FANUC喷涂机器人调试与检测-陈霆资料
机器人喷涂FANUC机器人标准LASD涂胶系统
机器⼈喷涂FANUC机器⼈标准LASD涂胶系统1.背景随着汽车⼯业的不断发展，涂胶技术在汽车制造⽅⾯的应⽤越来越⼴泛，为汽车向轻量化、⾼速节能、延长寿命和提⾼性能的发展发挥着重要作⽤。
涂胶⼯序直接关系到车⾝的密封防漏、耐蚀防锈、隔热降噪、外表美观性，因此对涂胶⼯艺有着严格的要求。
⽬前，出于减轻⼯⼈⼯作负担、提升⽣产节拍、降低⽣产成本的考虑，许多传统的⼯⼈⼿动涂胶的⼯序被机器⼈⾃动化施⼯所代替。
例如，机器⼈⾃动喷涂液态阻尼胶的应⽤（LIQUID APPLIED SOUND DEADENER以下简称LASD涂胶），是作为⼈⼯摆放沥青阻尼垫的替代品出现。
国内整机⼚绝⼤部分还是热熔型的沥青阻尼垫。
沥青阻尼垫由沥青（⽯油中提炼产物，⾼碳重质油），磁化铁粉等融合⽽成，吸附于车⾝钢板上，在烘炉内烘烤固化，起到隔⾳减振的功能。
由于沥青阻尼板在⾼温烘烤后，会持续挥发对⼈体有害的有机物，在健康越来越被消费者看重的环境下，⼚商转⽽寻找更加环保、健康的材料作为NVH阻尼材料。
⽽LASD涂胶在欧美等汽车⼯业发达国家于⼗⼏年前已⼴泛应⽤，是⼀种成熟的涂胶应⽤，适合采⽤机器⼈进⾏施⼯。
国内整车⼚仅在近⼏年才逐渐引⼊。
机器⼈LASD涂胶具有如下优点：能够快速响应市场需求，通过程序调试来应对新车型或者NVH设计修改，⽣产柔性⾼，适⽤于⼤批量⽣产，提⾼⽣产效率；机器⼈可稳定⽣产，降低⽣产节拍，质量更加稳定；线边⽆零件库存及物流，且⽔基涂料环境污染⼩，避免由阻尼垫带来的灰尘污染；改善的阻尼材料性能，阻尼系数⾼，可显著减少传递到乘客舱的噪声；重量降低，利于车⾝轻量化；图1 新旧⼯艺对⽐2.FANUC LASD标准涂胶系统2.1系统布局及涂胶流程图2 标准涂胶系统布局图图3 现场图图2是FANUC标准的LASD涂胶系统布局图，包括四台M-710iC/20L涂胶机器⼈及两条导轨⾏⾛轴、⼀台M-20iA开后盖机器⼈、四套涂胶⼯艺设备、⼀套电控系统、⼀套视觉系统、其他机械硬件等组成。
fanuc机器人调试标准化作业指导书水印版
八 运行速度
运动状态 无附加轴移动时的空间 PTP 移动 有附加轴移动时的空间 PTP 移动 起弧点、寻位开始点 PTP 运行速度 速度 40% 50% 20%
清枪剪丝点、寻位开始点 LIN 运行速度
10mm/s
九 工件焊接的程序结构
� 程序一般分主程序与子程序。主程序调用子程序，主程序与子程序分别备注注释，方便识 别。程序编辑时应遵循少走或不走无用轨迹，要做到每个位置点有目的记录。每个子程序内 不要编辑太多焊接程序，以保证程序的简短。程序应多做注释，使程序有层次感，便于观察 理解。 � 以动臂 SY235 打底第一道焊缝为例：
j)按 SHIFT 键的同时，按 MOVE_TO 示教点回到 Orient Orient point。 � 当 6 个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算。 � 按 PREV 键回到图 1 画面，按（SETIND）激活刚设置的 工具坐标系。 � 将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系， 示教机器人分 别绕 X，Y，Z 旋转，检查 TCP 是否符合要求，如若偏差 不符要求，重复以上所有步骤重新设定。
三 检查正负软限位及硬限位
� � � � 硬限位的检查 检查有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，以及限位块的质量。 检查软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。检查方法如下： 分别手动移动各轴去接近正，负硬限位位置（快到时以 5%以下速度运行） ，当位置距离硬 限位（直线轴）10mm 或（旋转）0.5°时还可以运行，则软限位设定不正确，请重新设定。
� 机器人外部轴校正校正 a)通过 MENUS(画面选择)选择 SYSTEM(系统)。 b)将$MASTER_ENB 等于 1 或者 2。. c)按下[TYPE]。 d)选择 Master/Ca1。 e)选择 SINGLE AXIS MASTER f)在 JOG 方式下将机器人移动到零点位置。 g)将需要校正的那一个轴的（SEL）改为 1. h)按下 EXEC(执行) i)按下 PREV(返回)至上一个画面。 j)选择 CALIBRATE,按下 YES. k)按下 DONE(结束)
喷涂机器人的调试、设定参数的知识
4
1.1 再现控制面板
Alarm
Servo On Ready
Turn On Servo Power Lights when an alarm occurs
Teach & Play
Set Controller To Play Or Teach Model
Emergence Stop Star Button
33
（2） 接通伺服电源。
◆ 再现模式情况下：
直接按下此键，伺服电源接通。
34
◆ 示教模式情况下：
按下示教盘上的Servo On Ready键；
按下示教盘上的Teach Lock键；
握紧示教盘后的安全开关。
35
3. 机器人坐标系说明
（1）机器人外部轴（含基座轴和工装轴）
（2） 用于操作机器人的坐标系
直角坐标系
圆柱坐标系
工具坐标系
用户坐标系
37
(3)
一般的操作顺序：
№.1 首先选择坐标系：
轴节坐标
直角/圆柱坐标
工具坐标
用户坐标
注：状态行显示
38
№.2 选择手动速度；
状态行如右侧循环显示
39
№.3 轴操作：
具体操作情况如下：
40
轴节运动：
41
直角运动：
42
圆柱坐标：
43
工具坐标：
44
示教盘
状态区域
翻页键 选择键 区域键 安全开关
在后侧， 握住 时，伺服电源 接通。
手动速度键 轴操作键
回车键
插补方式健
数值键/专用健
6
急停键 安全开关 编辑锁定 光标键
按下时，切断伺服电源；顺时针旋转，急停解除。
2024版年度Fanuc机器人喷涂培训教程
Fanuc机器人喷涂培训教程CONTENTS•目录•Fanuc机器人简介•喷涂工艺及设备介绍•Fanuc机器人喷涂系统配置与调试•Fanuc机器人喷涂编程与操作•Fanuc机器人喷涂维护与保养目录01培训背景与目的背景随着工业自动化的发展，Fanuc机器人在喷涂领域的应用越来越广泛。
为了提高操作人员的技能水平，满足企业对于机器人喷涂人才的需求，开展此次培训。
目的通过培训使学员掌握Fanuc机器人的基本操作、喷涂工艺参数设置、常见故障排除等技能，提升学员的实际操作能力和解决问题的能力。
包括机器人示教器使用、坐标系设置、程序编写与调试等。
Fanuc 机器人基本操作喷涂工艺参数设置常见故障排除实际操作演练根据不同的喷涂材料和工件要求，设置合适的喷涂速度、喷枪距离、喷幅等参数。
介绍Fanuc 机器人在喷涂过程中可能出现的故障及其排除方法，提高学员的应急处理能力。
组织学员进行实际操作演练，加深对于所学知识的理解和掌握。
课程内容与安排培训对象与要求培训对象面向从事机器人喷涂工作的操作人员、技术人员及管理人员。
要求学员应具备一定的机械、电气基础知识，了解喷涂工艺流程，并具备一定的计算机操作能力。
同时，学员应认真听讲、积极参与实践操作，确保培训效果。
Fanuc 机器人简介02技术积累随着工业自动化的不断发展，Fanuc 开始将技术应用于工业机器人领域，逐渐积累了丰富的经验和技术实力。
初始阶段Fanuc 机器人公司最初成立于1956年，专注于数控系统的研发和生产。
产品推出自1974年起，Fanuc 相继推出了多款工业机器人产品，包括点焊、弧焊、搬运、装配、喷涂等多种类型，广泛应用于汽车、电子、机械等领域。
该系列机器人具有高速、高精度、高可靠性的特点，适用于搬运、码垛、上下料等作业。
M 系列该系列机器人拥有紧凑的机身和卓越的动作性能，适用于装配、打磨、涂胶等作业。
R 系列该系列机器人是轻型机器人，适用于50公斤以下的搬运、定位、上下料等作业。
《教学分析》-FANUC喷涂机器人调试与检测-陈霆
机器人调试
• 前期调试齿轮泵流量校准 • 高压值的校准 • 旋杯转速的校准 • 定喷、扇面、动喷位置校准和参数设定
前期调试齿轮泵流量校准
清漆和底漆的设定是双组分的，所有在校准的时候要校准 两个齿轮泵，我们这边分别为6CC和3CC的齿轮泵，一下 为设定齿轮泵的画面。
动喷手动画面-点位确认
很明显开枪延时 关枪也延时了， 同时根据线的粗 细对比能判定齿 轮泵的开枪时间 也延时了。
动喷手动画面-点位确认
根据这个两出来 的去计算 13/1200大约 10ms，
动喷手动画面-点位确认
开枪画面画面是 这个位置，但不 是这个参数，将 开枪时间减少 10MS。
动喷手动画面-点位确认
喷房 PC BC1
BC3
CC1
CC3
开关枪枪设定(单位ms) Gun on：-150 Gun off：-150 Gun on：-110 Gun off：-50
Gun on：-135 Gun off：-120
Gun on：-95 Gun off：-35
Gun on：-100 Gun off：-80
动喷手动画面-点位确认
机器人跟踪偏移
一辆小车同样的TCP工具和测试板作为测量工具
机器人跟踪偏移
在小车离机器人中心-100mm处示教三个不同姿态的 点P1、P2、P3
P1
P2
P3
机器人跟踪偏移
根据机器人这三个点的偏移去调整W P R这三个点的数 值一直到在跟踪的时候能够一直紧贴这三个点不发生位 移为止。这样经过更改后的坐标系就和链条的XYZ就在 同一个方向上，在跟踪的时候就不发生变化。
如下图中的0-4800的一个范围
定喷、扇面、动喷位置校准和参数设定
机器人喷涂系统操作手册
5. 自动生产操作流程 ....................................................................................................................................................... 30 6. 常见报警及问题解决措施 ....................................................................................................................................... 32
警告 本手册只是作为操作指导，操作人员必须时刻警惕，熟练应对生产中遇到的问题。
Page 1
机器人喷涂系统操作手册 陕西重型汽车有限公司 项目编号：T04 Nhomakorabea1-SXZQ
目录
1． 安全 .............................................................................................................................................................................. 3 2．机器人喷涂系统操作注意事项.................................................................................................................................. 13 3．互锁信号说明.............................................................................................................................................................. 15
喷涂机器人控制系统及其组件全解析
喷涂机器人控制系统及其组件全解析喷涂机器人是现代工业中重要的自动化设备之一，其控制系统及组件的设计与优化对于机器人的性能、精度和稳定性具有至关重要的影响。
本文将对喷涂机器人的控制系统及其组件进行全面的解析。
一、喷涂机器人控制系统喷涂机器人的控制系统是其灵魂，它主导了机器人的运动轨迹、速度、喷涂厚度等各项参数。
控制系统主要由以下几个部分组成：1、控制器：它是控制系统的核心，负责接收和解析来自各传感器的信号，并控制伺服电机驱动机器人运动。
2、伺服电机：伺服电机是机器人的动力来源，通过接收控制器的指令，使机器人各部分按照预定轨迹运动。
3、传感器：传感器是机器人感知环境的重要工具，包括但不限于位置传感器、速度传感器、压力传感器等，它们将收集的信息反馈给控制器，帮助机器人进行自我调整。
4、人机界面：人机界面是操作者与机器人进行交互的接口，操作者可以通过界面输入指令，或者调整机器人的运动参数。
二、喷涂机器人组件解析喷涂机器人主要由以下几个组件构成：1、喷枪：喷枪是喷涂机器人的核心部件，它负责将涂料均匀地喷涂到工件表面。
喷枪的参数设置如涂料流量、喷涂压力等都会直接影响喷涂效果。
2、伺服电机驱动器：伺服电机驱动器负责将控制器的指令转化为伺服电机的实际运动，它对于机器人的运动精度和稳定性具有重要影响。
3、涂料泵：涂料泵负责将涂料从储罐中抽出，并输送至喷枪。
涂料泵的流量和压力需要精确控制，以确保喷涂的质量。
4、传感器：包括涂料流量传感器、喷枪位置传感器等，它们负责收集机器人的运动和涂料流量信息，并将这些信息反馈给控制器。
5、防护装置：包括呼吸保护装置、防护罩等，它们负责保护操作者和机器人在工作过程中免受伤害。
三、优化喷涂机器人控制系统及其组件的设计优化喷涂机器人控制系统及其组件的设计对于提高机器人的性能、精度和稳定性具有重要意义。
以下是一些优化设计的建议：1、控制器方面：采用高性能的微处理器和优化的算法，以提高控制器的处理能力和控制精度。
fanuc涂装机器人系统注意事项
操作注意事项：1.机器人系统必须由专业人员进行操作，操作时必须确保个人、他人及设备安全；2.非专业人员严禁操作机器人系统，擅自操作者，如果造成设备损坏，将承担所有责任；3.确保机器人及控制系统周围环境正常（温度：0-45 ℃ 湿度:<75％RH）；4.确保机器人喷漆室送排风正常，且送排风的开关顺序必须严格按照正确程序进行。
5.确保涂料供给站各管路压力正常稳定（油漆管路压力6-7 bar, 溶剂管路压力6-7 bar）；6.确保PCE输入气压为6-7 bar ；7.旋杯高速旋转时，严禁关闭PCE的气源，否则会造成旋杯设备的严重损坏；8.严禁擅自拆除机器人涂料、溶剂和空气管路，以免造成设备损坏和不必要的油漆损失。
9.输送链与机器人控制系统必须处于联动状态，机器人设备开机时严禁将传输链置于联锁取消状态。
否则因机器人控制系统急停时不能停止传输链，会发生碰撞事故，造成机器人及旋杯设备损坏；10.保证进入喷涂线的各台车身节距正常（包括空滑橇与车的间距），链速正常在1.31m/min。
否则引起喷涂机器人报警（机器人系统取消喷涂工作，并有可能发生机器人与车碰撞事故）11.禁止推动滑橇或台车，推动滑撬或台车导致车身节距异常，会引起机器人控制系统故障（机器人系统取消喷涂工作，并有可能发生机器人与车碰撞事故）；12.操作机器人进入自动喷涂工作模式时，必须按照自动生产操作流程正确进行各项操作，并检查相应状态是否正确。
否则不能正常进行喷涂工作；13.需对进入喷房的车体，在触摸屏上对车型/颜色号进行监控，发现车型/颜色错误及时进行正确修改。
否则会引起碰撞事故或颜色错喷现象；14.车体进入喷漆室前，确保车门处于关闭状态。
否则机器人与车体可能发生碰撞，造成机器人设备损坏；15.必须保证车体定位准确。
滑橇或台车偏向输送链一侧、滑橇或台车变形、车体放置偏位等都会造成喷涂效果不良，甚至发生碰撞事故，损坏机器人及旋杯设备；16.机器人进行喷涂工作时，禁止任何人进入机器人喷涂区。
喷涂机器人指导书
喷涂机器人操作指导书1.开机：开启机器人控制箱下侧电源开关，等待示教器启动完毕，使控制箱钥匙处于"AUTO"位置，等待示教器位置处于"OFF"位置，用"RESET"键清除FAULT"警报，机器人启动完毕。
2. 2.如果净化错误二极管点亮，则按下控制器操作面板上的净化启动按钮，来开始净化循环。
等待控制器操作面板上的净化完成二极管点亮。
整个过程将花费五分钟时间，然后净化指示灯点亮。
3.注意：如果净化循环没有完成，不能打开控制器。
如果存在净化错误，净化完成二极管将熄灭，同时净化错误二极管点亮4. 3.示教盒的操作：Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV：显示上一屏幕。
SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。
MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。
Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。
STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET key（键）：使用这个键清除告警。
BACK SPACE key （键）：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN key（键）：使用该键显示位置数据。
ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。
QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。
APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。
SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。
MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。
MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。
Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
喷漆机器人动力学分析与振动控制方法
喷漆机器人动力学分析与振动控制方法喷漆机器人动力学分析与振动控制方法喷漆机器人是一种用于自动喷涂工艺的机器人系统。
在使用喷漆机器人时，动力学分析是非常重要的，它可以帮助我们了解机器人的运动特性和性能，并为我们提供控制机器人运动的依据。
此外，由于喷涂过程中会产生振动，我们还需要采取相应的振动控制方法来降低机器人运动中的振动程度，从而提高喷涂质量。
首先，我们需要进行喷漆机器人的动力学分析。
动力学分析是通过对机器人的质量、力和运动学参数进行建模来研究机器人运动变化的过程。
我们需要确定机器人的质量分布、关节的惯性矩和摩擦力等参数，并使用动力学方程来描述机器人的运动。
通过对机器人进行动力学分析，可以帮助我们了解机器人的力学特性，包括力矩、速度和加速度等。
其次，我们需要对喷漆机器人的振动进行分析。
振动是由于机器人的不平衡、载荷扰动或运动不平稳等原因引起的机械系统的周期性运动。
在喷涂过程中，机器人的运动不平稳可能导致喷涂质量的下降。
因此，我们需要进行振动分析，确定机器人运动中的主要振动频率和振动幅度。
在了解了机器人的动力学特性和振动特性后，接下来我们需要采取相应的振动控制方法。
一种常见的振动控制方法是使用主动振动控制技术，即通过在机器人结构中加入主动振动控制装置来实现对振动的控制。
主动振动控制装置可以根据传感器获取的振动信息，实时产生与振动相位相反的控制力或扭矩，从而抵消机器人运动中的振动力。
此外，还可以采用被动振动控制方法来降低机器人运动中的振动程度。
被动振动控制方法是通过在机器人结构中添加阻尼器、质量块或弹簧等被动元件来消耗振动能量。
这些被动元件可以通过吸收或转换振动能量，减少机器人结构的振动幅度和响应时间。
最后，我们还可以采用振动监测和控制技术来实现对喷漆机器人振动的实时监测和控制。
振动监测技术可以通过安装传感器来实时监测机器人的振动状态，而振动控制技术可以根据监测到的振动信息，调整机器人的运动控制参数，从而实现对振动的控制。
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Gun on：-95 Gun off：-35
Gun on：-100 Gun off：-80
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动喷手动画面-点位确认
喷房 PC BC1
BC3
开关泵设定(单位ms)
on：-100 off：-180 on：-80 off：-45
on：-180 off：-130
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前期调试齿轮泵流量校准
校准这个数值： • 底漆为6cc/rve 2.35cc/rve • 色漆为旋杯6cc/rve 喷枪6cc/rve • 清漆为喷枪5.8cc/rve 2.35/rve 旋杯 6/rve 2.4/rve
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前期调试齿轮泵流量校准
值得注意的是我们在校准的时候油漆的尽量 用油漆去测试，固化剂用固化剂测试，同时 测完注意清洁
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旋杯转速的校准
旋杯的转速是取一个范围，最大值和最小值， 在中间设定一组数据对应的转速，系统自动生 成曲线去计算出你设定转速的数值，实际就是 去控制气体流量大小而改转速
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旋杯转速的校准
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根据脉冲 数去判定 对应是显 示数值， 这样机器 人内部程 序就自动 会生成一 条曲线去 计算出相 应关系。
其他的动喷依照此方式去测试能很容易看出开关枪的位 置等，从而去对泵的开关时间和开枪时间延时等。 我对仪征厂的开关枪进行了一个统计，根据齿轮泵转速 和流量以及调漆间的压力我们是否可以参考一下仪征的 参数。
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动喷手动画面-点位确认
喷房 PC BC1
BC3
CC1
CC3
开关枪枪设定(单位ms) Gun on：-150 Gun off：-150 Gun on：-110 Gun off：-50
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动喷手动画面-点位确认
喷房 CC1
CC3
开关泵设定(单位ms)
on：-90 off：-80
on：-30 off：0
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机器人中心位置确认
• 机器人的X方向确认 • 机器人的Z方向确认
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机器人中心位置确认
确认方法，将输送链的中心线给拉出来，用明显的线定 位，然后将机器人TCP工具安装在机器人手臂上，同时 机器人调整坐标系换成WORD坐标系，手臂调整到合 适位置，让中心正对着输送链的中心线处，然后只移动 Y轴，移动至2.5m这样就能看出到底偏差多大。
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机器人中心位置确认
在测试Z轴的偏差，方法一 致，单独都Z方向的运动。
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机器人中心位置确认
行走距离
BC1
BC3
CC1
CC3
0.5m
X偏差 3mm X偏差0mm X偏差5mm X偏差2mm
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机器人中心位置确认
测量所需要的工具
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机器人中心位置确认
X轴的检测图
移动调整至中 心接触作为起 始位置，这样 保证最小的误 差，
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机器人中心位置确认
X轴的检测图
移动调整至中 心接触作为末 位置，直接用 尺测量出偏差 多少，
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动喷手动画面-点位确认
开枪画面画面是 这个位置，但不 是这个参数，将 开枪时间减少 10MS。
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动喷手动画面-点位确认
同时配合泵的开 关时间来实现定 喷效果，但不可 以可以在开枪之 前加点。
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动喷手动画面-点位确认
旋杯转速的校准
如下图中的0-4800的一个范围
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定喷、扇面、动喷位置校准和参数设定
定喷先编好一个程序，我这里用一个流量测试去举例。
程序编号自己定，图中的25号程序。
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定喷、扇面、动喷位置校准和参数设定
程序里面需要调用的喷涂刷子号 如图252
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首先要找到 动喷程序号
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动喷手动画面-点位确认
改为YES开启 试动。
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动喷手动画面-点位确认
很明显开枪延时 关枪也延时了， 同时根据线的粗 细对比能判定齿 轮泵的开时间 也延时了。
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动喷手动画面-点位确认
根据这个两出来 的去计算 13/1200大约 10ms，
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机器人调试
首先要找到动喷程序，以及调用的preset，同时对动喷停顿 的点做验证。
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动喷手动画面-点位确认
拐弯的点
关枪的点
首先要找到 动喷程序
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动喷手动画面-点位确认
画好线方便 确认
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动喷手动画面-点位确认
FANUC喷涂机器人调试与 检测
陈霆
机器人调试
• 前期调试齿轮泵流量校准 • 高压值的校准 • 旋杯转速的校准 • 定喷、扇面、动喷位置校准和参数设定
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前期调试齿轮泵流量校准
清漆和底漆的设定是双组分的，所有在校准的时候要校准 两个齿轮泵，我们这边分别为6CC和3CC的齿轮泵，一下 为设定齿轮泵的画面。
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机器人中心位置确认
机器人的Y方向确认，根据检测是方法 不难判定出我们这能检测到有偏差但是 我们不能确定是输送链中心有偏掉还是 机器人的中心有偏掉，不管哪一部分有 所偏差，但是我们要求至少要保证机器 人和输送链的中心保持一致，但是机器 人的底座是焊接死的所以这个就是前期 安装的时候没有协调验证好。
定喷、扇面、动喷位置校准和参数设定
根据252刷子号找到调用这种颜色的刷子参数如图，
分别为流量、雾化、扇面、
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问题终结
当时调试底漆扇面测试步骤的时候发生了一种现象，喷 枪移动到需要喷涂的位置，喷枪里面的液体就先流出来 了，工艺要求我设备去解决这种现象，根据以前安亭的 情况，首先我做了测试判定不是开枪阀门关不死。后面 我更改了一个参数，就是将开枪延时了50ms，就没有 这种现象了。但发那科的机器人有个特点，这个数值更 改后不只是生产以及喷涂中开枪都延时了50ms.但是这 样会不会影响动喷。