贝加莱控制系统在码垛机上的应用
贝加莱控制系统在纺丝设备上的应用
贝加莱控制系统在纺丝设备上的应用纤维挤压技术（FET）有限公司成立于1 年，在纺织挤出设备行业上拥有多年制造经验，致力于为人造纱线和纤维挤出工业提供最先进的解决方案，他们的远景是成为这个特殊行业的市场领头人。
FET公司的成功在于其快速的增长，在仅仅八年内这个组织的1 名员工创造了3,000,000欧元的营业额。
目前，该公司的业务已遍布全球，并且积累了与很多领导型生产商合作的应用经验。
全面专业的技术指导FET专注于为客户提供技术以及指导，其中囊括了设备设计、过程技术、制造、市场、以及售后服务各个方面。
FET在创新技术研发上给予了极大的重视，以保证成品的最高质量和客户投资的最大回报。
简单明了的图标界面体现了单独机器部件的状态，使得配置和操作很容易灵活的控制系统这个独具创新的工程师环境是由FET的工程师来选择一个居领先地位的控制系统并构建满足现在和将来需求的控制方案而创建起来的。
带着这些目标，他们优先选择贝加莱作为其长期的合作伙伴。
灵活的贝加莱系统在应用中给FET带来很多益处，包括完全集成PID控制（在一个系统中超过40个环），X20系统能够实现高速低成本的I/O控制，降低了线缆的费用，X20的模块化设计和紧凑的变频器让系统具有超群的扩展能力，紧密的硬件设计则节省了面板的安装空间。
贝加莱产品的架构能够满足更高级别的应用需求。
X2X总线使得高速通信得以实现并且通过反馈技术来加强系统运行的稳定性。
除了这些优点之外，对于贝加莱系统每一个完整的控制系统的操作配置都集成于一个自动化软件Automation Studio中，不仅加快工程进度而且节省了成本。
得益于贝加莱控制系统的方案，FET公司获得了更多客户的青睐和认可，其原因在于控制系统允许他可以远程监控客户机器并提供远程支持，或是在某些情况下，帮助客户增强系统的功能。
FET公司为纱线生产提供品质优异的各类机型对于未来的规划顺着成功发展的步伐，FET的目标是挖掘出现有市场部分的所有潜力。
贝加莱APROL(DCS)系统与DCS发展趋势
６ ｉ Ｅ Ｒ ／６ ｉ ＋ ４ ｔ ＋ Ｂ ４Ｂｔ Ｏ Ｇ ６ ｉ Ｅ Ｒ ／ ２ＢｔＯ Ｇ ４Ｂｔ ＋ ３ ｉ ＋ ３ ｉ Ｅ Ｒ ２Ｂｔ ＋ ／ ２ ｉ ＋ ３ ｔ Ｂ Ｏ Ｇ
ＡＲ［ Ｐ Ｏ 支持 Ｕ ＩＯ Ｅ ． ＮＣ Ｄ ．不管运行环
维普资讯
贝加莱 Ａ Ｄ Ｓ￣统 Ｏ （Ｃ ） Ｐ Ｌ Ｒ 与 Ｄ Ｓ发展趋势 Ｏ
一
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陈志平先生 ， 贝加莱工业 自 动化（ 上海） 有限公司 过程 自动化技术部经理 。
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本文『者朦志平先生 乍
１ Ａ Ｒ 系统特性 ． Ｐ ＯＬ
贝加莱Ａ Ｒ Ｌ Ｐ Ｏ 过程控制系统是一个
基于 Ｌ Ｕ Ｉ Ｘ系统平 台， Ｎ 高集成、一体化、 模块化 ，具有 现代理念 的过 程控制 系
统。
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随着生产工艺 对控制系统 的可靠 性、运算能力、扩展能力、开放性、操 作及监控水平等方面提出了越来越高的
要求 ，以及工业 自动化过程控制理论和
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有： 或等布尔量运算和加、 与、 减、乘、除算术运算功能块。 （） ８ 控制器负载在线评估功能 Ａ ＲＬ Ｐ Ｏ 提供一个工具来实时评估控 制器 的负载 ，负载 的评估 是实 时在线
些大的项 目改动 ，在办公室先仿
真好 ，然后再去现场调试 ，就要用到离 线组态功能。如果是现场的现有控制策 略改进 ，先在现场导 出并锁定 ，然后在 公司Ｐ 上导入 ， ｃ 改进并测试好 ． 再到现 场导入替换。
应用贝加莱PCC实现挤出机智能化控制
应用贝加莱PCC实现挤出机智能化控制王泽堂，杨 宽，吕华彬（北京福田建材机械有限责任公司，北京 101117）摘 要：介绍了贝加莱PCC在国内塑料异型材生产线上的应用，并对PCC软硬件特性做分析说明，指出异型材生产线控制系统发展方向。
关键词：PCC ；PLC ；智能化；挤出机中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：1009-0134（2002）05-0064-030．前言随着国内建筑业发展以及人民生活水平的提高，塑钢门窗正以其环保、节能、美观、实用等特点逐渐取代了铝合金门窗及铁门窗并对异型材的需求提出很高的要求，这就必然促进异型材挤出生产装备的技术升级与更新换代。
早期异型材挤出机的控制系统采用的是温控仪表加上继电器控制或者是简单的PLC逻辑控制，线路复杂，保养及维修困难，同时操作也不方便，影响了生产效率与型材制品的质量。
国外主要的异型材挤出机生产商，如巴顿菲尔，辛辛那提，泰森等在90 年代初采用了B&R PCC的智能化控制系统以取代传统控制方式，极大的提高了挤出机的生产控制水平。
因此，基于B&R PCC的智能化控制系统将是挤出机自动控制系统发展方向，本文将介绍贝加莱PCC 控制系统在福田异型材挤出生产线上的应用。
1．贝加莱PCC系统配置该控制系统采用上、下位机管理控制方式，上位机采用功能强大的PROVIT-2000 系列工控机，10.4 寸LCD 显示器，全中文操作界面；下位机采用高性能可编程计算机控制器PCC-2003 系列，定型台、牵引切割机分别采用CAN 总线扩展模块；以B&R 温度模块配以PID 温控软件取代传统的温控表；以RS485 总线通信方式控制3台富士变频器。
该控制系统在人机界面上可对全线集中监控；牵引机可在主机、定型台、牵引机3 地控制调节，极大地方便了机组统调生产；以完全数字通信方式控制变频器，可实现全线同步精确调速；高精度控温，具备加热区电流监测与显示；自动故障报警与随机帮助功能；整个系统配置与控制功能达到国际领先水平。
贝加莱系统在纺织机械上的典型应用
北 京 ： 子 工 业 出版 社 ，０ ５ 电 ２０． ｆ］０ ， ２Ｒ裕 陈人 哲 ． 织 机 械 设 计 原 理 ｆ ． 京 ： 纺 Ｍ１ 北 纺
织 工 业 出版 社．９ ４ １８．
作 者简介 ： 卓识 （ ９ １ ， ２ ０ 李 １ ８ ～） 男，０ ４年 毕 业 于 燕 山 大 学 自动 化 专 业 ， 理 工程 师 。 助
责 任 编辑 ： 义 宋
一
７一
代 可编程计算机控制 器 Ｂ Ｃ ＆Ｒ Ｐ Ｃ完全适用 于高档棉纺粗纱机 的控制 系统 ，它不仪保证 了 良好 的纺纱性能 ，同时还相应提高 了系统 的综 合控制功能 ， 降低 了故 障率 。 参 考 文献 『１ １齐蓉， 肖维 荣． 编程 计 算机控制 器技 术［ ． 可 ＭＩ
语 青编 程 。 １ ． 加 莱 Ａ ＯＰ Ｓ ２贝 Ｃ Ｏ
贝加莱 Ａ ＯＰ Ｓ驱动 系统具备 以下特 点 ： Ｃ Ｏ
ａ．
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ｂ速 度 和 精 确 度 。 ． ｃ灵 活 性 。 ． ｄ安 全 操 作 。 ． １ 贝加莱触摸屏 ３
图 １
图 ２
轴 ， 快 每 ４ ０ ｓ 实轴 发 送 ｆ 高优 先 级） 置 偿 参 数 的筒 管 转 速 公 式 。 最 ０ｕ向 最 位 指 令 ， 由各 Ａ Ｏ Ｏ 并 Ｃ Ｐ Ｓ驱动器 完成 同步实 时控 四 电机驱动粗纱机筒管转速的公式
触 摸 屏 和 ＡＣ Ｐ Ｏ ＯＳ伺 服 驱 动 器 。 关 键 词 ：＆Ｒ Ｐ Ｃ； Ｂ Ｃ 触摸 屏 ； Ｃ Ｐ Ｓ 粗 纱机 Ａ Ｏ Ｏ ；
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｓ ｒ ｃ ：Ｔｈ ｓ ｒｉ ｌ ｉ ｔｏ ｕ ｅ ａ ａ ｅ ｉ Ｃａ ｄ ｎ ｃ ｉ ｔ Ｒｏ ｉ ｇ Ｆ ａ ｉ ａ ｔｃｅ ｎ ｒ ｄ ｃ ｓ ｅ ｓ ｎ ｒ ｉ ｇ Ｍａ ｈ ｎｅ ｗｉ ｈ ｖ ｎ ｒ ｍｅ ｗｈｉｈ ｕ ｅ Ａｕ ｔｉ ｃ ｓｓ ｓｒａ Ｂ＆Ｒ ｃ ｎ ｒ ｌ ｐ ｏ ｕ ｔ ． ｄ ｈ ｅ ｈ ｏ ｏ ｙ ｏ ｔｏ ｒ ｄ ｃ ｓＡｎ ｔ ｅ ｔ ｃ ｎ ｌ ｇ ｃ ａ ａ ｔ ｒ ｔｃ ｎ ｄ ａ ｔｇ ｆ Ｂ ｈ ｒ ｃ ｅ ｓ ｉ ａ ｄ ａ ｖ ｎ ａ ｅ ｏ ＆Ｒ ｒ ｄ ｃｓ ｎ ｌ ｄ ｎ ｉ ｐ ｏ ｕ ｔ ｉ ｃ ｕ ｉ ｇ ＰＣＣ ｃ ｎ ｒ ｌ ｓ ｓｅ 、 ｗｅ ｎ ｌ ｎ ＡＣＯＰ ｅ ｖ Ｄｒｖ ． ｏ ｔｏ ｙ ｔ ｍ Ｐｏ ｒ Ｐａ ｅ ａ ｄ ＯＳ Ｓ ｒ ｏ ｉ ｅ
码垛机设计及其应用研究
码垛机设计及其应用研究一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将物体堆叠在一起，形成一定的结构。
随着半导体、电子、食品等行业的快速发展，对自动化生产提出了更高的要求，码垛机成为推动生产效率和降低人力成本的重要设备之一。
本文将探讨码垛机的设计原理、应用领域和未来发展趋势。
二、码垛机设计原理1. 机械结构码垛机主要由框架、轨道、天轴、托盘传送带和抓取装置等组成。
通过轨道的移动，使天轴上的抓取装置可以准确地抓取并移动物体，并将其放置在指定的位置。
同时，为了确保设备的稳定性和安全性，需考虑重心平衡、支撑结构和防护装置等因素。
2. 控制系统码垛机的控制系统通常采用PLC（可编程逻辑控制器）作为核心控制元件。
通过传感器与PLC的连接，实时检测和反馈运行状态，实现自动化控制和应急停止等功能。
此外，还可以通过与上位机的通讯，实现生产计划的调度和远程监控。
3. 抓取算法为了能够准确地抓取物体并完成堆叠，码垛机需要具备一定的视觉识别和运动规划能力。
常用的抓取算法包括基于视觉识别的物体定位、基于力传感器的抓取力调整和基于路径规划的抓取轨迹生成等。
这些算法的优化和应用，对提高码垛机的抓取稳定性和速度具有重要意义。
三、码垛机的应用领域码垛机的应用广泛，以下列举几个主要领域：1. 电子行业在电子产品的生产过程中，需要对电子元件进行堆叠和包装。
通过自动化的码垛机，可以提高产品的生产效率和质量，并减少人工操作的错误率。
2. 食品行业食品包装通常需要按照一定规则进行堆叠和封装。
码垛机能够根据生产计划和产品规格，高效地完成堆叠任务，并确保产品的质量和卫生。
3. 仓储物流在仓储物流系统中，码垛机可以将货物从传送带上抓取并堆叠在托盘上，以提高仓储空间的利用率和物流效率。
同时，码垛机还能够实现货物的分拣和装箱，减少人工操作和运输时间。
四、码垛机的未来发展趋势码垛机作为自动化生产的关键设备，未来的发展趋势将呈现以下几个方向：1. 智能化发展随着人工智能和机器学习的快速发展，码垛机将具备更强的智能化和自学习能力。
贝加莱控制系统在新型数字化纺机中的应用
贝加莱控制系统在新型数字化纺机中的应用摘要：本文主要介绍了贝加莱控制系统在新型带集体落纱细纱机上的应用。
该机型整个系统采用贝加莱CP476 PCC控制，同时采用5.7寸PP320黑白触摸屏进行系统操作和监控，驱动部分采用了一套贝加莱ACOPOS1090系列伺服驱动系统控制集体落纱装置，采用两台Bonfiglioli Vectron变频器控制主传动电机和钢领板升降电机。
全机采用先进的伺服控制技术带动自动落纱功能，纺纱和落纱联动，从而实现了生产速度的大幅提高、用工量减少及生产成本的有效降低。
关键词：PCC 人机界面通讯数字化纺机1. 引言当今纺织企业正处于由劳动力密集型向相应的高效、自动、连续、智能的现代化企业转变，而纺织机械在技术上的突破，许多新技术的成熟和推广，将为纺织工业带来革命性的变化;自动化和工序间的连续化将有效保证产品质量和减少用工数量，提高纺织企业的效率。
当前纺织企业生产规模的大小是以细纱机总锭数来表示的;细纱产量是决定各工序数量的依据;细纱的质量水平、劳动生产率等指标是技术和管理水平的体现，因此，细纱工序在纺织企业中占有重要的地位。
新型控制系统的应用，将大幅度提高细纱机的自动化，数字化和智能化，尤其是采用PCC作控制器，不但提高了控制精度，解决了生产管理方面存在的许多缺陷，而且使细纱机的生产速度明显提高，自动集体落纱功能使纺织企业用工人数大幅度的减少，劳动强度显著降低，且操作更加简便。
2. 系统概述新型细纱机电气控制系统采用贝加莱CP476 PCC控制整个纺纱及自动集体落纱过程，具备纺纱过程所需的钢领板自动升降、留头率功能、中途停车后能自动记住纺纱位置跟踪开车、中途落纱、自动落纱后自动开车等功能。
可以设定和修改纺纱的各项工艺参数，实现定长落纱、机械落纱，可以根据用户的需要设定锭子的十点曲线长度和速度，以及班产量累计、高级设置密码保护、修改集落压管位置及自动故障诊断等功能。
对纺纱过程的锭速、前罗拉转速、前罗拉线速、捻度等进行计算并自动显示，并依据机上各部分传感器自动协调控制。
贝加莱数控激光切割机控制系统方案
贝加莱数控激光切割机控制系统方案
1.传统系统存在的问题
对于传统的激光切割控制系统而言，通常其采用专用的CNC 系统来实现对
切割插补的运算处理，而PLC 应用于逻辑的控制，这是因为传统的PLC 是无
法运行CNC 系统的，它存在以下问题：
系统结构复杂，由PC 及运行其上的PCI 总线嵌入式系统构成；
PLC 和CNC 程序在两个不同的处理器中运行，无法实现同步；
系统需要多种总线系统，包括实时控制的内部总线和用于逻辑和分布式I/O
的总线；
专用的软件系统，无法使用通用的软件；
BR 的CNC 系统则是基于通用的工业PC，并通过一个100Mbps 的实时以太网Ethernet POWERLINK 来设计，运行SoftCNC 软件系统，并可运行通用的软件系统与CNC 系统进行数据交互，实现开放的软件互联，能够为机器实现更
为开放的功能集成，具有非常强的领先性和高可靠性设计。
2.基本原理介绍
以CO2 激光发生器作为加工能源，利用安装在切割机床上移动轴的光学镜片将激光经过多次反射引导至机床的切割头处，激光经过切割头内部的聚焦镜片
聚焦之后，将激光光束聚焦成一个直径只有0.15 左右、能量密度达百万瓦/平
方厘米的高亮度光点。
该光点在瞬间将切割材料加热、熔化、甚至蒸发。
配合切割辅助气体的作用
将融化的材料吹下，如此当切割头按照加工程序的代码移动时，便在板材上形
成割缝，从而完成零件的切割。
3.关键技术指标与功能设计。
贝加莱B&R控制系统简介
B&R X67 I/O 系统 ...............................................................................................................5
ETHERNET POWERLINK 定性实时性的以太网 -
系统和 总线 I/O
系统 B&R 2003 系统 B&R 2005 系统 B&R 2010
................................................................................................................. 10
可编程计算机控制器 ( PCC ) ............................................................................................. 4
概述 ........................................................................................................................................................ 4 特点一览 ................................................................................................................................................ 4 用模块码诊断 ........................................................................................................................................... 4
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贝加莱控制系统在码垛机上的应用奥克梅包装设备(嘉兴)有限公司王顺杰王义（314033）摘要：本文以某包装企业的Perseus系列全自动码垛机为背景，讨论贝加莱伺服产品在该控制系统中的应用。
Perseus系列全自动码垛机主要应用于食品、饮料、啤酒等行业。
以前此类产品在国内同行业者中主要使用变频器控制，现因为该行业内的竞争日趋激烈，产品产量要求越来越高，原控制系统逐渐在控制的便利及性价比、精确性等方面越来越不能满足客户的需求。
贝加莱伺服控制系统与西门子PLC、人机界面的经典组合，适时地为客户提供出一套完美的解决方案。
关键词：CAN Profibus ACOPOS 提升电机成型电机1. 引言全自动码垛机是将纸包机或者膜包机输送来的包装产品（以下简称产品）按照用户要求的工作速度和工作方式(如每层10包，每垛5层)自动堆叠成垛（图十二），并将成垛的包装产品输送到后段的设备去，这就要求码垛机的相关运动部分层成型区（图一中的B区）和提升机（图二）以及空托盘输送机（图三）协调配合好相互的动作要求。
图一码垛机俯视简图图二码垛机提升部分简图图十二整垛效果图图三码垛机三维立体简图码垛机——不仅仅是将产品放置在货盘上工艺要求层成型区必须根据进入该区的产品按照既定的方式进行排列组成新的垛层，升降机必须多段速度进行工作以保证码垛机码出的垛型美观、同时提高工作效率;垛盘输送位于升降机下方，工作过程中升降机将码成一垛的物料放置在垛盘输送上，垛盘输送负责将物料送出码垛机，同时将空托盘运送到升降机上，要求垛盘输送必须软启动，保证在启动过程中不会对垛盘冲击过大，造成散垛现象。
2.系统概述图四皮带成型区图五贝加莱伺服控制系统每一种控制方案的选择都是根据当时的控制需要和客户可接受的程度来开发利用的，Perseus系列的码垛机最初也不是完全使用贝加莱的伺服控制系统，当初的选择是根据成型的包装可以处理不稳定的包装物特点，所以就选择了小节距滚筒+隔板组合，这样由于位置充足,可以根据码垛排列的需要将限位隔板安装在最佳位置，入口区选用带有变频器电机根据需要调整速度。
但是这种控制方式同样存在一些弱点，如成型产品更换不方便，隔板在快速撞击的时候容易变形，从而影响了系统地整体速度。
在结合了这些弱点和不足，Perseus 使用了更高控制要求，更精确的排列产品，更经济的控制方案贝加莱全伺服控制方式，通过驱动带摩擦的板链定位每一个产品排列位置，从而省时高效快速的完成任务。
2.1 现场总线（Profibus-DP）西门子可编程控制器（S7-300）系统和贝加莱伺服控制（ACOPOS）系统在其中为电气控制部分的应用。
图六的网络是profibus结构，B&R伺服器是其中的一个站点，通过使用8AC140.60-2卡实现相互之间的连接通讯，达到控制的目的，这是基本的框架结构。
图八是双方数据交换表格，已经定义了各个数据块的意义和功能。
图六控制系统方案简图2.2 现场总线（CAN BUS）CAN总线具有强有力的错误检测能力及差分驱动功能，在强噪声十分苛刻的环境中仍运行良好，因此CAN总线可以很容易的适合大多数应用场合。
通过现场总线（CAN BUS）的连接，人机界面（MP277）和各个伺服控制器之间的通信变得十分可靠，尤其为伺服运动控制系统中的在线修改跟随特征参数提供了保证（图七）。
图七现场总线（CAN BUS）图八PLC<-->B&R 双方数据交换表格2.3 基本运动控制贝加莱的伺服运动控制系统（ACOPOSSERVO）采用了面向对象型的控制方式。
在贝加莱开发平台Automation Studio中使用高级语言（Basic或者C），只要针对一个伺服控制器创建一个运动对象（AxisObject）后，就可以利用创建的指针完成对电机不同的运动控制。
2.4 定义解释码垛机的提升电机-由于需要在4米轨道上来回不断地上下运动，在现有的控制方式在中，我们选用ACOPOS SERVO驱动SEW异步电机的做法，同时配备了编码器做成一个简单的闭环控制系统，来有效的定位产品的高度，利用产品的高度来确定满垛盘后的总高度。
考虑到产品垂直叠放过程会产生累积误差，以2.0L可乐的高度为335mm,理论上叠放5层的高度为335*5=1675mm，实际上产品与产品之间有间隙或者film层，实际高度大于1675mm 考虑到这一误差垂直定位外加红外距离传感器，实时检测提升是否到位，能够保证系统定位精度。
码垛机的成型电机-关键是合理的配合每次提升需要的产品数，有效地减少在成型过程中浪费的时间。
这就需要很高的动态响应，考虑到系统的动态可大概体现在两个值上：电机扭矩值和电力传输系统的转动惯量。
后者包含电机和负载的惯量时间，是系统动态的重要测量部分。
低惯量时间表示系统具有高动态性能。
8LSA系列伺服电机可提供高动态的、精确的性能和可靠性，因此8LSA系列伺服电机便与ACOPOS驱动系统相结合，完美的实现了码垛机需要的精度，另外8LSA系列伺服电机所有与机械和电气相关的信息和数据都被存储在了用于8LSA伺服电机的编码器中。
这就意味着用户不必在现场对伺服电机做任何设置。
在编码器与伺服电机相连接时，电力由电气设备提供，电机可以自动识别。
电机传送与其相关的参数同时限制传入伺服驱动器的参数。
驱动器随后自动决定电流限制和电机优化控制所要求的电流控制参数。
在电机试运转时此功能会被大量保存。
这就大大节省了我们编程和调试的时间，只需要做个普通的测试按钮就可以了.同时ACOPOS伺服驱动器结构非常紧凑，由于贝加莱驱动器中集成了进线，再生扼流线圈，制动电阻，电源模块等，因此不需要起他附件配件占据电柜空间。
3. B&R全自动码垛机的控制特点3.1主要配置3.1.1.ACOPOS CPU模块8AC140.60-2插入模块,CPU,兼容x86100MHzIntel,16MBDRAM,32kBSRAM,Compact-Flash,1个CAN接口,1个Profibus-DP从站接口,1个RS232接口.3.1.2.ACOPOS编码器模块8AC120.60-1插入模块,EnDat编码器和正弦增量编码器接口8AC123.60-1插入模块,增量编码器和SSI绝对值编码器接口3.1.3.ACOPOS网络模块8AC110.60-2插入模块,CAN总线接口3.1.4.ACOPOS伺服驱动8V1045.00-2伺服驱动3x400-480V 4.4A 2kW,集成线路滤波器，制动电阻和安全重启抑制8V1090.00-2伺服驱动3x400-480V 8.8A 4kW,集成线路滤波器，制动电阻和安全重启抑制3.2ACOPOS伺服控制方式ACOPOS的伺服控制如图九所示，大致可以分为四个部分：初始值处理、位置控制、速度控制、实际值检测。
在初始处理时，根据给定的位置及最大允许速度和最大允许加速度，给出一个理想的定位过程，即得出加速、恒速、减速段，不同位置时的速度也相应得到。
位置控制主要有比例调节、比例调节限制p_ max、积分限制i _ max和积分调节。
比例调节后的值为k＊，若k＊，则v_ p﹦P_ max；若k＊﹤﹣p_ max，则v_ P＝﹣p_ max。
同理i _ max用干限制积分调节值v_ i。
速度调节为一般的PI调节得到控制电流值送入矢量控制器，对电机进行控制。
而电机的实际位置通过编码器得到。
图九伺服控制框图3.3程序设计ACOPOSSERVO在码垛机中要完成的任务是：使产品成型和叠放成型产品堆垛产品成型是码垛机的一个重要环节，它的成型时间占据码垛的主要时间，所以如何减少改环节的紧密配合，是码垛机提高效率的重要组成部分。
根据工艺，前段输送来的产品在之前的预成型区已经完成了该产品的排列形状（图十，十一），该产品随着输送带在进入成型区之前，要确保输送带平稳过渡，即瞬时速度要保持一致，才能确保下图中的产品不至于变形。
由于贝加莱ACOPOS伺服驱动器采用了电流前馈技术使得在成型之前已经能够给出电流值,使得PID计算能够快速的达到稳定状态,不仅精度得到保障,而且也降低了机械冲击.另外，成型电机使用了多圈EnDat编码器，可以精确定位产品位置，因此机器能够随时确定每个产品的当前位置以及下一次产品需要的距离。
即使发生了电源故障，重启后的机器仍然可以在掉电前的位置上继续加工处理。
提升电机是码垛机的一个关键环节，也是控制过程中比较困难的部分，要提供足够大的力矩、快速的频率提升、以防滑板部分失控自由脱落、并保证码垛机的工作速度。
图十奇数成型垛层图十一偶数成型垛层众所周知，物体的升降靠的就是向上卷动链条的机械力，与水井里的吊桶原理是一样的。
通过用与物体同样重量的平衡重物来保持平衡，以减小马达的负担。
不过，应该注意的是码垛机携带大约1500kg的滑板组沿升降路线升降的时速高达48km，此时所产生的振动、冲击和噪音之大是难以想像的，同时如何控制制动、噪音以及晃动才是真正需要面临的课题。
贝加莱给出的解决方案是采用ACOPOS1090结合S7-300以网络交换数据来控制实现启停、正反转、S曲线加减速及多段速度控制。
矢量控制运算中要用到的电机本身的一些参数，可由AutomationStudio自动测出，调速控制的关键是启动加速和减速平层，码垛机按照如下方式进行工作：3.3.1启动控制为使装满垛层的滑板启动时平稳无冲击，无反向溜车，启动控制应按以下顺序：（1）首先向伺服器发出预励磁命令，给电动机建立磁场(此时速度给定为零)；（2）经第一级延时后发出打开抱闸指令；（3）再经第二级延时确认抱闸打开后给出速度指令；（4）电机启动加速至匀速阶段。
3.3.2减速平层控制滑板在快到达预定的位置时（主要由滑板下面的两个光电开关确定），伺服器给出减速指令，但要求每一次的减速距离完全一致。
减速到平层时无爬行过程，由运行速度直接向某一速度减速。
在确认滑板到达零速时(此信号由伺服器给出)同时比较位置是否是在设定的位置(此信号由编码器给出)才给出合抱闸命令，再经一级延时，给出停止励磁指令。
所以无论加速或者减速的过程，ACOPOSSERVO在速度环和位置环不断地变换控制电机的运行，确保平稳，无噪音。
图十三提升电机平层控制3.3.3挂接异步电机构成异步伺服系统,对于动态响应要求不高的场合,虽然降低了系统的柔性和效率,但是却可以降低成本。
3.4优越性现在的很多伺服的使用（不单单是码垛机）都是做反复的重复性定位，而且定位的数量不多。
原先用松下，三菱伺服，采用的脉冲＋方向的定位模式，有不少的原因会影响电机的重复定位精度。
如PLC脉冲的干扰导致PLC输出的脉冲个数≠伺服接收的脉冲个数。
为了解决这个问题，很多的场合都是用了定位模块来让伺服电机和PLC之间形成一个反馈回路。