码垛机器人
码垛机器人的组成及应用
码垛机器人的组成及应用码垛机器人是一种自动化设备，主要用于物料的码垛和解垛操作。
它由机械结构、控制系统、视觉系统等部分组成，能够实现高效、精确的堆垛作业，广泛应用于物流、制造业等领域。
下面将详细介绍码垛机器人的组成及应用。
一、码垛机器人的组成1. 机械结构：码垛机器人的机械结构主要由机械臂、抓取器、输送带、传感器等组件构成。
机械臂是码垛机器人的关键部分，一般采用多轴机械臂结构，可以实现各种复杂的操作。
抓取器通常采用夹爪或磁力吸盘等形式，用于抓取、放置物料。
输送带用于运输物料到指定位置，传感器用于感知作业环境。
2. 控制系统：码垛机器人的控制系统包括硬件控制器和软件控制器。
硬件控制器用于控制机械结构的运动和各个部件的工作，软件控制器用于编程、路径规划、动作控制等。
控制系统将接收到的指令转化为机械臂的动作，实现物料的抓取、移动、放置等操作。
3. 视觉系统：码垛机器人的视觉系统一般包含相机、图像处理系统和算法。
相机用于拍摄作业区域的图像，图像处理系统用于对图像进行处理、分析和识别。
通过图像处理算法，机器人可以准确地识别物料的位置、形状和状态，从而进行相应的操作。
4. 传感器系统：码垛机器人的传感器系统用于感知作业环境，包括物料传感器、安全传感器等。
物料传感器可以检测物料的位置、尺寸等信息，以便机器人准确地抓取和放置物料。
安全传感器用于监测周围环境，避免与人和其他设备碰撞，确保操作的安全性。
二、码垛机器人的应用1. 物流行业：在物流仓储环节，码垛机器人可以代替人工进行物料的码垛和解垛操作，提高作业效率和准确性。
它可以适应不同形状、尺寸的物料，并能根据不同的堆垛规则进行码垛操作，大大降低人工成本和作业风险。
2. 制造业：在制造生产线上，码垛机器人可以用于将零部件、成品等物料进行堆叠、组合、封装等操作。
它可以根据生产计划和要求进行自动化的码垛作业，提高生产效率、降低人力成本，并保证产品质量的一致性。
3. 食品饮料行业：在食品饮料生产过程中，码垛机器人可以用于将包装好的食品、饮料等进行码垛、包装等操作。
码垛机器人的分类
码垛机器人的分类《码垛机器人的分类，你知道吗？》嘿，朋友们！今天咱来聊聊那个在仓库里辛勤工作的“大力士”——码垛机器人！这玩意儿可真是不简单，种类还挺多呢。
首先，有一种码垛机器人就像个“精准专家”，干啥都特别精确。
它对每一个物品的位置和角度那叫一个讲究，摆得那叫一个整齐，简直就是强迫症患者的福音。
这种精确型码垛机器人就像是一个挑剔的艺术家，非得把每一件物品都摆得完美无缺才肯罢休。
然后呢，还有一种可以叫做“大力士型码垛机器人”。
这家伙力气超级大，甭管多重的货物，它都能轻轻松松地举起来，然后摞得高高的。
仿佛在它眼里，那些重如泰山的货物都只是小不点而已。
看着它那举重若轻的样子，真让人感叹科技的力量。
还有一种码垛机器人特别灵活，就像个“机灵鬼”。
它能在狭小的空间里辗转腾挪，不管多复杂的环境，它都能找到自己的路。
有时候我都怀疑它是不是偷偷学了什么武林秘籍，那身手，灵活得不行！除了上面这些，还有一种“高速侠”码垛机器人，动作快得像闪电。
唰唰唰，一会儿的功夫就堆好了一大堆货物，那效率简直让人目瞪口呆。
感觉它分分钟就能把整个仓库都填满，而且还不喘气儿！这么多种码垛机器人，真的是各有各的本事，各有各的特点。
它们在仓库里默默地工作，让我们的生活变得更加便利。
每次看到它们忙碌的身影，我都忍不住想：这要是没有它们，得靠多少人力才能完成这些工作啊！有时候我也会想，这些码垛机器人会不会也有自己的小脾气呢？比如说某天不想干活啦，或者嫌货物太重啦。
嘿嘿，不过这也就是我瞎想，人家可是相当靠谱的。
总之，码垛机器人的分类真是让人眼界大开。
它们用自己独特的方式，为我们的生活增添了一份别样的精彩。
我们可真得好好感谢这些小家伙们，它们可真是仓库里的大功臣啊！朋友们，你们对码垛机器人是不是也有了新的认识呢？。
码垛机器人的结构组成
码垛机器人的结构组成一、引言随着物流行业的不断发展，码垛机器人越来越受到人们的关注和应用。
码垛机器人是一种自动化设备，可以将货物快速而准确地码垛，提高工作效率，减少人力成本。
本文将介绍码垛机器人的结构组成，包括机械结构、控制系统和传感器等方面。
二、机械结构码垛机器人的机械结构是实现码垛功能的重要组成部分。
通常，机械结构由机械臂、末端执行器和传动装置组成。
1. 机械臂：机械臂是码垛机器人最核心的部分，它负责完成货物的搬运和码垛任务。
机械臂通常由多个关节组成，可以模拟人的手臂运动。
这些关节通过电机和减速器驱动，可以实现关节的旋转和伸缩。
2. 末端执行器：末端执行器是机械臂的末端装置，用于抓取和释放货物。
常见的末端执行器包括夹爪、吸盘和磁吸盘等。
夹爪通常具有可调节的夹持力，可以适应不同形状和重量的货物。
3. 传动装置：传动装置用于传递动力和控制信号，驱动机械臂的运动。
传动装置通常包括电机、减速器、齿轮和链条等。
其中，电机是传动装置的核心部分，可以根据需要选择直流电机、步进电机或伺服电机等。
三、控制系统码垛机器人的控制系统是实现自动化操作的关键。
控制系统负责机械臂的运动规划、路径规划和动作控制等工作。
1. 运动规划：运动规划是指确定机械臂的运动轨迹和速度。
通过运动规划，可以使机械臂在不同的环境和任务下实现高效、稳定的运动。
2. 路径规划：路径规划是指确定机械臂的运动路径，使其在有限的空间内完成复杂的码垛任务。
路径规划可以通过算法和传感器数据来实现，以确保机械臂的运动安全和高效。
3. 动作控制：动作控制是指控制机械臂完成特定的动作，如抓取、放置和码垛等。
动作控制可以通过编程和传感器反馈来实现，以确保机械臂的动作准确和稳定。
四、传感器码垛机器人通常配备各种传感器，用于感知环境和检测货物的位置和状态。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器和距离传感器等。
1. 视觉传感器：视觉传感器用于检测和识别货物的位置、形状和颜色等信息。
码垛机器人的组成及工作原理
码垛机器人的组成及工作原理
码垛机器人（Palletizing Robot）是一种自动化设备，用于将产品（如货物、箱子、袋子等）按照指定的方式码放到托盘或货架上。
其组成和工作原理主要包括下面几个方面：
1. 机械臂：码垛机器人通常采用多轴机械臂，具有灵活的运动能力和大范围的工作空间。
机械臂通常由基座、多个可移动的关节和末端执行器（如夹爪、吸盘等）组成。
2. 控制系统：码垛机器人的控制系统由电脑和相关软件组成，可以通过编程指令来实现自动化操作。
操作人员可以通过人机界面与机器人进行交互和指令输入。
3. 感知系统：码垛机器人通常配备有多种感知设备，如视觉系统、激光距离传感器等，用于实时感知和检测工作环境、托盘位置、物体形状等信息。
4. 动力系统：码垛机器人通常需要配备适当的动力系统，如电动机、液压系统等，用于驱动机械臂的运动。
码垛机器人的工作原理一般包括以下几个步骤：
1. 环境感知：通过感知系统获取工作环境、托盘位置、物体位置和形状等信息。
2. 路径规划：根据感知到的信息和设定的码垛方式，机器人会通过控制系统中的规划算法来规划机械臂的路径，以保证码垛
过程的准确性和高效性。
3. 抓取动作：机器人根据路径规划结果，控制机械臂的末端执行器（夹爪、吸盘等）进行相应的抓取动作，将物体从原始位置取下。
4. 码垛动作：机器人将抓取到的物体按照设定的方式，准确地码放到目标位置上。
5. 完成动作：完成码垛后，机器人会进行后续的动作处理，如松开抓取物体的夹爪、返回初始位置等。
通过上述的组成和工作原理，码垛机器人能够实现高效、准确、连续地自动码垛操作，提高工作效率和减轻人工劳动强度。
码垛机器人实训报告总结
一、引言随着工业自动化程度的不断提高，码垛机器人在工业生产中的应用越来越广泛。
为了让学生更好地了解码垛机器人的工作原理、结构特点及编程方法，我们开展了码垛机器人实训。
本文将总结实训过程中的收获与体会，以期为后续类似实训提供参考。
二、实训目的1. 熟悉码垛机器人的基本结构、工作原理及编程方法；2. 掌握码垛机器人操作技能，提高动手能力；3. 培养团队协作精神，提高沟通能力；4. 增强对工业自动化技术的认识，激发学习兴趣。
三、实训内容1. 码垛机器人基本结构及工作原理码垛机器人主要由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统组成。
执行机构负责抓取、搬运和放置物料；驱动装置包括电机、液压系统等，为执行机构提供动力；检测装置用于检测机器人的位置、速度等信息，为控制系统提供反馈；控制系统负责对机器人进行编程、控制和监控。
2. 码垛机器人编程方法码垛机器人编程主要采用机器人语言进行。
常见的机器人语言有：Pascal、C、Java等。
编程内容包括：机器人运动轨迹规划、抓取策略设计、路径规划等。
3. 码垛机器人操作技能实训过程中，我们学习了码垛机器人的操作技能，包括：（1）机器人初始化：连接电源、通信线等，确保机器人正常运行；（2）机器人运行：根据编程指令，使机器人完成抓取、搬运和放置物料等任务；（3）机器人调试：对机器人运行过程中出现的问题进行调试和优化；（4）机器人维护：对机器人进行定期检查、保养，确保其正常运行。
四、实训收获与体会1. 提高了动手能力：通过实际操作码垛机器人，我们学会了如何根据编程指令完成各种任务，提高了动手能力。
2. 深入理解了工业自动化技术：实训过程中，我们对码垛机器人的工作原理、结构特点及编程方法有了更深入的了解，为今后从事相关领域的工作奠定了基础。
3. 培养了团队协作精神：在实训过程中，我们学会了与他人沟通、协作，共同完成任务，提高了团队协作能力。
4. 增强了学习兴趣：通过实训，我们对工业自动化技术产生了浓厚的兴趣，激发了进一步学习的动力。
码垛机器人的结构组成
码垛机器人的结构组成随着物流行业的发展，码垛机器人在自动化仓储和物流领域中发挥着重要的作用。
它能够替代人工完成码垛作业，提高作业效率和准确性。
码垛机器人的结构组成多样化，下面将介绍一种常见的结构组成方式。
1. 机器人主体码垛机器人的主体通常由底盘、臂架和控制系统组成。
底盘是机器人的基础，具有稳定性和机动性。
臂架是机器人的核心部分，用于完成码垛作业。
控制系统控制机器人的运动和动作。
主体部分通常采用钢材或铝合金等材料制造，以保证机器人的稳定性和承载能力。
2. 传感器系统传感器系统是码垛机器人不可或缺的组成部分，用于感知周围环境和物体信息。
常见的传感器包括视觉传感器、激光传感器和力传感器等。
视觉传感器用于检测和识别货物的位置、形状和尺寸等信息。
激光传感器用于测量距离和检测障碍物。
力传感器用于控制机器人的力度和力量。
传感器系统能够提供准确的数据，帮助机器人实现精确的码垛操作。
3. 手爪和夹具手爪和夹具是码垛机器人实际操作的工具。
它们通常由金属材料制成，具有一定的强度和刚度。
手爪通常用于抓取和搬运货物，夹具用于固定和堆叠货物。
手爪和夹具的设计需要考虑到货物的尺寸、重量和形状等因素，以确保机器人能够稳定地抓取和垛放货物。
4. 控制系统码垛机器人的控制系统是整个机器人的大脑，负责控制机器人的运动和动作。
控制系统通常由硬件和软件两部分组成。
硬件包括主控板、电机驱动器和传感器接口等，用于接收和处理传感器数据，并控制机器人的运动。
软件部分是控制系统的核心，包括路径规划算法、运动控制算法和物体识别算法等。
控制系统能够实现机器人的自主操作和智能化控制。
5. 电源系统码垛机器人需要稳定的电源供应，以保证其正常运行。
电源系统通常由电池和充电器组成。
电池提供机器人的动力，充电器用于给电池充电。
电源系统的设计需要考虑机器人的工作时间和充电时间，以确保机器人能够持续运行。
6. 安全系统安全系统是保证码垛机器人安全运行的重要组成部分。
码垛机器人技术方案
六、效益分析
1.提高生产效率：码垛机器人可连续24小时工作，大大提高生产效率。
2.降低劳动成本：减少人工参与，降低企业人力成本。
3.提高码垛质量：机器人具有高精度、高稳定性，可减少货物损坏。
4.保障作业安全：降低工人劳动强度，减少安全事故的发生。
二、需求分析
1.提升堆垛速度和准确性，减少人工干预。
2.适应不同尺寸、形状和重量的货物。
3.确保作业过程安全可靠，降低劳动强度。
4.提高系统适应性和灵活性，满足多样化生产需求。
三、系统设计原则
1.先进性：采用国内外先进的码垛技术和设备。
2.可靠性：确保系统长期稳定运行，降低故障率。
3.安全性：遵循国家和行业安全标准，保障人员和设备安全。
5.安全防护：配备紧急停止装置、安全光栅等，确保作业过程安全。
五、技术方案详述
1.机器人本体选型：
-根据货物特性和码垛要求，选择合适的型号，满足速度、精度和负载需求。
-考虑到维护便捷性，选择易损件少、维护简单的机器人本体。
2.控制系统设计：
-运动控制：采用高性能运动控制卡，实现机器人的精确运动控制。
本方案将为企业的码垛作业带来革命性的改进，推动自动化、智能化生产的发展。在实施过程中，应严格遵循设计方案，确保系统的合法合规运行。
码垛机器人技术方案
第1篇
码垛机器人技术方案
一、背景
随着工业生产自动化程度的不断提高，码垛作业作为物流搬运环节的重要组成部分，对提高生产效率、降低劳动强度具有重要意义。为满足企业高效、稳定、安全的码垛需求，本方案提出一种基于现代控制技术的码垛机器人系统。
二、目标
1.提高生产效率，降低劳动成本。
码垛机器人操作方法
码垛机器人操作方法码垛机器人是一种用于自动化堆垛操作的机器人。
它可以准确、高效地将货物从一个位置移动到另一个位置，并以特定的方式进行堆垛。
下面我将详细介绍码垛机器人的操作方法。
首先，码垛机器人需要接受指令来执行特定的任务。
这些指令可以通过人机界面、计算机程序或远程控制等方式发送给机器人。
在接收到指令后，机器人会根据预设的参数和算法，进行任务规划和路径规划。
在执行任务之前，需要对环境进行检测和识别。
码垛机器人通常配备有激光雷达、摄像头等传感器设备，用于感知货物、货架和障碍物等。
通过对环境的检测和识别，机器人可以确定货物的位置和姿态，并规划合适的路径以避开障碍物。
接下来，机器人需要进行抓取和放置操作。
在抓取过程中，机器人会根据货物的位置和姿态，控制机械臂进行准确的夹持动作。
机械臂通常配备有夹爪、吸盘等工具，用于抓取不同类型的货物。
机器人会根据货物的尺寸、形状和重量等参数，选择合适的夹持方式，确保货物能够牢固地夹持在机械臂上。
在抓取后，机器人会将货物移动到指定的位置，并进行放置。
机器人会根据堆垛规则和堆垛高度等参数，将货物放置在合适的位置上，并确保货物之间的间隔和平衡。
机器人通常会根据预设的堆垛算法，将货物按照特定的顺序堆垛，以提高垛形的稳定性和效率。
在完成一个任务后，机器人会返回起始位置，并等待下一个指令。
在整个操作过程中，机器人需要保持与其他设备和人员的安全距离，并及时响应异常情况。
除了基本的操作方法，码垛机器人还可以根据不同的需求进行功能扩展和优化。
例如，可以增加视觉系统，实现更精确的物品识别和定位；还可以增加自主导航系统，使机器人能够在复杂的环境中实现自主导航和路径规划。
总的来说，码垛机器人操作的基本流程包括接收指令、环境检测、路径规划、抓取放置和返回起始位置等。
通过合理使用传感器和算法，机器人能够实现准确、高效的堆垛操作，提高生产效率和质量。
随着技术的不断进步，码垛机器人将在物流和制造业等领域发挥越来越重要的作用。
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码垛机器人
摘要：随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、
涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。
现在有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。
为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。
最近市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。
一个处理随机装载的机器人码垛机需要特殊的软件，通过软件，机器人码垛机与生产线的其他部分相连接，这是个巨大的进步。
关键词：码垛，机器人，装载，生产线;
一、码垛机器人简介
最近市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。
零售客户，尤其是那些具有影响力的如沃尔玛一样的大型超市，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复。
而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的。
对于随机货盘来说，码垛机器人是唯一的选择。
尽管如此，机器人装载也面临比较多的问题，如果要以较高的速度进行生产，将更加困难重重。
二、码垛机器人设计
首要任务是根据机器人所要完成的工作，先确定机器人的结构组成。
可以是龙门式，挂壁安装式等。
再按工作要求所给出各轴的运动行程、负载、运动速度、加速度，动作周期来选每个运动轴直线运动单元的型号，所配驱动电机及所配精密行星减速机的型号。
下图是一个典型的三维机器人码垛的现场布置情况。
下面即以此系统为例对沈阳鼎冷机电码垛机器人进行深入的阐述
此码垛机器人是应用箱体码垛搬运工作上的。
三、生产线路：
产品的装箱后，进入输送线1，产品输送到封箱机中，然后经过输送线2，在2号线中有一个定位装置也可称定位挡板（已在娃哈哈生产线上成功应用），此装置和定位板可以完成箱体的旋转和定位，可以让箱体靠左侧定位，然后输送到缓冲区1，缓冲区有一个助推装置，此装置可以将箱体合适的输送到空闲的空间，在将装满的托盘推动动缓冲区2。
缓冲区上方为码跺机器人，机器人通过机械手吸盘将15个箱子（小袋装可以码15个，盒装和听装可以码8-10个）整体提升垂直提升，在水平运行，以躲避安全通道，宽度和高度均为2米，经过安全通道后垂直放置在码跺区，前面的定位挡板已经将箱体旋转，所以机械手不需要旋转，在放置完成后，按照原路径返回，码跺区完成10层码跺后，由叉车将其叉走，在放置空闲码盘。
前面的缓冲区2码盘在箱体被移走后为空盘，由人工移走再等缓冲区1码盘运送过来的时候放置在缓冲区1即可。
系统还设有紧急停止按扭，可手动、自动停止；机器人支承架工作范围内装有光栅安全系统，在故障或异常情况下报警信号灯亮，系统紧急停止，在手动状态下排除报警后系统方可继续运行；有自动记忆功能，在停电或故障情况后可继续完成工作。
输送线图纸如下：
四、效率计算：
按照客户提供的封箱时间15箱/分钟，如果一个一个抓取箱体需要4秒一个运行周期，完成产品的提升，输送，放置在按照路径返回，由于下方是行走区域所以不能应用导轨的差补运动，只能走直线路程。
要使用这样的工作速度没有完成的可能行，而且很不安全，按照箱体整体运送的方式，按照一个箱体输送过来开始计算，一个码盘装满需要60秒，在这60秒（另外两个可以有32秒-40秒，可以码8-10个），完成助推，抓取提升，输送，放置和返回有充足的时间。
以上为箱体包装的产品输送方式，具体过程请参看效果图。
大袋产品的生产周期为15秒/袋，所以直接完成单个码跺输送，时间也很充足，主要是负载不大，所以可以提高运行速率。
综上所述，采用沈阳鼎冷机电码垛机器人后使搬运和码垛的工作效率大为提高。
省去大量人力，大量降低成人工成本。
该机器人运行一年后就可收回所投入的成本。
该机器人在正常维护下至少运行十年。
随着大批量全自动化码垛生产线的兴起，此码垛系统将具有更加广泛的市场前景和发展潜力！
五、码垛机器人主要技术参数
MD-25T 堆码机器人
功率：三相，5KW,380V,50HZ/60Hz
气压：3~6公斤/每平方厘米速度：25箱/分钟
六、发展与前景
随着我国机器人自动化技术的不断发展，我国机器人自动化装备的应用领域将非常广泛。
我国的码垛机器人从２０世纪８０年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，已基本掌握了机器人的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有１３０多台套喷漆机器人在２０多家企业的近３０条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊接线上。
目前，我国从事机器人研发和应用工程的单位２００多家，拥有量为３５００台左右，其中国产占２０％，其余都是从日本、美国、瑞典等４０多个国家引进的。
２０００年已生产各种类型码垛机器人和系统３００台套，机器人销售额６.７４亿元，机器人产业对国民经济的年收益额为４７亿元。
据专家对国内５４２家用户以及汽车、电子电器、工程机械３个行业的部分用户进行统计分析，就全国而言，弧焊、点焊、装配、喷涂机器人应用的最多；其次是搬运、上下料（冲压、压铸、铸锻、注塑等用的大多是上下料机器人）；再次是包装、码垛、拆垛机器人和密封涂胶机器人，其他机器人用量很少。
就行业而言，汽车行业以焊接、喷涂、涂胶作业较多，冲压、搬运、装配次之；电子电器行业集中在装配，如大连华录一家就用了近３００台，其次是搬运和喷涂；工程机械行业集中用于弧焊，喷涂其次。
此外包装、码垛、拆垛机器人目前主要用于石化、轻纺和烟草行业。
据对我国７２４家用户行业统计分析，大机械行业（机械制造和汽车工业）共４６７家，占用户的６５％，电子电器和邮电通讯９２家，占用户的１３％。
可见目前我国码垛机器人主要应用在汽车、机械制造等行业。
专家研究认为，我国码垛机器人的市场主要在汽车、摩托车、电器、工程机械、石油化工等行业，企业对技术进步的需求更加强烈，其中主要的机器人用户仍在汽车制造行业、工程机械行业及电机、电子行业。
我国对码垛机器人的需求量和品种将逐年大幅度增加。
据专家预测，在码垛机器人的需求上，我国也将同国际市场需求趋势基本一致，即以机器人化的生产系统取代单台机器人，这是因为工业生产所用的机器人大多数是在生产线上使用，组成机器人化的生产系统，单台机器人很少使用。
一般企业都不具备将机器人集成到生产系统的能力，因此对机器人的需求也就转化为对机器人及其自动化成套装备的需求。
我国机器人自动化生产线装备市场潜力巨大
在此间举行的中国首届国际装备制造业博览会上，有关专家预测，随着我国经济的快速发展，我国机器人自动化生产线装备的市场虽然刚刚起步，正处于由传统装备向先进制造装备转型的时期，但是市场潜力巨大，发展前景广阔。
据预测，目前我国仅汽车行业、电子和家电行业、烟草行业、新能源电池行业等，年需求机器人自动化生产线装备线就达３００多条，产值约为６０多亿元。
预计在２００５年左右我国需求此类自动化生产线将达到６００条，市场容量达到１２０多亿元。
据专家介绍，我国制造行业和关键工序大部分仍然沿用传统的生产方式，有的仅是局部更新，不能取得预期的效果，严重制约了我国工业的发展。
其主要原因在于我国还不能自主设计和生产先进的大型自动化成套装备，更形不成整体配套能力，目前的状况是几乎全部依赖于进口，被国外公司所垄断，由此严重制约了制造业的健康发展。
参考文献：
《码垛机器人机械结构与控制系统设计》李金泉,杨向东,付铁编；北京理工大学出版社；2011-7-1
胡洪国,高建华,杨汝清;码垛技术综述[J];组合机床与自动化加工技术;2000年06期
KUKA Robotics Announces New KUKA KR100-2PA Palletizing Robot Telepresence and delta style robots come of age at latest combined Automate and Promat ShowsRichard Bloss《Industrial Robot》, EISCI2012 1。