机械工程及自动化毕业论文
机械制造及自动化毕业论文
机械制造及自动化毕业论文题目：机械制造及自动化在现代工业中的应用摘要：机械制造及自动化技术在现代工业中的应用越来越广泛，为生产企业提供了更高的效率和更大的利润空间。
本文着重分析了机械制造和自动化技术在现代工业中的应用，并提出了如何提高机械制造及自动化技术水平的方法。
首先，本文介绍了机械制造和自动化技术在工业中的历史发展与现状，并举例说明了机械制造及自动化的优点。
其次，本文讨论了在不同工业领域中机械制造和自动化技术的应用，如在制造业、航空航天业、汽车工业、电子制造业、医疗行业等领域的应用情况。
然后，本文分析了机械制造及自动化技术的未来趋势。
其中主要包括以下几个方面：机器学习、人工智能、物联网等技术的应用以及4.0工业革命的到来。
最后，本文提出了如何提高机械制造及自动化技术水平。
其中包括以下几个方面：加强人才培养、重视研发投入、加强技术应用、发挥政府引导作用等。
关键词：机械制造、自动化、4.0工业、机器学习、人工智能、物联网Abstract:The application of mechanical manufacturing and automation technology in modern industry is becoming more and more popular, providing production enterprises with higher efficiency and greater profit margins. This article focuses on analyzing the application of mechanical manufacturing and automation technology in modern industry, and proposes methods to improve the level of mechanical manufacturing and automation technology.Firstly, this article introduces the historical development and current situation of mechanical manufacturing and automation technology in industry, and illustrates the advantages of mechanical manufacturing and automation technology with examples. Secondly, this article discusses the application of mechanical manufacturing and automation technology in different industrial fields, such as manufacturing, aerospace, automobile, electronics manufacturing, medical industry and so on.Then, this article analyzes the future trend of mechanical manufacturing and automation technology, which mainly includes the application of machinelearning, artificial intelligence, the Internet of Things and the arrival of the 4.0 industry revolution.Finally, this article proposes methods of improving the level of mechanical manufacturing and automation technology, which includes strengthening personnel training, paying attention to R&D investment, strengthening technology application, and playing the guiding role of the government.Keywords: mechanical manufacturing, automation, 4.0 industry, machine learning, artificial intelligence, the Internet of Things.。
机械设计制造自动化论文8篇
机械设计制造自动化论文8篇第一篇：机械设计制造及其自动化发展方向摘要：本文将传统的机械设计制造与机械设计制造自动化相比较，论证机械设计制造自动化是今后机械制造行业发展的趋势，指出并分析机械设计制造及其自动化以后的发展方向。
关键词：机械设计制造；智能化；自动化；发展方向机械设计制造经历了从传统的机械功能到自动化的稳步发展历程，自动化弥补了传统机械设计制造中的种种缺陷。
其中，传统的机械设计制造与自动化制造相比，最本质的区别是是否具有智能化。
机械设计制造及其自动化是未来机械制造行业发展的趋势，明确未来机械设计制造及自动化的发展方向是提高自动化水平的关键。
1机械设计制造技术的发展历程机械设计制造的发展从古至今可分为三个阶段：1）机械设计制造起源阶段：从古到17世纪；2）近代机械设计制造阶段：17世纪到第二次世界大战；3）现代机械设计制造阶段：第二次世界大战至今。
机械设计制造的发展经历了依靠直觉设计、利用生产经验设计、使用理论设计等阶段。
当下，机械设计制造可以概括为传统机械设计制造与机械设计制造自动化。
1.1传统的机械设计制造技术简介传统的机械设计制造绝大部分依靠大量的劳动力与系统控制。
在初期满足了生产需求，但生产效率低，生产质量得不到保证，生产成本高等一系列问题不容小觑。
1.2机械设计制造自动化简介机械设计制造自动化是指在机械设计制造中运用自动化技术，机器操作采用自动控制器，生产技术由机械化逐步过渡到数字自动化、计算机自动化，实现对加工对象的自动化生产，优化生产速度，提高生产质量，解放大批劳动力[1]。
2传统的机械设计制造方式与自动化方式的比较传统的机械设计制造依靠大量劳动力和系统控制，自动化的机械设计制造具有信息自动处理和自动控制功能，智能化机器逐步取代了人的位置。
机械设计制造自动化相对于传统的机械设计制造有诸多优势：1）保证生产过程的安全性。
在生产过程中，遇到突发情况，自动化的机械设备将会自动断电、报警、诊断、自我保护，提高了生产过程中的安全性，也在一定程度上保护了工作人员的人身安全。
机械工程及自动化专业毕业设计论文-立轴冲击式破碎机机电系统设计
1前言1.1国内外研究现状立轴冲击式破碎机(VSI)是近年来刚刚兴起的破碎机类型，人们通常也叫作制砂机，由于近年来砂石和矿物在建筑、桥梁和大坝等工程中应用越来越广泛，所以制砂机也应运而生，已在砂石场广泛应用初露锋芒，用户把它评为最有效的制砂设备。
立轴冲击式破碎机还有相当大的开放空间，评定制砂机的规格往往以叶轮直径作为最主要参考，按转子形状可分为开式转子和闭式转子。
按转子外的破碎腔的形状可有石打石和石打铁两种种破碎方式之分。
从海内外来看，要提高立轴冲击式破碎机的技术可在三个方面下功夫：机械机能的灵活性、零件的设计和材料的选择，粉尘的有效减少。
在前两方面的技术水平我国与海外基本持平。
(一)技术性能参数在海外开式转子能进行100-150mm粒度砂石的破碎，但国内远远达不到这种水平，而且一般的立轴冲击式破碎机的供应市场都很少。
在国外立轴冲击破碎机能作为二级破碎设备进行工作而国内只能作为三级甚至四级破碎设备；在转子方面海外公司已能生产出直径为1.6m的转子，能适应各大生产线的出产工作，但在我国内的立轴冲击式破碎机转子基本没超过1.2m的，而且国外的转子流道口可以设定在3-7之间，并且会根据不同的物料及进料粒级来调整相应的转子构造和相应的转速等来进行配合，并能达到较高的生产量和较高的细度模数，而国内的转子基本达不到这种水准并且很少变化，以至于对不同的工作环境适应性较差。
(二)材料选择和结构设计立轴冲击式破碎机上耐磨件的使用寿命分为两部分：零件结构设计和耐磨材料。
现在海外为了取代高费用的耐磨衬板而设计用物料的料衬保护，物料的料衬有相应的结构来配合形成，这样的设计会使破碎机的使用寿命大大延长，并且取消了高价格的铬合金钢堆焊的使用，这是国内还不足的地方。
1.2设计目的和意义目的：立轴冲击式破碎机应用越来越广泛，国内迫切需要在性能和耐磨设计及控制技术上提高和完善，以利于对不同工作环境和工作强度的适应，提高生产率和效率，优化和改进国内VSI存在的不足。
机械工程及自动化毕业设计论文 瓶装产品自动贴标机的设计
瓶装产品自动贴标机的设计摘要当今社会，科学技术迅猛地发展，机械化设备生产行业逐渐取替了手工业，各种式样的贴标机械也应运而生，而本文就对贴标机进行了相关的研究和设计。
本文设计的是一种直线式的而且能够自动对瓶身完成贴标的一种装置，该贴标机主要由传动装置、分瓶装置、压瓶装置、供标装置、贴标装置组成，主要针对的贴标对象是不同规格的瓶身无弧度或有较小弧度的方形瓶，使用的是不干胶标签。
本文的主要内容包括对贴标机械工作原理的研究分析、各重要组成系统的设计过程以及对各部分零部件的设计与校核等。
首先对自动贴标机的发展现状及原理进行深入地分析和研究，明确贴标设备各装置的运动规律及零件组成，提出切实可行的设计方案，绘制出原理图；其次，对设计方案进行完善，确定最终方案，并初略估算出各部分装置的大体尺寸；然后，对各零部件的参数进行计算和校核；最后，利用软件建立模型并绘制出装配图及部分零件图。
该直线式贴标机的特点是能够自动连续完成传送瓶子、供送标纸、粘贴标签、抚平标签等动作，用户可在简单地指导下快速学会贴标机的操作。
关键词：自动贴标机，直线式，分瓶装置，压瓶装置，贴标装置Design of automatic labeling machine for bottled productsABSTRACTNowadays, with the rapid development of science and technology, mechanical equipment manufacturing industry gradually replace the handicraft industry, therefore, various patterns of labeling machinery has been designed , and this paper carried out the research and design of the labeling machine .In this paper, the linear automatic labeling machine for bottled products is a device which can complete the actions of labeling. The labeling machine is mainly composed of bottle driving device , bottle pressing device, labels providing device and labeling device, mainly for different specifications of the square bottles with no arc or small arc, using self-adhesive labels.The main content of this paper includes the research and analysis of the operation principle of the labeling machine, the design process of the important components of the system and the design and check of the parts. Firstly, according to the present status of development and the operational principle of the automatic labeling machine, the paper carries on analysis deeply and researches, clearly knows the law of motion and the parts of labeling equipment, puts forward to the feasible design scheme, draws out the schematics diagram; secondly, improve the design of the final plan, and estimate the overall sizes of each part of the device . Thirdly, calculate and check the parameters of the parts. Finally, use software to establish models and draw the assembly drawing and parts drawings.The straight line type labeling machine is characterized in that it can delivery bottles automatically and continuously and feed the standard paper, transfer labels, paste labels, smooth labels and so on. Users can learn the operation flow of the labeling machine quickly with a simple instruction .Key words: automatic labeling machine, straight line type, bottle dividing device, bottle pressing device, labeling device目录1 绪论---------------------------------------------------------------------------------------------- 11.1 引言 ------------------------------------------------------------------------------------- 11.2研究现状及发展 ----------------------------------------------------------------------- 21.2.1 国内贴标机的现状及发展-------------------------------------------------- 21.2.2 国外贴标机的现状及发展-------------------------------------------------- 41.3课题研究内容 -------------------------------------------------------------------------- 51.4 研究的意义及发展前景 ------------------------------------------------------------- 6 2贴标机的总体方案设计 ---------------------------------------------------------------------- 72.1系统功能需求分析 -------------------------------------------------------------------- 72.2系统总体方案设计 -------------------------------------------------------------------- 82.3 主要组成装置的方案设计 ---------------------------------------------------------- 9 3贴标机的机械设计 -------------------------------------------------------------------------- 143.1主要组成装置机构设计------------------------------------------------------------ 143.1.1分瓶装置---------------------------------------------------------------------- 143.1.2贴标装置---------------------------------------------------------------------- 153.1.3压瓶装置---------------------------------------------------------------------- 173.2整体机械设计 ------------------------------------------------------------------------ 174 贴标机的设计参数与校核 ---------------------------------------------------------------- 204.1 电机的选择 -------------------------------------------------------------------------- 204.2同步带的设计参数与校核--------------------------------------------------------- 21 5结论 -------------------------------------------------------------------------------------------- 23 参考文献----------------------------------------------------------------------------------------- 25 致谢----------------------------------------------------------------------------------------------- 27 译文及原文-------------------------------------------------------------------------------------- 281 绪论1.1 引言随着社会的进步，人们对日常的生活用品的需求也逐年增高，而在人们的物质生活更加富足的同时，为商品粘贴标签的行业也在迅猛地新兴起来[9]。
机械工程及自动化专业毕业设计论文斜交孔多轴专用钻床的操纵机构及夹具设计
1前言1.1机床在国民经济的地位及其发展简史工业设计是人类社会发展和科学技术进步的产物，从英国莫里斯的“工艺美术运动”，到德国的包豪斯设计革命以及美国的广泛传播与推广，工业设计经过了酝酿,，探索，形成，发展百余年的历史沧桑.时至今日，工业设计已成为一门独立的专业学科，并且有一套完整的研究体系。
1980年国际工业设计协会理事会(ICSID)给工业作了明确定义：“就批量生产的工业产品而言，凭借训练，技术知识，经验及视觉感受，而预示材料，结构，构造，形态，色彩，表面加工,装饰以新的品质和规格，叫做工业设计，根据当时的具体情况，工业设计师应在上述工业产品全部侧面或其中几个方面进行工作，而且需要工业设计师对包装，宣传，展示，市场开发等问题的解决付出自己的技术知识和经验以及视觉评价能力时，这也属于工业设计的范畴”。
材料，结构，工艺是产品设计的物质技术基础，一方面，技术制约着设计；另一方面，技术也推动着设计。
从设计美学的观点看，技术不仅仅是物质基础还具有其本身的“功能”作用，只要善于应用材料的特性，予以相应的结构形式和适当的加工工艺，就能够创造出实用，美观，经济的产品，即在产品中发挥技术潜在的“功能”。
任何设计都是时代的产物，它的不同的面貌，不同的特征反映着不同历史时期的科学技术水平。
技术是产品形态发展的先导，新材料，新工艺的出现，必然给产品带来新的结构，新的形态和新的造型风格。
材料，加工工艺，结构，产品形象是有机地联系在一起的，某个环节的变革，便会引起整个机体的变化。
1.2多轴钻床发展现状由于我国现处于社会主义初级阶段，经济水平相对而言比较落后，普通钻床占据着国内绝大多数的市场，而普通钻床有着很大的弊端，如适用性较差，工作效率比较低。
因此，许多普通钻床不易加工或无法加工的工件需要专用钻床来进行批量生产。
在钻床钻孔工作中，斜交孔多轴专用钻床的操纵机构及夹具设计是专为某种工件量身制作的，一般情况下，钻孔动作都是单轴工作，加工完一个孔，才能进行下一步的加工,并且工件工作面为平面，加工受到较多限制。
机械工程及自动化专业毕业设计论文轮式装载机虚拟样机设计
1 前言1.1工程机械简介1.11工程机械特点按国际规定，工程机械定义为“为房屋、工厂、桥梁、公路、铁路等工程建设以及江河疏通、矿山开掘、管线铺设等工程施工提供的生产技术装备。
”工程机械与汽车不同，属于非公路运行车辆，机种繁多、作业范围广，个具特定的作业工况。
工程机械作业特点是：广泛的适应性；对特殊功能的应用；作业工况恶劣；品种多、各类机理相差悬殊；一机多用；对配套机种有特殊要求；要求装备防备装置；各机种间配备有成套性；适于组织专业化生产]11[。
1.12工程机械分类工程机械可以分为十八大类：挖掘机械、铲土运输机械、工程起重机械、工业车辆、电梯与扶梯、压实机械、桩工机械、凿岩机械、气动机械、混凝土机械、钢筋及预应力机械、装修机械、环保市政建设机械，路面机械、线路机械、军用工程机械、工程机械专用零部件、其他专用工程机械等]11[。
1.2装载机简介装载机是一种广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山等建设工程的土石方施式机械，它主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭、各种矿石等散状物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。
在道路、特别是在高等级公路施工中，装载机用于路基工程的填挖、沥青混合料和水泥混凝土料场得集料与装料等作业。
此外还可以进行推运土壤、刮平地面和牵引其他机械等作业。
由于装载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，因此它成为工程建设中土石方施工的主要机种之一。
经常使用在建筑施工的第一现场。
按行走装置的不同，装载机分为轮胎式和履带式两种。
轮胎式装载机由动力装置、车架、行走装置、传动系统、转向系统、制动系统、液压系统和工作装置等组成，其结构简单如图1所示，轮胎式装载机采用柴油机为动力装置，液力变矩、动力换挡变速箱、双桥驱动等组成的液力机械式传动系统(小型轮胎式装载机有的采用液压传动或机械传动)，液压操纵，铰接式车架转向，反转杆机构的工作装置。
图1轮式装载机结构示意图履带式装载机以专用底盘或工业拖拉机为基础车，装上工作装置并配装原操纵系统而构成，如图2所示。
机械工程及自动化专业毕业论文
机械工程及自动化专业毕业论文1. 研究背景机械工程及自动化是一个广泛的领域，涉及到机械设计、制造、控制和自动化技术等方面。
随着科技的不断发展，机械工程及自动化在工业和生活中的应用越来越广泛。
因此，对于机械工程及自动化专业的毕业论文的研究具有重要意义。
2. 研究目的本论文旨在探讨机械工程及自动化领域中的一个具体问题，深入研究并提出解决方案，为该领域的发展做出贡献。
通过毕业论文的研究，学生可以全面了解并应用机械工程及自动化的理论和技术，提升专业能力和实践能力。
3. 研究内容本论文的研究内容可以根据实际情况进行选择。
以下是一些可能的研究方向：- 机械设计与优化- 自动化控制系统- 机器人技术与应用- 生产工程与管理- 制造工艺与装备- 传感器与测量技术4. 研究方法为了完成毕业论文的研究，可以采用以下研究方法：- 文献综述：对于选定的研究方向进行全面的文献调研，了解该领域的最新进展和研究热点。
- 实验研究：设计并进行相关实验，采集数据并进行分析，验证理论和提出解决方案的可行性。
- 数值模拟：使用计算机软件进行模拟和仿真研究，以获得系统的性能表现和优化方案。
- 问卷调查：设计问卷并对相关人员进行调查，了解其对于特定问题的看法和需求。
5. 结论与展望在完成毕业论文的研究后，可以通过总结研究结果得出结论，并提出进一步的展望和建议。
结论部分应简明扼要地总结研究的核心内容，而展望部分可以指出该领域的发展方向和未来研究的重点。
6. 参考文献列出所有在毕业论文中引用的文献，按照规范的引用格式进行排版。
以上为机械工程及自动化专业毕业论文的基本内容框架，具体题目和研究内容可以根据研究者的实际需求进行进一步拓展。
机械工程毕业论文范文(通用3篇)
机械工程毕业论文范文(通用3篇)1目前机械专业教学中存在的问题教学内容创新性不足，理论与实践相脱节机械专业的课程包括机械制造、机械绘图、机械设计、电工与电子、模具制造、数控车床、PLC编程等，这些课程都需要在实践中学习和掌握，如果单纯采用传统的课堂教学方式，学生只能盲目地学习书本中的理论，而不能融入先进的案例，就会使学生的创新与实践应用能力逐步下降。
而目前很多机械专业教师依然采用这种以教为主的教学模式，未能够结合项目教学法、实践教学方法、实验教学法等多种教学方式，通过增加教学内容的创新性来培养学生的实践创新能力，出现严重的理论教学与学生实践操作间的脱节情况，导致学生学习兴趣下降，教学效果不理想。
教学方法落后，缺乏实践性目前很多高校依然采用传统的教学模式，单纯注重理论知识的传授，而忽视了学生实践操作能力的培养，造成学生在学习过程中盲目追求理论分数高低，最终不能用其所学理论去指导实践的情况，更无从谈及实践中的创新能力培养。
因此，作为一项以培养学生实践操作能力为主的课程，应当加大课程教学中的实践环节比重，改变传统以课堂理论知识传授为主的教学方式，发展创新教育，为学生在实践中培养创新能力提供有力条件。
“工学结合”教学策略与模式有待进一步完善目前，部分高校依然墨守成规，忽视教学在校园教育发展中的重要作用。
尤其是在人才培养的过程中，未能够与企业及社会发展需求相适应，对机械专业“工学结合”的教学模式与实习实训的重视程度较低，让学生不能够在实践实习中进一步巩固所学理论知识，从而激发起创新灵感。
2机械专业创新教育相关意见培养适合当今企业及社会需要的机械专业应用型、创新型人才，一方面要求高校教育能够充分重视学生专业知识的掌握情况，另一方面也要求高校教育能够与人才实际需求紧密结合，培养一批具有扎实基础知识与较强实践创新能力的机械专业人才。
针对于此，笔者对机械专业教育创新提出几点意见。
创新实践教学体系机械专业以培养技能型人才为主，实践是其人才培养过程的关键环节，要求高校教育能够加强学生理论知识学习与实践应用的结合。
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毕业设计（论文）题目：机械设计与制作***名：***学号： kj********* 专业年级：机械工程及其自动化指导教师：何老师职称或学位：本科科技学院2016 年 11 月 20 日目录摘要 (3)第一章前言1.1机械手概述 (4)1.2机械手的组成和分类 (4)1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 82.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 82.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 92.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．113.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．113.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．143.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 194.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 194.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 204.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22 第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．235.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．235.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．245 .1 .3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．255 .1 .4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．255.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．265.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26．5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．265.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．275.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．275.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27 第六章机械手的PLC控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．276.1可编程序控制器的选择及工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．276.1.1可编程序控制器的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．276.1.2可编程序控制器的工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．276.2可编程序控制器的使用步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 第七章结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24 致．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29 参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30 专业相关的资料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31摘要在设计机械手臂座的时候，用两个电机提供动力。
左边一电机通过谐波减速器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机提供。
电机2同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部的小齿轮上，再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通过锥齿轮之间的啮合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能把动力传到那带轮上。
这样，带轮就以一定的速度不停的转，以给臂关节通过同步齿型带传递动力。
在设计臂关节结构时，我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。
在右半边为一电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上臂相连。
这时，当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。
这样，上臂就停止在所要求的位置上了。
当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推开，同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。
注：机械手臂的运动围手其结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必须使其自动停止。
机械手臂的运动机械位置是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分而定。
手臂在极限位置自动停止，反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分与滑块的接触实现的。
为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合，对离合齿上的凸起部分斜面的升角β≥arctgμν。
只有满足这个条件，离合齿上凸起部分的斜面与滑块在滑动时才不会发生自锁。
这样手臂才能自动停止和反向动作！方案二此方案在臂关节的结构设计上与方案一有所不同。
这里设计成中心轴不转动。
改在同步带轮处装两个轴承。
这样，带轮可自由转动，而不会影响轴，且把离合器的左半边加工在带轮上，这样，不仅可以缩小空间，而且可以提高强度。
其余与方案一相同。
关键词：机械手臂；极限位置；啮合；第一章前言1.1. 工业机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。
生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。
因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
1.2 .机械手的组成和分类1.2.1.机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。
各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。
机械手组成方框图:1-1(一)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
1、手部:即与物件接触的部件。
由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。
夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。
手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。
回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。
平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化围大的工件。
手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是孔)和物件的重量及尺寸。
常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。
而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。
传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
2、手腕:是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势) 3、手臂:手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。
手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置.工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。
4、立柱:立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。
机械手的立I因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。