自动控制原理练习题2
自动控制原理(非自动化)1-3章答案
自动控制原理（非自动化类）教材书后第1章——第3章练习题1。
2 根据题1。
2图所示的电动机速度控制系统工作原理图 (1） 将a ，b 与C,d 用线连接成负反馈系统； (2） 画出系统框图。
解:1)由于要求接成负反馈系统，且只能构成串联型负反馈系统，因此，控制系统的净输入电压△U 与U ab 和U cd 之间满足如下关系： 式中，U ab 意味着a 点高，b 点低平，所以，反馈电压U cd 的c 点应与U ab 的a 点相连接，反馈电压U cd 的d 点应与U ab 的b 点相连接.2）反馈系统原理框图如图所示。
1.3题1.3图所示为液位自动控制系统原理示意图。
在任何情况下，希望液面高度c 维持不变，说明系统工作原理并画出系统框图。
题1.3图第二章 习 题2.1 试求下列函数的拉氏变换,设f<O 时，z(f)=0: （1） （2）(3） （4）2。
2试求下列象函数x(s ）的拉氏反变换X （t ）： 解：（1) 其中（2）2.3 已知系统的微分方程为式中,系统输入变量r(f ）=6（￡）,并设，,（O)=），（0)=O ，求系统的输出y （￡)。
题1.2图2.4 列写题2。
4图所示RLC 电路的微分方程。
其中，u i 为输入变量，u o 为输出变量。
解：根据回路电压方程可知2.5 列写题2。
5图所示RLC 电路的微分方程， 其中,u.为输入变量，u 。
为输出变量。
解：由电路可知， 2。
6设运算放大器放大倍数很大，输入阻抗很大，输出阻抗很小。
求题2。
6图所示运 算放大电路的传递函数。
其中，u i 为输入变量，u o 为输出变量.解：根据运算放大器的特点有2.7 简化题2.7图所示系统的结构图，并求传递函数C （s ） / R (s )。
题2.7图解：根据梅逊公式得: 前向通道传递函数P K :回路传递函数L K ：(注意到回路中含有二个负号）特征方程式: 余子式:于是闭环传递函数为:2.8 简化题2.8图所示系统的结构图,并求传递函数C （s ） / R (s ）。
自动控制原理试卷、习题及答案2套
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2-5 求图示运算放大器构成的网络的传递函数。
题 2-5 图
2-6 已知系统方框图如图所示，试根据方框图简化规则，求闭环传递函数。
题 2-6 图
2-7
分别求图示系统的传递函数 C1 (s) 、 C2 (s) 、 C1 (s) 、 C2 (s) R1 (s) R1 (s) R2 (s) R2 (s)
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自动控制 (A )试卷
一、系统结构如图所示，u1 为输入， u2 为输出，试求
1．求网络的传递函数 G(s)=U1(s)/U2(s)
2． 讨论元件 R1，R2，C1，C2 参数的选择对系统的稳定性是否有影响。（15 分）
i2
i1
C1
R1
U1
R2
U2
C2
二、图示系统，试求，
（1） 当输入 r(t)=0，n(t)=1(t)时，系统的稳态误差 ess; （2） 当输入 r(t)=1(t)，n(t)=1(t)时，系统的稳态误差 ess; （3） 若要减小稳态误差，则应如何调整 K1，K2？（15 分）
（2） 三阶系数的一对主导极点为 s1,2 1 j2 ，求同时满足上述条件的开环传递函 数G(s) 。
3 – 10 系统结构图如图所示，试求当 0 时，系统的 和
n 之值，如要求 =0.7，试确定参数 。
题 3-10 图
3 – 11 设单位反馈系统的开环传递函数如下，试确定系统稳定时 K 的取值范围。
输入信号 r(t)=1 作用下，能使给定系统成为最少拍系统的数字控制器的
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html
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自动控制原理习题2（含答案）
第二章习题及答案2-1试建立题2-1图所示各系统的微分方程[其中外力)(t F ，位移)(tx 和电压)(t u r为输入量；位移)(t y 和电压)(t u c为输出量；k （弹性系数），f （阻尼系数），R （电阻），C （电容）和m （质量）均为常数]。
解（a ）以平衡状态为基点，对质块m 进行受力分析（不再考虑重力影响），如图解2-1(a)所示。
根据牛顿定理可写出22)()(dt yd m dt dy f t ky t F =--整理得)(1)()()(22t F m t y m k dt t dy m f dtt y d =++—（b ）如图解2-1(b)所示，取A,B 两点分别进行受力分析。
对A 点有)()(111dtdydtdxf x x k -=-（1）对B 点有y k dtdydt dx f 21)(=-（2）联立式（1）、（2）可得：dtdx k k k y k k f k k dt dy2112121)(+=++(c) 应用复数阻抗概念可写出)()(11)(11s U s I csR cs Rs U c r ++=（3）`2)()(Rs Uc s I =（4）联立式（3）、（4），可解得：），可解得： Cs R R R R Cs R R s U s U r c 212112)1()()(+++= 微分方程为: r r c c u CR dt du u R CR R R dt du 121211+=++ (d) 由图解2-1（d ）可写出）可写出[]Cs s I s I s I R s U c R R r 1)()()()(++= （5）)()(1)(s RI s RI Css I c R c -= （6）[]Css I s I R s I s U c R c c 1)()()()(++= （7）联立式（5）、（6）、（7），消去中间变量)(s I C 和)(s I R ，可得：，可得：1312)()(222222++++=RCs s C R RCs s C R s U s U r c |微分方程为微分方程为 rr r c c c u RC dt du CR dt du u R C dt du CR dt du 222222221213++=++2-2 试证明题2-2图中所示的力学系统(a)和电路系统(b)是相似系统（即有相同形式的数学模型）。
自动控制原理练习题2
例2.6 试绘制图2-8所示RC 电路的动态结构图。
例2.7 化简图2-10所示RC 电路的动态结构图， 并求出传递函数。
R R 1)(1)()()(21221122121++++==Φs C R C R C R s C C R R s U s U s i o(a)(b)(c)例2.8 试绘制图2-22所示RC 电路的动态结构图对应的信号流图。
例2.9 试用梅逊公式求图2-23所示RC 电路的信号流图的传递函数。
例2.10 试用梅逊公式求图2-2４所示动态结构图的传递函数。
o例3.1 一阶系统的结构如图3-7所示，其中KK为开环放大倍数，KH为反馈系数。
设KK＝100，KH＝0.1，试求系统的调节时间ts(按±5％误差带)。
如果要求ts＝0.1 s，求反馈系数。
例3.3 已知系统的特征方程s4+2s3+3s2+4s+5=0试判断该系统的稳定性。
例3.4 系统如图3-15所示。
为使系统稳定，试确定放大倍数K的取值范围。
例3.5 已知系统的特征方程s3+2s2+s+2=0试判断系统的稳定性。
例3.6 设系统的特征方程为s3-3s+2=0试用劳斯判据确定该方程的根在s平面上的分布。
例3.7 某控制系统的特征方程为s6+2s5+8s4+12s3+20s2+16s+16=0试判断系统的稳定性。
例3.8 已知系统的结构如图3-23所示。
求 时系统的稳态误差。
例 3.9 设系统结构如图3-19所示， 其中 又设r (t )=2t ， n (t )=0.5×1(t )求系统的稳态误差。
例4.1 设某负反馈系统的开环传递函数 试绘制该系统的根轨迹图。
211)(s s s R +=s s H s s G s s G 2)(,135)(,510)(21=+=+=)2)(1()()(++=s s s k s H s G例4.9 设某正反馈系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。
例4.10 设某反馈系统的开环传递函数为试绘制该系统的根轨迹图2)4)(1)(1()()(+-+=s s s k s H s G )22)(73.2()()(2+++=s s s s k s H s G统的根轨迹图。
自动控制原理(二)
离散系统闭环脉冲传递函数的极点，则动态响应为（已知，则有的拉氏变换为，则判断题图中系统是否稳定非线性系统的及的轨迹如下图所示，试问）已知非线性系统的微分方程是,两输入，两输出的系统，其模拟结构图如图所示，其状态空间表达式为：（）B.C.已知系统传递函数,则系统的约旦标准型的实现为∙B.∙C.D.∙A.∙B.∙C.∙D.正确答案：B19已知系统：已知，下列有关该系统稳定性说法正确的是（）闭环脉冲传递函数分别为，输出为已知计算机控制系统如下图所示，采用数字比例控制，其中，,系统的闭环脉冲传递函数为的取值范围是系统的开环脉冲传递函数为的取值范围是已知，，。
符合系统描述的系统稳定系统稳定系统的闭环脉冲传递函数设离散系统如图所示，设，时，若要求其稳态误差,，该系统的闭环脉冲传递函数为该系统的开环脉冲传递函数为对于响应斜坡输入信号统（取F(z)=1），下列选项正确的是（）变换为数字控制器的脉冲传递函数为变换为变换为非线性系统的及的轨迹如下图所示，以下说法正确的是求下图中以电压为输入量，以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程为___，以电阻上的电压作为输出量的输出方程为___。
（）∙A.∙B.∙C.D.现用进行状态变换B.C.D.已知系统的传递函数为B. C.对线性系统作状态反馈 , A.某离散控制系统（单位反馈该系统稳态误差为代表时域中的延迟算子系统状态空间表达式中，若离散控制系统（单位反馈，则动态响应为的拉氏变换为，A.C.下图所示为某一闭环离散系统，则该系统的脉冲传递函数为（）离散系统闭环脉冲传递函数的极点,的的拉氏变换为，则。
自动控制原理试题库(含答案).
2、适合应用传递函数描述的系统是( )。
A、单输入，单输出的线性定常系统；
B、单输入，单输出的线性时变系统；
C、单输入，单输出的定常系统；
D、非线性系统。
3、若某负反馈控制系统的开环传递函数为 ，则该系统的闭环特征方程为( )。
A、 B、
C、 D、与是否为单位反馈系统有关
C、会使系统的根轨迹向s平面的左方弯曲或移动；
D、可增加系统的稳定裕度。
9、开环对数幅频特性的低频段决定了系统的( )。
A、稳态精度 B、稳定裕度C、抗干扰性能 D、快速性
10、下列系统中属于不稳定的系统是( )。
A、闭环极点为 的系统B、闭环特征方程为 的系统
C、阶跃响应为 的系统D、脉冲响应为 的系统
4、 时，求系统由 产生的稳态误差 ；（4分）
5、确定 ，使干扰 对系统输出 无影响。（4分）
五、(共15分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为 :
1、绘制该系统以根轨迹增益Kr为变量的根轨迹（求出：渐近线、分离点、与虚轴的交点等）；（8分）
2、确定使系统满足 的开环增益 的取值范围。（7分）
六、（共22分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线 如图5所示：
4、传递函数是指在初始条件下、线性定常控制系统的
与之比。
5、设系统的开环传递函数为 ，则其开环幅频特性为，相频特性为。
6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率 对应时域性能指标，它们反映了系统动态过程的。
二、选择题（每题 2 分，共20分）
1、关于传递函数，错误的说法是( )
A、准确度越高B、准确度越低C、响应速度越快D、响应速度越慢
大工17春《自动控制原理》在线作业2满分标准答案
大工17春《自动控制原理》在线作业2试卷总分:100 得分:100一、单选题(共10 道试题,共60 分)1. PID调节器中的D指的是()。
A. 比例B. 积分C. 微分D. 比例积分满分：6 分正确答案:C2. 在分析中常将同频率下输出信号相位与输入信号相位之差称为()。
A. 相位差B. 信号差C. 频率差D. 相差满分：6 分正确答案:A3. 一阶滞后环节的最大滞后相角为()。
A. 0°B. 60°C. 90°D. 180°满分：6 分正确答案:C4. ()是相位滞后环节，它的低通性能好。
A. 比例环节B. 微分环节C. 积分环节D. 振荡环节满分：6 分正确答案:C5. 用直接求解闭环特征根绘制根轨迹的办法，对于()是不适用的。
A. 一阶系统B. 二阶系统C. 三阶系统D. 高阶系统满分：6 分正确答案6. 当根轨迹分支在实轴上某点相遇又向复平面运动时，该交点称为根轨迹的()。
A. 会合点B. 分离点C. 相遇点D. 分离极点满分：6 分正确答案:B7. 如果开环零点数目m小于开环极点数目n，则有()条根轨迹终止于无穷远处。
A. nB. mC. n-mD. m-n满分：6 分正确答案:C8. ()是用来确定根轨迹上某点的相应增益值。
A. 辐角条件B. 幅值条件C. 开环增益D. 开环零点满分：6 分正确答案:B9. ()的对数相频特性恒为0°。
A. 比例环节B. 惯性环节C. 积分环节D. 振荡环节满分：6 分正确答案:A10. 为了减少校正装置的输出功率，以降低成本和功耗，()装置通常被安置在前向通道的前端。
A. 串联校正B. 反馈校正C. 并联校正D. 前馈校正满分：6 分正确答案:A二、判断题(共10 道试题,共40 分)1. 以开环根轨迹增益为可变参数绘制的根轨迹称做参变量根轨迹。
A. 错误B. 正确满分：4 分正确答案:A2. 利用超前网络进行串联校正的基本原理是利用其相角的超前特性。
年月份考试自动控制原理第二次作业
2014年9月份考试自动控制原理第二次作业一、单项选择题（本大题共40分，共 20 小题，每小题 2 分）1. 反馈回路包含惯性环节, 仍为惯性环节, 但时间常数（）。
A. 增大B. 减小C. 不变D. 不确定2. 线性定常系统在正弦信号输入时，下面说法正确的是（）。
A. 输出与输入信号频率相同B. 输出与输入信号幅值相同C. 输出与输入信号相位相同D. 输出与输入信号频率、幅值、相位相同3. 当ω从0到＋∞变化时，开环传递函数的Nyquist轨迹逆时针包围点 (-1，j0)的圈数N与其的右极点数P具有什么关系时，则闭环系统稳定。
（）A. N=-P/2B. N=P/2C. N=-PD. N=P4. 反馈控制系统，至少应具备三个基本功能：测量、执行（）和（）。
A. 比较B. 反馈C. 放大D. 偏差消除5. 两系统传递函数分别为 G(s)=100/(s+1) 和 G(s)=100/(s+10)。
调节时间分别为 t1和 t2，则（）。
A. t1> t2B. t1≥t2C. t1=t2D. t1<t26. 下图中系统为开环稳定(p=0)，其对应的单位阶跃响应是（）。
A.B. C.D.7. 关于开环传递函数、闭环传递函数GB (s) 和辅助函数，F(s)=1+GK(s)三者之间的关系是 ( )。
A. 三者的零点相同 B. GB (s) 的极点与F(s)=1+GK(s)的零点相同 C. GB (s) 的极点与F(s)=1+GK(s) 的极点相同 D. GB(s) 的零点与F(s)=1+GK(s) 的极点相同8. 欠阻尼典型二阶系统若ωn不变，ζ变化时（）。
A. 当ζ>0.707时，增大ζ则 ts 减小 B. 当ζ>0.707 时，增大ζ则 ts增大 C. 当ζ<0.707 时，增大ζ则 t s 减小 D. 当ζ<0.707 时，增大ζ则 t s 不变9. 谁首先提出了“反馈控制”的概念（）。
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例2.6 试绘制图2-8所示RC 电路的动态结构图。
例2.7 化简图2-10所示RC 电路的动态结构图， 并求出传递函数。
R R 1)(1)()()(21221122121++++==Φs C R C R C R s C C R R s U s U s i o(a)(b)(c)例2.8 试绘制图2-22所示RC 电路的动态结构图对应的信号流图。
例2.9 试用梅逊公式求图2-23所示RC 电路的信号流图的传递函数。
例2.10 试用梅逊公式求图2-2４所示动态结构图的传递函数。
o例3.1 一阶系统的结构如图3-7所示，其中KK为开环放大倍数，KH为反馈系数。
设KK＝100，KH＝0.1，试求系统的调节时间ts(按±5％误差带)。
如果要求ts＝0.1 s，求反馈系数。
例3.3 已知系统的特征方程s4+2s3+3s2+4s+5=0试判断该系统的稳定性。
例3.4 系统如图3-15所示。
为使系统稳定，试确定放大倍数K的取值范围。
例3.5 已知系统的特征方程s3+2s2+s+2=0试判断系统的稳定性。
例3.6 设系统的特征方程为s3-3s+2=0试用劳斯判据确定该方程的根在s平面上的分布。
例3.7 某控制系统的特征方程为s6+2s5+8s4+12s3+20s2+16s+16=0试判断系统的稳定性。
例3.8 已知系统的结构如图3-23所示。
求 时系统的稳态误差。
例 3.9 设系统结构如图3-19所示， 其中 又设r (t )=2t ， n (t )=0.5×1(t )求系统的稳态误差。
例4.1 设某负反馈系统的开环传递函数 试绘制该系统的根轨迹图。
211)(s s s R +=s s H s s G s s G 2)(,135)(,510)(21=+=+=)2)(1()()(++=s s s k s H s G例4.9 设某正反馈系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。
例4.10 设某反馈系统的开环传递函数为试绘制该系统的根轨迹图2)4)(1)(1()()(+-+=s s s k s H s G )22)(73.2()()(2+++=s s s s k s H s G统的根轨迹图。
例4.12 设某负反馈系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。
1)204)(4(2-=+++s s s s k 32)2()()(2+++=s s s k s H s G的根轨迹图。
例4.14 设某负反馈系统的开环传递函数为 试根据根轨迹图分析开环零点对该系统稳定性的影响。
)()()()(2a s s b s k s H s G ++=例4.15 已知某负反馈系统的开环传递函数为 试绘制以时间常数τ为参变量的参量根轨迹图， 其中开环增益k 及时间常数T 为已知常数。
4.1 某反馈系统的方框图如习题4.1图所示。
试绘制K 从0变到∞时该系统的根轨迹图。
)1)(1()()(++=Ts s s ks H s G τ4.2 试应用根轨迹法确定习题4.2图所示系统无超调响应时的开环增益k 。
4.3 已知某负反馈系统的前向通道及反馈通道的传递函数分别为 试绘制该系统的根轨迹图。
16.0)()01.0()1.0()(2+-=++=s s H s s s k s G4.4 设某反馈系统的特征方程为s 2(s +a )+k (s +1)=0试确定以k 为参变量的根轨迹与负实轴无交点、 有1个交点与有2个交点时的参量a ， 并绘制相应的根轨迹图。
4.5 设某正反馈系统的开环传递函数为试为该系统绘制以k 为参变量的根轨迹图。
)22)(3()2()()(2++++=s s s s k s H s G4.6 设某正反馈系统的开环传递函数为 试为该系统绘制以k 为参变量的根轨迹图。
4.7 某反馈系统的方块图如习题4.7图所示，试绘制该系统的根轨迹图。
222)4()1()()(++=s s ks H s G4.8 设某负反馈系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。
4.9 设某负反馈系统的开环传递函数为试绘制该系统的根轨迹图)11.0()1()()(2++=s s s k s H s G )900)(200()40)(4()()(3++++=s s s s s k s H s G4.10 某反馈系统的方框图如习题4.10图所示， 试绘制以下各种情况下该系统的根轨迹图。
（1） H (s )=1;（2） H (s )=s +1;（3） H (s )=s +2。
分析比较这些根轨迹图， 说明开环零点对系统相对稳定性的影响。
4.11 设某正反馈系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。
22)4)(1)(1()()(+-+=s s s k s H s G4.12 设某负反馈系统的开环传递函数 为试为该系统绘制以a 为参变量的根轨迹图。
4.13 设某负反馈系统的开环传递函数为 试为该系统绘制以时间常数T 为参变量的根轨迹图。
)(10)()(a s s s H s G +=)1001.0)(11.0()1(1000)()(+++=s s s Ts s H s G4.14 设某单位负反馈系统的开环传递函数为 试绘制以a 为参变量的参量根轨迹图。
例5.１ 在如图5-2所示的RC 电路中， 设输入电压为ui (t )=A sin(ωt ), 求频率特性函数G (j ω)。
2绘制例5.1中ＲC 电路的极坐标频率特性图， 其中R =1 k Ω， C =500 μF 。
3 绘制例5.1中RC 电路的对数坐标频率特性图)1()(41)(2++=s s a s s G例5.4 系统的开环传递函数为 试绘制该系统的开环频率特性函数极坐标图。
例5.5 已知单位反馈系统的开环传递函数 试绘制该系统开环对数频率特性曲线。
例5.６ 已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图5-20所示， 试求出系统的开环传递函数。
)1(1)()(+=Ts s s H s G )1001.0)(10()100(10)(+++=s s s s s G例5.7 4个单位负反馈系统的开环幅相特性曲线如图5-2４所示。
已知各系统开环右极点数p ， 试判断各闭环系统的稳定性。
例5.8 某两个系统的开环对数幅相特性曲线如图5-2６所示， p 1=0, p 2=1, 试判断其稳定性。
(a)(b)(c)(d)－例5.9 某系统如图5-28所示。
试分析该系统的稳定性并指出相位裕度和幅值裕度。
5.1 试求下列各系统的实频特性、虚频特性、幅频特性和相频特性。
)12)(1(2)()3()12)(1(2)()2()12)(1(2)()1(2++=++=++=s s s s G s s s s G s s s G5.2 已知各系统的开环传递函数为 试绘制各系统的开环极坐标图。
5.3 已知各系统的开环传递函数为 试绘制各系统的开环对数幅相特性曲线。
)110)(254)(16()13(20)()3()16)(1(50)()2()18)(12(4)()1(2222+++++=+++=++=s s s s s s s G s s s s s G s s s G )2.0)(254)(1()110(8.0)()3()110)(1(200)()2()1)(15()12(100)()1(22222++++++=++=++++=s s s s s s s s G s s s s G s s s s s s G5.4 已知道环节的对数幅频特性曲线如习题5.4图所示, 试写出它们的传递函数。
(i)5.5 设系统开环幅相特性曲线如习题5.5图所示，试判别系统稳定性。
其中p为开环传递函数的右极点数，ν为开环的积分环节数。
ωω(d)(g)(h)(i)(j)(k)(l)5.6 已知系统开环传递函数， 试绘制系统开环极坐标图， 并判断其稳定性。
5.7 已知系统开环传递函数， 试绘制系统开环对数幅相图， 并判断其稳定性。
)12(5.0)()4()15)(5()1(250)()3()15)(5(250)()2()12)(1(100)()1(-=+++=++=++=s s s G s s s s s G s s s s G s s s G )12.0)(11.0()15.0(5)()4()15.0)(11.0()1(100)()3()12)(2)(12.0(100)()2()12.0(100)()1(-+-=+++=+++=+=s s s s s G s s s s s G s s s s G s s s G5.8 设反馈控制系统开环频率特性函数的极坐标图如习题 5.8图所示, 开环放大倍数为K =500, p =0， 试确定使系统闭环稳定的K 值范围。
5.9 系统的开环传递函数为 (1) K =1时， 求系统的相角裕度; (2) K =10时， 求系统的相角裕度;(3) 讨论开环增益的大小对系统相对稳定性的影响。
)12.0)(1()(++=s s s Ks G5.10 设单位反馈控制系统的开环传递函数分别为试确定使系统相角裕度γ等于45°的τ值及K 值。
5.11 设单位反馈控制系统的开环传递函数为试确定使系统幅值裕度等于20 dB 的K 值。
32)101.0()(1)(+=+=s Ks G ss s G τ)100()(2++=s s s Ks G5.12 设最小相位系统开环对数幅频渐近线如习题5.12图所示。
(1) 写出系统开环传递函数；(2) 计算开环截止频率ωc；(3) 判别闭环系统的稳定性；(4) 将幅频曲线向右平移10倍频程, 试讨论系统阶跃响应性能指标σ%、ts及e ss的变化。
5.13 闭环控制系统如习题5.13图所示，试判别其稳定性。
5.14 某控制系统开环传递函数为试求系统开环截止频率ωc 及相角裕度γ。
例6.1 已知一单位负反馈系统的开环传递函数为 试设计一无源校正装置， 使校正后系统的相角裕度 γ′≥45°， ω′c ≥50 r a d/s 。
)105.0)(18()1(48)(+++=s s s s s G )11.0(200)(+=s s s G例6.2 已知一单位负反馈系统的开环传递函数为 试设计校正环节, 使校正后的系统在单位斜坡输入下ess ≤0.1， γ′≥45°。
例6.3 已知一单位负反馈系统的开环传递函数为 试设计一串联校正装置， 使校正后系统在单位斜坡输入下ess ≤0.1， γ′≥40°， Lh ≥10 dB 。
1.01≤=Ke ss )15.0)(1()(++=s s s Ks G6.1试回答下列问题：(1) 有源校正装置和无源校正装置有何不同特点? 在实现校正规律时，它们的作用是否相同？(2) 进行校正的目的是什么？为什么不能用改变系统开环增益的办法来实现？(3) 如果Ⅰ型系统在校正后希望成为Ⅱ型系统，应该采用哪种校正规律才能保证系统稳定？(4) 串联超前校正为什么可以改善系统的暂态性能？(5) 在什么情况下进行串联滞后校正可以改善系统的相对稳定性？(6) 为了抑制噪声对系统的影响，应该采用哪种校正装置？6.2试求习题6.2图所示无源网络的传递函数，并绘制伯德图。