喷涂机器人教程
喷涂机器人操作手册
目录主要设备简介2人机界面概要8一、初始界面8二、生产线画面9三、联锁画面12四、旋杯画面14五、喷涂设定14六、清洗设定15七、生产统计16八、故障报警16启动机器人步骤17MIP 手动输入盘介绍18设备操作手册主要设备简介工程由中涂、面漆、罩光三个自动站构成。
各站设备如下表：1、变压器：为机器人系统和控制系统提供200V恒压电源。
开启系统前应先翻开变压器上空开，开启变压器。
变压器将自动调压，使输出稳定在200V2、主控柜：主控柜左侧门上的总电源指示灯，电压表、电压表以及主空开。
总电源电压表电流表主空开此时主控柜左侧门上总电源指示灯将点亮，电压表将交替显示各相、线电压值，电流表将显示各相上电流。
此时将主空开翻开，此时设备电源接通。
主控柜右侧门上控制电源及急停、报警、复位按钮。
220V电源：当控制电源翻开时该指示灯点亮；电源开关：电源开关是开启、关闭控制电源〔PLC系统〕的开关；报警复位：与OP柜上报警复位按钮作用一样，用来复位报警；蜂鸣器停顿：用来关闭报警产生后蜂鸣器；备用：有需要时可使用；系统急停：与其他急停按钮作用一样，用于紧急情况停顿设备。
3、机器人/旋杯：喷涂执行设备。
4、N*100&AP：机器人控制柜以及喷涂系统的空气配置柜。
N*100用于机器人操作、示教、控制等。
AP用于给旋杯系统，换色阀系统配置气源。
5、OP柜：操作盘和人机界面是生产过程中对机器人喷涂线的操作和监控的最重要方式，也是生产线得以正常运行的重要局部。
操作者需熟练掌握各开关、按钮、指示灯的作用和意义以及相关操作。
以下以面漆四台机器人为例，介绍各OP柜上各元件的作用及意义：⑴各机器人选择、示教、再现选择开关L1、L2、R1、R2分别对应生产线上的四台机器人。
每个机器人都有连个状态：示教状态和再现状态〔自动运行状态〕。
画面中四个开关均为三位置开关，分别对应每台机器人的每种状态，由此可对每台机器人进展独立的手动操作和再现运行操作。
涂装机器手操操作流程
涂装机器手操操作流程涂装机器手是一种自动化设备，用于进行各种涂装工作。
它可以根据设定的程序，自动完成涂料的喷涂、刷涂或滚涂等任务。
涂装机器手的操作流程对于提高生产效率和保证产品质量具有重要意义。
本文将介绍涂装机器手的操操作流程，包括设备准备、操作步骤和注意事项等内容。
一、设备准备在进行涂装机器手的操作之前，首先需要进行设备准备。
具体的准备工作包括以下几个方面：1. 检查设备：确保涂装机器手的各项功能正常，无故障和异常情况。
2. 准备涂料：根据所需涂装的材料类型和工艺要求，准备好相应的涂料。
3. 准备工具：根据涂装要求，准备好需要使用的喷枪、刷子、滚筒等工具。
4. 操作区域准备：清理涂装区域，保证操作环境整洁，并设置好安全防护措施。
二、操作步骤1. 开机准备：按照设备操作手册的要求，正确操作涂装机器手的开关和启动步骤。
确保设备处于正常运行状态。
2. 设定参数：根据涂装要求，对涂装机器手的参数进行设定。
包括喷涂厚度、喷涂速度、喷涂模式等。
确保参数设置合理，符合产品质量要求。
3. 加载涂料：根据设备要求，将准备好的涂料加入到涂装机器手的涂料箱或储罐中。
确保涂料供给充足。
4. 开始操作：将待涂装的材料放置在操作区域内，并将涂装机器手定位至所需位置。
启动涂装机器手，按照预设的路径进行涂装操作。
5. 监控和调整：在涂装过程中，及时监控涂装效果并检查涂料的使用情况。
如发现任何异常情况，需要及时调整或停止操作，并进行必要的处理。
6. 完成涂装：涂装完成后，关闭涂装机器手，并进行清理和维护工作。
包括清洗喷涂枪、存放和处理剩余涂料等。
三、注意事项在进行涂装机器手操操作流程时，需要注意以下事项：1. 安全防护：在操作过程中，必须严格遵守安全操作规程，并佩戴好相应的防护用具，如安全帽、手套、护目镜等。
2. 设备维护：定期对涂装机器手进行保养和维护工作，保证设备的良好状态，并及时处理故障和异常情况。
3. 环境保护：在涂装过程中，需要注意环境保护，避免涂料和废物的污染。
涂装机器人编程操作流程
涂装机器人编程操作流程涂装机器人是现代工业生产中常用的机械装置，它能够高效地进行涂装作业，提高生产效率和产品质量。
然而，要让涂装机器人正常工作，需要进行编程操作。
本文将介绍涂装机器人的编程操作流程，帮助读者了解并掌握涂装机器人的编程技巧。
第一步：准备工作在进行涂装机器人编程操作之前，需要进行一些准备工作。
1. 确定涂装机器人的型号和规格，了解其技术参数和工作原理。
2. 准备好涂装机器人的编程软件，根据机器人型号选择相应的软件。
3. 确保涂装机器人的电源和通信接口正常工作。
4. 了解涂装机器人的安全操作规程，确保操作过程安全可靠。
第二步：建立机器人程序在进行涂装机器人编程之前，需要根据涂装要求建立机器人程序。
1. 打开涂装机器人的编程软件，创建一个新的程序文件。
2. 根据涂装需求，设定涂装机器人的工作路径和速度。
3. 设定涂装机器人的涂装参数，如喷枪的喷涂角度、喷涂距离和喷涂厚度等。
4. 设定涂装机器人的运动轨迹，确保机器人能够准确地完成涂装作业。
5. 设置机器人的工作模式，如自动模式或手动模式，以适应不同的涂装需求。
6. 编写逻辑控制程序，实现自动化操作，提高生产效率。
第三步：调试机器人程序在编写完机器人程序后，需要进行调试操作，确保程序的稳定性和准确性。
1. 将机器人程序下载到涂装机器人控制系统中。
2. 执行程序，观察机器人的运动轨迹和工作状态。
3. 根据实际情况，对程序进行调整和优化，确保涂装效果和质量符合要求。
4. 检查涂装机器人的传感器和执行器是否正常工作，如有故障及时修复或更换。
第四步：操作涂装机器人在完成机器人程序的调试后，可以进行涂装机器人的操作。
1. 确保涂装机器人的电源和通信接口正常开启。
2. 将待涂装的工件放置在涂装机器人的工作区域内。
3. 根据涂装要求，启动机器人程序，开始涂装作业。
4. 监控机器人的工作状态，确保涂装作业能够正常进行。
5. 如果需要更换涂装颜色或调整涂装参数，可以通过修改程序或手动操作实现。
喷涂机器人教程
S4P+系统IRB 喷 涂 机 器 人 基 本 应 用 培 训上 海 ABB 工 程 有 限 公 司 2002 年 10 月 教材编号：S4P+201S4P+ IRB 喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________目录1 介绍---------------------------------------------12 系统安全及环境保护---------------------------------------------23 综述---------------------------------------------44 启动--------------------------------------------245 用窗口工作--------------------------------------------266 手动操作机器人 --------------------------------------------277 自动生产--------------------------------------------368 编程与测试--------------------------------------------429 输入与输出--------------------------------------------5210 系统备份与冷启动 --------------------------------------------5311 机器人保养检查表 --------------------------------------------61附录1 安全控制链 --------------------------------------------62附录2 定义TCP--------------------------------------------66附录3 文件管理--------------------------------------------68附录4 错误排除一般步骤 -------------------------------------71在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。
喷涂机器人的喷涂方法
喷涂机器人的喷涂方法喷涂机器人喷涂之前要对它进行参数的设置，喷涂参数设置好以后放上被喷涂的产品按照所设置的参数就开始自动喷涂作业了。
喷涂机器人的主要参数设置有：涂料喷涂量、空气流量、涂料电压值、参数过载百分比、机械臂运行速度等。
下面分三个方便讲一下喷涂机器人的喷涂方法。
一、喷涂机器人的喷涂参数设置1、涂料喷涂量：自动喷涂机器人的涂料喷涂量是指单位时间传输到旋杯的涂料量，又称出漆量，一般在100-600mL/min内设置。
当其他参数不变的情况下，喷涂量越小，其雾化颗粒越细，但同时漆雾中的溶剂挥发量增大，直接导致桔皮、膜厚偏低等质量缺陷；喷涂量过大时，会影响涂料的雾化效果，使旋杯过载，造成雾化难，产生滴漆、流挂、气泡等不良现象。
因为在实际的喷涂过程中，每台机器人喷涂的区域不同，所以要设置不同的喷涂量。
2、空气流量：自动喷涂机器人的空气流量一般在100-400NL/min 内调整，它的作用是调整漆雾的幅度，并将漆雾推向被涂物，防止漆雾扩散或往后反弹而污染旋杯和雾化器。
对于较小喷嘴环的成形空气形成一个较宽的喷涂锥形，在喷涂较大面积时有优势。
较大喷嘴环的成形空气形成一个较窄的喷涂锥形，在喷涂较小的面积和局部喷涂时有优势。
整形空气压力过高，会引起干扰气流，比较容易污染喷涂器具；整形空气压力过低时，对喷幅影响小，但也会造成旋杯的污染。
为防止涂料残留在喷涂器具上，需要根据涂料量和实际经验准确地调整整形空气流量。
3、涂料电压值：机械手静电喷涂的电压一般在40-70kV内调整，在高转速杯式静电涂装场合，旋杯喷枪为负极，接地的被涂物车身为正极，在两极间施加高电压后产生的强电吸引力是将靠离心力机械雾化的漆雾颗粒传输到接地的被涂件上的主要作用力。
因此喷涂电压值的大小，直接影响静电涂装的静电效应、上漆率和涂膜的均匀性。
若雾化器到车身的距离一定时，电压值越高，静电场越强，漆滴的荷电量随电压增高而增大，则吸引力也就越大，上漆率越高。
ABBIRC5喷涂机器人简单操作
ABBIRC5喷涂简单操作一、教学内容本节课的教学内容选自教材《技术应用》的第四章第五节，主要介绍ABB IRB 5喷涂的简单操作。
内容包括：1. ABB IRB 5喷涂的结构及功能；2. 喷涂的操作界面及操作方法；3. 喷涂的基本操作步骤。
二、教学目标1. 让学生了解ABB IRB 5喷涂的结构及功能；2. 使学生掌握喷涂的操作界面及操作方法；3. 培养学生能够独立完成喷涂的基本操作步骤。
三、教学难点与重点重点：ABB IRB 5喷涂的结构及功能；喷涂的操作界面及操作方法；喷涂的基本操作步骤。
难点：喷涂操作界面的使用；喷涂的操作步骤的掌握。
四、教具与学具准备教具：计算机、投影仪、喷涂操作软件、喷涂。
学具：笔记本、操作手册、喷涂操作软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍喷涂在工业生产中的应用，激发学生的学习兴趣。
2. 教材内容讲解：讲解ABB IRB 5喷涂的结构及功能，喷涂的操作界面及操作方法，喷涂的基本操作步骤。
3. 例题讲解：演示喷涂的操作步骤，让学生跟随操作，巩固所学内容。
4. 随堂练习：让学生独立完成喷涂的操作步骤，教师巡回指导。
5. 板书设计：将喷涂的操作步骤写在黑板上，方便学生查阅。
6. 作业设计：题目1：绘制ABB IRB 5喷涂的结构图。
题目2：描述喷涂的操作界面及操作方法。
题目3：根据操作手册，完成喷涂的基本操作步骤。
答案：题目1：见教材第四章第五节插图。
题目2：见教材第四章第五节内容。
题目3：见教材第四章第五节操作步骤。
7. 课后反思及拓展延伸：让学生谈谈对本节课内容的理解和感想，提出改进意见；布置课后作业，要求学生独立完成喷涂的操作步骤。
六、板书设计喷涂的操作步骤：1. 启动喷涂操作系统；2. 连接喷涂与计算机；3. 打开喷涂操作软件；4. 设置喷涂工作参数；5. 启动喷涂；6. 执行喷涂任务；7. 关闭喷涂操作系统。
七、作业设计题目1：根据教材第四章第五节内容，绘制ABB IRB 5喷涂的结构图。
2024版年度Fanuc机器人喷涂培训教程
Fanuc机器人喷涂培训教程CONTENTS•目录•Fanuc机器人简介•喷涂工艺及设备介绍•Fanuc机器人喷涂系统配置与调试•Fanuc机器人喷涂编程与操作•Fanuc机器人喷涂维护与保养目录01培训背景与目的背景随着工业自动化的发展，Fanuc机器人在喷涂领域的应用越来越广泛。
为了提高操作人员的技能水平，满足企业对于机器人喷涂人才的需求，开展此次培训。
目的通过培训使学员掌握Fanuc机器人的基本操作、喷涂工艺参数设置、常见故障排除等技能，提升学员的实际操作能力和解决问题的能力。
包括机器人示教器使用、坐标系设置、程序编写与调试等。
Fanuc 机器人基本操作喷涂工艺参数设置常见故障排除实际操作演练根据不同的喷涂材料和工件要求，设置合适的喷涂速度、喷枪距离、喷幅等参数。
介绍Fanuc 机器人在喷涂过程中可能出现的故障及其排除方法，提高学员的应急处理能力。
组织学员进行实际操作演练，加深对于所学知识的理解和掌握。
课程内容与安排培训对象与要求培训对象面向从事机器人喷涂工作的操作人员、技术人员及管理人员。
要求学员应具备一定的机械、电气基础知识，了解喷涂工艺流程，并具备一定的计算机操作能力。
同时，学员应认真听讲、积极参与实践操作，确保培训效果。
Fanuc 机器人简介02技术积累随着工业自动化的不断发展，Fanuc 开始将技术应用于工业机器人领域，逐渐积累了丰富的经验和技术实力。
初始阶段Fanuc 机器人公司最初成立于1956年，专注于数控系统的研发和生产。
产品推出自1974年起，Fanuc 相继推出了多款工业机器人产品，包括点焊、弧焊、搬运、装配、喷涂等多种类型，广泛应用于汽车、电子、机械等领域。
该系列机器人具有高速、高精度、高可靠性的特点，适用于搬运、码垛、上下料等作业。
M 系列该系列机器人拥有紧凑的机身和卓越的动作性能，适用于装配、打磨、涂胶等作业。
R 系列该系列机器人是轻型机器人，适用于50公斤以下的搬运、定位、上下料等作业。
涂胶机器人操作流程
涂胶机器人操作流程涂胶机器人是一种自动化设备，能够在工业生产中快速、准确地进行涂胶作业。
为了确保涂胶机器人的正常运行，操作流程必须严格遵守。
下面将详细介绍涂胶机器人的操作流程。
1. 准备工作在进行涂胶机器人操作前，首先需要进行准备工作。
操作人员应该熟悉涂胶机器人的基本结构和功能，了解各个部件的作用以及操作方法。
同时，要检查涂胶机器人的电源接线是否正常，涂胶设备是否处于正常工作状态。
2. 启动机器人接下来，操作人员需按照正确的启动步骤来启动涂胶机器人。
首先，打开电源开关，等待机器人系统自检完成。
然后，进行手动操作，将机器人定位到需要进行涂胶的位置。
3. 调试设备在启动机器人后，需要对机器人进行一系列的调试操作，保证其工作正常。
这包括设定涂胶机器人的工作速度、涂胶厚度等参数。
同时，还需检查涂胶设备的涂胶嘴是否正常，涂胶材料是否充足。
4. 开始作业当涂胶机器人的各项参数都设定完成并且调试通过后，就可以开始进行涂胶作业。
操作人员需监控机器人的运行状态，确保其在正常工作范围内进行涂胶操作。
同时，需要随时检查涂胶效果，及时调整机器人的工作方式。
5. 完成作业当涂胶作业完成后，操作人员需要将涂胶机器人停止运行，并进行清洁和维护。
清洁涂胶设备，防止胶水残留对下次作业造成影响。
同时，对涂胶机器人进行日常检查和保养，确保其长期稳定运行。
综上所述，涂胶机器人操作流程包括准备工作、启动机器人、调试设备、开始作业和完成作业。
只有严格按照以上步骤进行操作，才能保证涂胶机器人的正常运行，提高生产效率，降低生产成本。
希望以上内容能够对涂胶机器人操作流程有所帮助。
汽车喷涂机器人基础及培训教程
成形空气的流量控制
空气马达的转速控制
1:雾化器
3:成形空气
2:旋杯 4:漆雾
成形空气——流量控制
成形空气LL
压缩空气 电信号
流量传 感器
流量控制阀
流量反馈值
控制器
流量设定值
空气马达——转速控制
空气马达通过轴承空气实 现轴的悬浮，在驱动空气 的作用下带动旋杯高速运 转（3-6W转/分钟），实 现漆液的雾化喷涂
3轴
4/5/6轴
传动杆
电机
第一章:机器人怎么动起来的？
• 可控制的运动
人通过感官的反馈实现运动的控制 机器人是如何实现的呢？
可控制运动的实现：
•
位置的控制—通过电机编码器的计数实现机器的位置控制
•
速度的控制—通过控制电机电源的频率进行电机的速度控制（N=60f/p）
编码器——位置控制
伺服电机
刹车
喷涂机器人基础
——基于杜尔机器人
目录
第一章:机器人怎么动起来的？ 第二章:机器人是如何进行喷涂的？ 第三章:喷涂机器人功能的实现
杜尔集团介绍
德国杜尔系统股份有限公司迄今已有一 百多年的历史，是集设计、制作、安装、调 试为一体的系统公司，作为涂装成套设备工 业集团。拥有一流的涂装系统，自动喷涂系 统，自控和输送系统，并有最为先进的工业 清洗设备和环保设备。是世界上著名汽车生 产厂商的重要合作伙伴，在全球涂装系统中 拥有60%的市场占有率。
静电喷涂——两种高压印加方式的说明
外加电
ECO BELL2 SL
漆液滴离开旋杯后， 在电极的静电场中充 电。待喷涂的工件表 面极性与电极相 反。因而，漆液滴被 吸附到表面上。
内加电
ECO BELL2 M
喷涂机器人操作手册
喷涂操作手册1. 引言1.1 目的和范围1.2 定义和缩写词解释2. 喷涂概述2.1 系统组成部分介绍- 控制系统：包括主控台、程序控制单元等。
- 执行系统：包括喷枪、气源装置等。
- 感知系统：包括传感器、视觉检测设备等。
3. 准备工作3 .l 设备安全性检查a) 确保所有电源已关闭并断开连接。
b) 检查防护罩是否完好，并确保其正确安装。
c）确认紧急停止按钮可靠且易于访问。
d）清理工作区，移除可能干扰或危险的物品。
4.操作步骤4.l 启动过程a ) 将电源插头插入适配器中，然后将适配器插头接通到供应电路上。
b ) 开启主控台及相关软件，进行初始化设置。
c ) 根据需要调整各项参数（如速度、压力），以满足特定任务要求。
5.常见故障排除方法在使用喷涂时，可能会遇到一些常见的故障。
以下是一些常见问题及其解决方法：a ) 喷枪堵塞- 检查喷嘴是否被杂质阻塞，并进行清洁。
- 确保气源供应正常并调整压力适当。
6.安全注意事项6.1 使用个人防护装备（PPE）- 戴上手套、眼镜和呼吸面具等必要的PPE。
6.2 避免直接暴露于化学物品或有害颗粒中7.附件此操作手册包含以下附件：a）设备细节图纸；b）技术规格表；c）日志记录模板；8.法律名词及注释在本文档中使用了如下法律名词，请参考下列定义：a) OSHA: 职业安全与健康管理局 (Occupational Safety and Health Administration)9 . 结束语感谢您仔细阅读此喷涂操作手册。
如果在实践过程中遇到任何疑问或困惑，请联系相关专家寻求帮助。
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IRB 喷 涂 机 器 人 基 本 应 用 培 训S4P+系统上 海 ABB 工 程 有 限 公 司 2002 年 10 月 教材编号：S4P+201S4P+ IRB 喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________目 录1 介绍 ---------------------------------------------1 2 系统安全及环境保护---------------------------------------------2 3 综述 ---------------------------------------------4 4 启动 --------------------------------------------24 5 用窗口工作 --------------------------------------------26 6 手动操作机器人 --------------------------------------------27 7 自动生产 --------------------------------------------36 8 编程与测试 --------------------------------------------42 9 输入与输出 --------------------------------------------52 10 系统备份与冷启动 --------------------------------------------53 11 机器人保养检查表 --------------------------------------------61 附录1 安全控制链 --------------------------------------------62 附录2 定义TCP --------------------------------------------66 附录3 文件管理 --------------------------------------------68 附录4 错误排除一般步骤 -------------------------------------71在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。
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否则将追究 其法律责任。
此文件中如有不详尽处，请参阅<<User Guide>>、<<Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>等。
上 海 ABB 工 程 有 限 公 司 ABB (Shanghai) Engineering Co.,LtdS4P+ IRB 喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________1 介绍本手册解释ABB S4P+ 喷涂机器人的基本操作、运行。
手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应 该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验 丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此 手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要 读8-11章。
_____________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第1页S4P+ IRB 喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________2 系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操 作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的 空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进 入该区域，请严格注意。
以下的安全守则必须遵守：• 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
• 急停开关（E-Stop）不允许被短接。
• 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
• 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
• 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的 ，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
• 气路系统中的压力可达0.7MP，任何相关检修都要断气源。
• 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
• 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误 操作。
• 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
• 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关。
• 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入 机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。
如何处理现场作业产生的废弃物现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和 废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。
普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。
• 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用 ；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。
_____________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第2页S4P+ IRB 喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________•现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回 后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。
废润滑 油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议 客户分类收集后交给专业公司处理。
_____________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第3页S4P+ IRB 喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________3 综述3.1 S4P+系统喷涂机器人产品介绍：喷涂机器人分为以下三类：_____________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第4页S4P+ IRB 喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________3.2 机器人组成：机器人由以下几部分组成： Controller: 控制器(控制箱)。
Teach pendant: 示教器。
Control panel: 控制面板(又称操作盘 operator’s panel)。
Manipulator: 机械手。
Purge unit: 清扫装置。
External Control. 外部控制装置(选项)。
Applicator: 喷涂器具，如：喷枪、喷杯。
操作人员通过示教器和控制面板操作机器人。
_____________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第5页S4P+ IRB 喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________3.2.1 机械手(Manipulator)IRB 5400 机器人本体IRB 580 机器人本体长水平臂型短水平臂型_____________________________________________________________________________________________________上海ABB工程有限公司第6页S4P+ IRB 喷涂机器人基本操作培训手册_____________________________________________________________________________________________________IRB 540 机器人本体长水平臂型短水平臂型• • • •由六个转轴组成。