无法更改）、耗电量大等缺点；而人工搬运劳动量大，完成同一工作量所需不少工人，在一些实际场所应用中，码垛机器人与传统码垛机一样，一次能搬运一整层箱子，有些顾客在传统码垛机坏了时，就用机器人代替，通常这些机器人系统都有层成型平台和臂尾加工装置，能将整层箱子搬起来，功能较强的码垛机器人还能更换不同的货盘；其码垛速度甚至可以达到100个小箱/分钟；码垛机器人装有低水平纸箱横进给装置，使用灵活底盘，有利于车间的良好布局；另外其性能可靠，大多用户容易掌握使用的软件，能够迅速转换对进行不同箱子的码垛。
2．国内外研究现状及其发展趋势
2.1课题来源：内蒙古工业大学
2.2码垛机器人控制系统设计的发展前景
作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。
据相关统计数据表明，工业机器人主要用于汽车工业及汽车零部件工业，占整个机器人市场的61%，金属制品业占8%、橡胶及塑料工业和电子电气行业分别占7%，食品工业占2%，其他工业占15%。
依赖进口——我国工业机器人之阵痛
目前，我国进口的工业机器人主要来自日本，随着我国从劳动密集型向现代化制造业方向发展，虽然机器人保有量达到一定的规模，但与发达国家相比仍然有不少差距。
仅从汽车工业每百万名生产工人占有的机器人来讲，（日本1710台、意大利1600台、美国770台、英国610台、瑞典630台，而我国还不到90台），中国仍然是世界上相对比较落后的国家。
面对中国这样庞大的市场，每一个机器人供应商都有着非常大的用武之地。
产业化不足——我国工业机器人之弊端
20世纪90年代末，我国建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地。
产业化
基地的建设给产业化带来了希望，为发展我国机器人产业奠定了基础。
目前，我国已经能够生产具有国际先进水平的平面关节型装配机器人、直角坐标机器人、弧焊机器人、点焊机器人、搬运码垛机器人等一系列产品，不少品种已经实现了小批量生产。
“机器人产业化已呈星火燎原之势！”
尽管如此，我国工业机器人产业化却存在着巨大的问题。
除了众多历史原因造成制造业水平低下的原因外，更多的是对工业机器人产业的认识和定位上存在着不同的观点。
首先，我国基础零部件制造能力差。
虽然我国在相关零部件方面有了一定的基础，但是无论从质量、产品系列全面，还是批量化供给方面都与国外存在较大的差距。
特别是在高性能交流伺服电机和精密减速器方面的差距尤其明显，因此造成关键零部件的进口，影响了我国机器人的价格竞争力。
第二，中国的机器人还没有形成自己的品牌。
虽然已经拥有一批企业从事机器人的开发，但是都没有形成较大的规模，缺乏市场的品牌认知度，在机器人市场方面一直面临国外机器人品牌的打压。
国外机器人作为成熟的产业采用整机降价，吸引国内企业购买，而在后续的维护备件费用很高的策略，逐步占领中国市场。
第三，国家认识不到位，在鼓励工业机器人产品方面的政策少。
工业机器人的制造及应用水平，代表了一个国家的制造业水平，我们必须从国家高度认识发展中国工业机器人产业的重要性，这是我国从制造大国向制造强国转变的重要手段和途径。
日本战后对机器人采取的一系列相关政策，极大地推动了机器人产业的发展，目前，日本已是世界上工业机器人的第一生产大国。
工业机器人作为高新技术产品，应该比照新能源中的电动汽车，出台相应的扶植政策。
政策扶持——我国工业机器人之推进剂
中国机器人产业化正处于关键的转折点，如果政府的扶植力度再向前推进一步，中国的机器人产业将会越过目前的“临界期”，跨上一个新的台阶，进入快速发展阶段。
同时，如何适应快速变化的国内外市场需求，如何以高质量、低成本和快速反应的手段在市场中取得生存和发展，已是我国企业不容回避的问题。
这些问题为我国工业机器人提供了不同的市场需求，促进我国工业机器人的应用市场日趋成熟。
3.研究的主要内容：
3.1机器人的结构
北京航空航天大学机器人所研制的具有高速码垛功能的混联式机器人系统，该系统由机器人及电气控制柜所组成。
该机器人主要由4个关节组成，能实现以下4种运动：腰座旋转（x轴），水平前后运动（y轴），垂直上下运动（z轴）和腕部回转运动（u轴），腰座电机、腕部电机通过谐波减速器驱动腰座、机械手旋转，水平关节电机、垂直关节电机通过同步带轮减速后带动水平关节丝杠、垂直关节丝杠旋转，而丝杠通过其上的滑块驱动前大臂、后大臂沿各自导轨作水平前后运动、垂直上下运动，这４种运动全部由交流伺服电机驱动，可以满足驱动大惯性力矩负载和快速运动精确定位的要求，且根据实际作业的需要可以在机器人腕部安装机械手
3.2硬件控制系统的设计
系统设计采用了模块化的形式，且总体结构采用了分布式控制结构，上位机采用普通工业控制计算机，主要处理系统的监控和作业管理，如示教盒控制，显示服务，坐标转换，自动加减速计算，I/O控制，机器人语言编译等任务等，根据使用者的命令和动作程序语句的要求进行轨迹规划、插补运算及坐标发与计算出各轴电机的位置，并接收根据下一级的反馈信号和外传感器的信号，判断任务的执行情况和环境状态，然后向下一级各关节位置伺服系统传送一次与设定点相应的位置更新值，实现对各关节运动的协调和控制作用，下位机采用DSP控制器和PLC可编程逻辑控制器，DSP 控制器即为所采用的PMAC104运动控制卡，主要是执行实时运动学计算、轨迹规划、插补计算、伺服控制等，不断地读取各轴编码器的脉冲量，计算机器人的现行位置，并用软件方法与给定位置进行比较，对偏差进行 PID调节，而PLC主要处理机器人周边外围设备的控制，如机器人手爪气动吸盘，周边各种输送机的监控等
4.研究方案
4.1 上位机组态软件工程的组建
1）工程项目系统分析
2）设计用户操作画面
3）编写控制程序
4）完善菜单按钮功能
5）编写用户程序调试工程
6）连接设备驱动程序
7）整体连续调试测试
4.2 下位机PLC程序的设计
1）根据实际的控制需要选择PLC及其配套模块，配置硬件系统。
2）根据工艺要求和控制要求，设计梯形图。
3）把梯形图写入PLC，反复调试直至程序符合控制要求。
5.研究计划进度
进度安排：
第一阶段（2014年12.22）：收集资料,阅读相关文献；
第二阶段（2014年12.24）：编制下位机PLC程序，设计总体框架；
第三阶段（2014年12.27---12.28）：整理研究内容，撰写论文。
参考文献
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