码垛机输送系统
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多位置托盘发送布置及控制：（看视频资料)
T-00 托盘库 T-01 托盘输送链条机 T-02.1 位置1转角辊道 T-02.2 位置1转角链条 T-O3.1 位置2转角辊道 T-O3.2 位置2转角链条 T-04.1 位置3转角辊道 T-04.2 位置3转角链条 TA-15 A产品码垛位辊道 TA-16 A产品重托盘辊道 TA-17 A产品终端辊道机 TB-15 B产品码垛位辊道 TB-16 B产品重托盘辊道 TB-17 B产品终端辊道机 TC-15 C产品码垛位辊道 TC-16 C产品重托盘辊道 TC-17 C产品终端辊道机
A02.
A02.
A02.
1 GK-A02.1
2 GK-A01.2 3 GK-A01.3
产品汇集控制的原则：
1、先到先走，物料先到达检测点时该皮带机上 的物料优先通过。
2、两边的物料同时到达检测点时，主线优先。 汇集缓停皮带机停止，主线上物料优先通过。
GK-A01.1
A03 总汇集 皮带机
• 汇集后物料输送设备的控制原则：
托盘发送单元故障检查一览表
检测或执行元件
位号
功能描述
GK-T01.1
上层托盘检测
GK-T01.0 CK-T01.1
下层托盘检测 支撑气缸支出
CK-T01.0
支撑气缸收回
CK-T01.00 顶升在0%位置
CK-T01.05 顶升在50%位置
CK-T01.10 顶升在100%位置
QG-T01 支撑气缸动作信号 QG-T01.00 顶升气缸在0%信号
步骤6、当码垛位置没有托盘时，自动启动托盘输 送链条机，把托盘输送到预定位置。
托盘发送单元开始动作的条件： 链条机上没托盘、托盘库上层有托盘、 链条机在停止状态、升降汽缸在0%位置 支撑臂在支出状态。
• 托盘自动发送单元工作原理：
满足发送托盘条件：下层没托盘，上下层有托盘，升降气缸在0%位置， 链条机停止状态，支撑臂在支出状态。
• 托盘自动发送单元工作原理：
步骤1、升降汽缸升到100%位置。（使托盘脱离支撑臂）
• 托盘自动发送单元工作原理：
步骤2、支撑汽缸收回支撑臂。（为下落wk.baidu.com盘做准备）
• 托盘自动发送单元工作原理：
步骤3、升降汽缸降到使上个托盘叉孔刚好对准托盘支撑臂位置（50%）。 步骤4、 此时支撑臂支出，卡住上个托盘，保证1个托盘落下。
当与其对应的主线光电开关出现问题，支线皮带上的物料运动到它的光电开 位置停下后，就再也不会启动了。
4、所有输送机在后端设备突然停车后，本着继续向后运送物料的原则，只有 当在该设备上的物料被其自身的光电开关检测到后，才停止该输送设备。
后端输送设备接触器的辅助触头是PLC程序中判断后端设备运行的信号。
所以接触器辅助触头接触的好坏也会直接影响到控制效果。
汇集区、输送部分常见故障分析：
1、在接线正确的情况下，当有物料遮挡住光电开关的光路时，致使光电开关 接收不到由反射板反射回来的光线，光电开关窗口中的LED会被点亮（此时 其内部继电器由开点转换成闭点信号）。如果光电开关或反射板位置变化后， 会出现同样的接收不到反射光的状况，此时可会使内部继电器的开点转换为 闭点。
没有启动
可能出现的故障原因
如果所对应 的光电开关 或气缸上的 磁控开关的 LED灯不亮 ，应检测该 元件是否损 坏，或连线 是否正常。
同时注意各 汽缸上的磁 控开关是否 在准确位置
。
1、元件损 坏 2、线路 故障 3、没 有压缩空气
4、对应汽 缸的电磁阀 损坏或堵塞
5、控制柜 门上的"自/ 手动"转换开 关在手动位 置 6、控 制柜内对应 中间继电器 损坏、脱落 或接触不良
• 托盘自动发送单元工作原理：
步骤5、升降汽缸下落，把托盘落到托盘输送链条机链条上，汽缸继续下 落（0%），脱离托盘。该托盘此时即可随时被输送出去。
汇
托盘发送电磁阀箱内元件布置及功能
顶升缸缸 电磁阀
支撑缸缸 电磁阀
支撑汽缸动作 顶升0%位置 顶升50%位置 顶升100%位置 DC 24V+ DC 24V支撑汽缸支出位置检 支撑汽缸收回位置检 顶升0%位置检测 顶升50%位置检测 顶升100%位置检测
2、在PLC程序中检测物料的有与无是靠光电开关来实现的，如果光电开关出 现异常，那控制就会出现问题。从上条信息中不难看出有物料遮挡光电开关 与光电开关或反射板位置变化后所体现出的状态时一至的。在PLC程序中会 得到同样结果。
3、根据上述原理就会出现这样的故障状态。
当支线光电开关有问题，后段主线正常运行，与它对应的主线物料到达光电 开关位置时，该主线皮带机就会停下来，并且将不会再启动。
尽量把前边输送设备上的物料持续向后输送的控制方法： 控制方法如下： 当后端输送设备停止运行后，紧挨着他前边的输送设备上安装
的物料检测光电开关未检测到物料时,该输送设备继续运行。 当后端输送设备停止运行后，紧挨着他前边的输送设备上安装
的物料检测光电开关检测到物料，该输送设备停止运行。 其目的就是尽量把前边输送设备上的物料持续向后输送。 最大限度地减少输送设备的停顿次数，把物料持续向后输送。
现场各类检测、执行元件 光电开关、接近开关、磁控开关 各种汽缸等 输送系统控制柜
* 关节机器人码垛机
• 产品汇集区部分输送设备（看视频资料)
缓停输皮带送机 设备工作原理：
A01. 1
GK-A01.1
A01. 2
GK-A01.2
A01. 3
GK-A01.3
A01. 4
GK-A01.4
汇集缓停 皮带机
• 关节机器人码垛系统由以下部分设备构成： • 产品汇集区部分输送设备 • 产品汇集后输送设备 • 金属检测机（用户可选设备） • 动态复检称（用户可选设备） • 剔除机（用户可选设备） • 托盘自动发送机 • 托盘转角输送机 • 码垛位辊道机 • 重托盘辊道机 • 终端重托盘无动力辊道机 • 输送控制系统
QG-T01.05 顶升气缸50%信号
QG-T01.00 顶升气缸100%信号
T-02
托盘输送链条机
启动时的条件
检测到有托盘 检测到没托盘 检测到支出位
检测在0%位置
没有动作 没有动作 没有动作 没有动作 在停止状态
各元件可 观察到信息
LED灯亮 LED灯亮 LED灯亮 LED灯不亮 LED灯亮 LED灯不亮 LED灯不亮 在支出位置 顶升在0%位置
• 托盘自动发送单元工作原理：
步骤1、升降汽缸升到100%位置。 步骤2、支撑汽缸收回支撑臂。 步骤3、升降汽缸降到使上个托盘叉孔刚好
对准托盘支撑臂位置。 步骤4、支撑臂支出，托住上一个托盘。 步骤5、升降汽缸下落，把托盘落到托盘输送链条
机链条上，汽缸继续下落，脱离托盘。该 托盘此时即可随时被输送出去。
多位置托盘发送布置及控制：（看视频资料)
T-00 托盘库 T-01 托盘输送链条机 T-02.1 位置1转角辊道 T-02.2 位置1转角链条 T-O3.1 位置2转角辊道 T-O3.2 位置2转角链条 T-04.1 位置3转角辊道 T-04.2 位置3转角链条 TA-15 A产品码垛位辊道 TA-16 A产品重托盘辊道 TA-17 A产品终端辊道机 TB-15 B产品码垛位辊道 TB-16 B产品重托盘辊道 TB-17 B产品终端辊道机 TC-15 C产品码垛位辊道 TC-16 C产品重托盘辊道 TC-17 C产品终端辊道机
A02.
A02.
A02.
1 GK-A02.1
2 GK-A01.2 3 GK-A01.3
产品汇集控制的原则：
1、先到先走，物料先到达检测点时该皮带机上 的物料优先通过。
2、两边的物料同时到达检测点时，主线优先。 汇集缓停皮带机停止，主线上物料优先通过。
GK-A01.1
A03 总汇集 皮带机
• 汇集后物料输送设备的控制原则：
托盘发送单元故障检查一览表
检测或执行元件
位号
功能描述
GK-T01.1
上层托盘检测
GK-T01.0 CK-T01.1
下层托盘检测 支撑气缸支出
CK-T01.0
支撑气缸收回
CK-T01.00 顶升在0%位置
CK-T01.05 顶升在50%位置
CK-T01.10 顶升在100%位置
QG-T01 支撑气缸动作信号 QG-T01.00 顶升气缸在0%信号
步骤6、当码垛位置没有托盘时，自动启动托盘输 送链条机，把托盘输送到预定位置。
托盘发送单元开始动作的条件： 链条机上没托盘、托盘库上层有托盘、 链条机在停止状态、升降汽缸在0%位置 支撑臂在支出状态。
• 托盘自动发送单元工作原理：
满足发送托盘条件：下层没托盘，上下层有托盘，升降气缸在0%位置， 链条机停止状态，支撑臂在支出状态。
• 托盘自动发送单元工作原理：
步骤1、升降汽缸升到100%位置。（使托盘脱离支撑臂）
• 托盘自动发送单元工作原理：
步骤2、支撑汽缸收回支撑臂。（为下落wk.baidu.com盘做准备）
• 托盘自动发送单元工作原理：
步骤3、升降汽缸降到使上个托盘叉孔刚好对准托盘支撑臂位置（50%）。 步骤4、 此时支撑臂支出，卡住上个托盘，保证1个托盘落下。
当与其对应的主线光电开关出现问题，支线皮带上的物料运动到它的光电开 位置停下后，就再也不会启动了。
4、所有输送机在后端设备突然停车后，本着继续向后运送物料的原则，只有 当在该设备上的物料被其自身的光电开关检测到后，才停止该输送设备。
后端输送设备接触器的辅助触头是PLC程序中判断后端设备运行的信号。
所以接触器辅助触头接触的好坏也会直接影响到控制效果。
汇集区、输送部分常见故障分析：
1、在接线正确的情况下，当有物料遮挡住光电开关的光路时，致使光电开关 接收不到由反射板反射回来的光线，光电开关窗口中的LED会被点亮（此时 其内部继电器由开点转换成闭点信号）。如果光电开关或反射板位置变化后， 会出现同样的接收不到反射光的状况，此时可会使内部继电器的开点转换为 闭点。
没有启动
可能出现的故障原因
如果所对应 的光电开关 或气缸上的 磁控开关的 LED灯不亮 ，应检测该 元件是否损 坏，或连线 是否正常。
同时注意各 汽缸上的磁 控开关是否 在准确位置
。
1、元件损 坏 2、线路 故障 3、没 有压缩空气
4、对应汽 缸的电磁阀 损坏或堵塞
5、控制柜 门上的"自/ 手动"转换开 关在手动位 置 6、控 制柜内对应 中间继电器 损坏、脱落 或接触不良
• 托盘自动发送单元工作原理：
步骤5、升降汽缸下落，把托盘落到托盘输送链条机链条上，汽缸继续下 落（0%），脱离托盘。该托盘此时即可随时被输送出去。
汇
托盘发送电磁阀箱内元件布置及功能
顶升缸缸 电磁阀
支撑缸缸 电磁阀
支撑汽缸动作 顶升0%位置 顶升50%位置 顶升100%位置 DC 24V+ DC 24V支撑汽缸支出位置检 支撑汽缸收回位置检 顶升0%位置检测 顶升50%位置检测 顶升100%位置检测
2、在PLC程序中检测物料的有与无是靠光电开关来实现的，如果光电开关出 现异常，那控制就会出现问题。从上条信息中不难看出有物料遮挡光电开关 与光电开关或反射板位置变化后所体现出的状态时一至的。在PLC程序中会 得到同样结果。
3、根据上述原理就会出现这样的故障状态。
当支线光电开关有问题，后段主线正常运行，与它对应的主线物料到达光电 开关位置时，该主线皮带机就会停下来，并且将不会再启动。
尽量把前边输送设备上的物料持续向后输送的控制方法： 控制方法如下： 当后端输送设备停止运行后，紧挨着他前边的输送设备上安装
的物料检测光电开关未检测到物料时,该输送设备继续运行。 当后端输送设备停止运行后，紧挨着他前边的输送设备上安装
的物料检测光电开关检测到物料，该输送设备停止运行。 其目的就是尽量把前边输送设备上的物料持续向后输送。 最大限度地减少输送设备的停顿次数，把物料持续向后输送。
现场各类检测、执行元件 光电开关、接近开关、磁控开关 各种汽缸等 输送系统控制柜
* 关节机器人码垛机
• 产品汇集区部分输送设备（看视频资料)
缓停输皮带送机 设备工作原理：
A01. 1
GK-A01.1
A01. 2
GK-A01.2
A01. 3
GK-A01.3
A01. 4
GK-A01.4
汇集缓停 皮带机
• 关节机器人码垛系统由以下部分设备构成： • 产品汇集区部分输送设备 • 产品汇集后输送设备 • 金属检测机（用户可选设备） • 动态复检称（用户可选设备） • 剔除机（用户可选设备） • 托盘自动发送机 • 托盘转角输送机 • 码垛位辊道机 • 重托盘辊道机 • 终端重托盘无动力辊道机 • 输送控制系统
QG-T01.05 顶升气缸50%信号
QG-T01.00 顶升气缸100%信号
T-02
托盘输送链条机
启动时的条件
检测到有托盘 检测到没托盘 检测到支出位
检测在0%位置
没有动作 没有动作 没有动作 没有动作 在停止状态
各元件可 观察到信息
LED灯亮 LED灯亮 LED灯亮 LED灯不亮 LED灯亮 LED灯不亮 LED灯不亮 在支出位置 顶升在0%位置
• 托盘自动发送单元工作原理：
步骤1、升降汽缸升到100%位置。 步骤2、支撑汽缸收回支撑臂。 步骤3、升降汽缸降到使上个托盘叉孔刚好
对准托盘支撑臂位置。 步骤4、支撑臂支出，托住上一个托盘。 步骤5、升降汽缸下落，把托盘落到托盘输送链条
机链条上，汽缸继续下落，脱离托盘。该 托盘此时即可随时被输送出去。