机器人创新设计实验报告
机器人实验实验报告
成绩中国农业大学课程论文（2013-2014学年秋季学期）论文题目：机器人创新实验（1）实验报告课程名称：机器人创新实验（1）任课教师：班级：姓名：学号：机器人创新实验（1）实验报告关键字：ARM TKStudio集成化编程 C语言传感器舵机控制摘要：机器人创新实验课引导我们综合利用机械扩展、电子扩展、软件扩展及传感器扩展能力，以创新为主题，自主完成从机器人的机构组装到编程控制。
通过这门课程，我初步掌握了有关机器人技术的基本知识和机器人学所涉及的技术的基本原理和方法，加深了对理论知识的理解和掌握。
一、认知实验：了解探索者机器人实验一这门课用到的教学材料是探索者教学机器人创新套件。
通过这个实验平台，我们可以完成机器人的创新设计、组装以及编程控制。
在前期的认知实验中，我们搭建了一个二轮驱动的自动避障小车，并且实现了对它的控制，从而对探索者有了很好的了解。
（一）机械部分探索者的机械零件包括金属件、塑胶件、舵机、零配件四部分。
其中金属件共有29种，具有相同的壁厚和丰富的扩展孔。
舵机分为圆周舵机和标准舵机两种。
同学们在创新设计的过程中可以根据零件的特点，灵活运用，合理搭配，从而实现自己所设计的机械结构以及运动方式。
（二）控制部分我们使用的Robotway ARM7 LPC2138 主控板采用32位高性能实时嵌入式芯片，支持用户自定义开发，开放电路图、源代码、库函数。
探索者套件中包含了触碰传感器、触须传感器、近红外传感器、声控传感器等八种传感器，可以实现寻线、避障、声光等多种控制。
（三）编写和烧录程序我们使用的编译环境是TKStudio。
由于我们并没有学习过单片机，所以编程对我们来说是一个难点。
我们先从实验指导书上简单的例程开始学习，结合C 语言的知识，逐渐掌握了ARM的编程方法。
烧写程序的时候，我们用到的是Philips Flash Utility软件。
使用的过程是：1、选择端口；2、读取主控板的ID号；3、擦除主控板中原有的程序；4、选择自己的程序；5、上传。
机器人创新实践报告
课程设计报告书题目：智能机器人创新实践学院专业学生姓名学生学号指导教师课程编号课程学分起始日期 2016.04-2016.06目录1 设计原理........................................................................................................错误!未定义书签。
2方案论证........................................................................................................错误!未定义书签。
2.1 巡线模块设计......................................................................................错误!未定义书签。
2.2巡线模块设计......................................................................................错误!未定义书签。
3 设计方案........................................................................................................错误!未定义书签。
3.1小车的总体结构设计..........................................................................错误!未定义书签。
............................................................................................................错误!未定义书签。
机器人创新实验报告
实验报告（理工类）课程名称: 机器人创新实验课程代码: 6003199学院(直属系): 机械工程学院年级/专业/班:学生姓名: 学号: 实验总成绩:任课教师:开课学院: 机械工程学院实验中心名称: 机械工程基础实验中心一、设计题目：基于Arduino的手机遥控蓝牙小车二、成员分工：（5分）三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分）蓝牙小车的工作原理；蓝牙小车分为4个模块：电源模块，电机驱动模块，控制模块，超声避障模块，蓝牙模块。
其中超声避障模块在小车遇到障碍时，把信号传给控制模块，控制模块对信号进行分析，作出响应，并发送给电机模块。
电机模块控制电机转速及转向。
蓝牙模块接受手机发送的信号，再把信号传送至控制模块，控制模块对信号分析计算，作出响应，并发送给电机模块。
电机模块控制电机转速及转向。
电源模块为其他模块供电。
蓝牙小车的工作方案如下：四、实验步骤：（图文说明设计过程中关键步骤）（30分）1.设计制作小车底板2.搭建小车3.接入超声模块并测试避障4.接入蓝牙模块并与手机连接进行测试5.加入LED灯并编写程序，调试小车五、最终作品展示：（图片及性能描述）（20分）通过手机发出信号，小车能准确完成动作，在遇障时能停下并作出回避。
美中不足的是没有加入调速程序，小车不能在行驶时加速减速，而且蓝牙控制的距离有限。
六、设计心得：（10分）通过这门课，了解了Arduino是什么，能做什么。
对于没有编程基础的我来说，利用Arduino能很容易的实现自己的想法和设计。
而且Arduino可以连接不同的模块来实现不同的功能。
将蓝牙和超声模块换为巡线模块后，修改程序，就能把蓝牙小车变为巡线小车了。
很方便快捷。
通过这门课，也了解了很多关于编程的知识。
能过利用Arduino来实现自己的一些简单设计。
----------通过这次机器人的课程，培养了我们实际动手能力和思考能力，作为女生之前没有特别的关注过类似的这个方面，但这次因为课程的原因接触了以后，发现并没有想象中的那么枯燥，并且学会了很多新的知识，同时和同组的同学互相合作，增进了同学之间的感情和协作能力。
机器人创新实验报告
实验报告（理工类）课程名称: 机器人创新实验课程代码: 6003199 学院(直属系): 机械工程与自动化学院年级/专业/班:10级机械设计及其自动化6班学生姓名: 程俊杰伍星丁念波郭真亮实验总成绩: 任课教师: 李炜开课学院: 机械工程与自动化学院实验中心名称: 机械工程基础实验中心一、设计题目：巡线小车以Arduino控制板为核心的巡线小车。
二、成员分工：姓名学号班级任务分配郭真亮 312010********* 模具设计1班借用往届小车和查阅资料程俊杰 312010********* 制造工程3班接线，编程、小车调试丁念波 312010********* 模具设计1班接线，编程、小车调试伍星 312010********* 产品设计2班现场拍照，整理实验报告三、Arduino 简述1. Arduino简介Arduino是一块简单、方便使用的通用GPIO接口板，并可以通过USB接口和电脑通信。
作为一块通用IO接口板，Arduino提供丰富的资源，包括：13个数字IO口（DIO数字输入输出口）；6个PWM输出（AOUT可做模拟输出口使用）；5个模拟输入口（AIN模拟输入）。
Arduino开发使用java开发的编程环境，使用类c语言编程，并提供丰富的库函数。
Arduino 可以和下列软件结合创作丰富多彩的互动作品：Flash，Processing，ax/MSP，VVVV…等。
Arduino 也可以用独立的方式运作，开发电子互动作品，例如：开关控制Switch、传感器sensors输入、LED等显示器件、各种马达或其它输出装置。
2.Arduino规格微型控制器 ATmega168工作电压 5V输入电压（建议） 7-12V输入电压(极限) 6-20V数字输入/输出端 14 (3, 5, 6, 9, 10, 11提供输出的PWM)模拟输入端 6PWM (Pulse Width Modulation)，即脉冲宽度调制。
工业机器人实验报告
工业机器人实验报告篇一：工业机器人实验报告工业机器人实验报告成绩批阅人实验名称：机器人认知实验实验地点指导教师小组成员实验日期班报告级人一、实验目的：二、实验设备及仪器三、六自由度工业机器人机构简图四、思考题1. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
第 1 页2. M-6iB机器人机械部分主要包括哪几部分？指出控制姿态与控制手腕动作的轴。
第 2 页工业机器人实验报告成绩批阅人实验名称：机器人编程实验实验地点指导教师小组成员实验日期班报告级人一、实验目的：二、实验设备及仪器三、实验步骤四、程序说明动作任务，记下动作程序，并在程序后面做适当的注解说明。
第 3 页五、思考题1.简述工业机器人在实际生产运用中采用示教控制与其它控制方式相比有什么优点？2.回忆本次实验过程，你从中学到了哪些知识。
第 4 页篇二：工业机器人实验报告本科生实验报告实验课程机器人技术基础学院名称核技术与自动化工程学院专业名称机械工程及自动化学生姓名学生学号指导教师实验地点JB201 实验成绩二〇 15 年 5 月二〇 15 年 5 月填写说明1、适用于本科生所有的实验报告（印制实验报告册除外）；2、专业填写为专业全称，有专业方向的用小括号标明；3、格式要求：①用A4纸双面打印（封面双面打印）或在A4大小纸上用蓝黑色水笔书写。
②打印排版：正文用宋体小四号，1.5倍行距，页边距采取默认形式（上下2.54cm，左右2.54cm，页眉1.5cm，页脚1.75cm）。
字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）；页码用小五号字底端居中。
③具体要求：题目（二号黑体居中）；摘要（“摘要”二字用小二号黑体居中，隔行书写摘要的文字部分，小4号宋体）；关键词（隔行顶格书写“关键词”三字，提炼3-5个关键词，用分号隔开，小4号黑体)；正文部分采用三级标题；第1章××(小二号黑体居中，段前0.5行)1.1 ×××××小三号黑体×××××（段前、段后0.5行）参考文献（黑体小二号居中，段前0.5行），参考文献用五号宋体，参照《参考文献著录规则（GB/T 7714－XX）》。
西华大学机器人创新设计实验报告(工业机械手模拟仿真)(新)
实验报告（理工类）课程名称: 机器人创新实验课程代码: 6003199 学院(直属系): 机械学院机械设计制造系年级/专业/班: 2010级机制3班学生姓名: 学号: 实验总成绩: 任课教师: 李炜开课学院: 机械工程与自动化学院实验中心名称: 机械工程基础实验中心一、设计题目工业机器人设计及仿真分析二、成员分工：（5分）三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分）1、功能分析工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
本次我们小组所设计的工业机器人主要用来完成以下任务：（1）、完成工业生产上主要焊接任务；（2）、能够在上产中完成油漆、染料等喷涂工作；（3）、完成加工工件的夹持、送料与转位任务；（5）、对复杂的曲线曲面类零件加工；（机械手式数控加工机床，如英国DELCAM公司所提供的风力发电机叶片加工方案，起辅助软体为powermill，本身为DELCAM公司出品）2、总体方案设计按机械手手臂的不同形式及组合情况其活动范围也是不同的，基本上可以分为四种运动形式：直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式。
慧鱼机器人创新设计报告书
目录摘要 (2)1. 模型的设计分析 (2)1.1机械模型的装配构成分析 (2)1.2驱动部件和传动机构的分析 (5)1.2.1 蜗轮蜗杆传动 (7)1.2.2机械手前后运动的传动机构 (6)1.2.3机械手上下运动的传动机构 (6)1.2.4机械手的夹紧放松的传动机构 (7)1.3控制器技术的分析 (9)1.3.1控制器技术分析 (9)1.3.2运动轨迹的位移、速度、加速度、运动形式等参数的控制 (9)2. 机器人总体结构设计 (9)2.1机器人总体结构设计 (9)2.2机器人机构设计 (10)3. 三维建模和机器人系统的总调试 (10)4. 项目感想 (11)5. 参考文献 (11)摘要采用德国慧鱼（fischertechnik）公司生产的创意教学组合模型来进行实验课程。
这些模型通过演示程序控制过程和机械结构中的传动，位研究设计工业自动化设备提供模拟示范。
模型有许多形状各异的仿真的机械零部件与电子驱动元件组成，可以进行富有想象力和创造力的装配，从而得到多样式、多功能的模拟机械装置。
教学模型具有驱动、感应识别、信息处理等功能。
因此还需通过计算机控制软件系统和智能信号接口盒，把几何造型、三维拼装和计算机语言有机结合在一起。
借助于设置动态变量参数则可设定机构运动方向并建立运动数学模型。
通过系统自带的计算机语言对任务进行编程，使生成的指令数据作用于模型。
它是机电一体化的产品，使由一套完整的机械电子系统组成的。
关键词：运动模型、装配、驱动部件、传动机构分析、自由度1.模型的设计分析1.1机械模型的装配与构成分析按照说明书的步骤，进行拼接，得到的机器人模型如图1所示，这种机器人主要由底座（或躯干）、上臂和前臂构成。
上臂和前臂可在通过底座的垂直平面上运动。
在前臂和上臂间，机械手有个肘关节；而在上臂和底座间有个肩关节。
在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节进行，也可以绕底座旋转来实现。
这种机器人的工作包迹形成球面的大部分，称为关节式球面机器人。
机器人实习报告（精选6篇）
机器人实习报告机器人实习报告（精选6篇）一段充实而忙碌的实习生活结束了，想必都收获了成长和成绩，需要好好地写一封实习报告总结一下。
但是相信很多人都是毫无头绪的状态吧，以下是小编为大家收集的机器人实习报告，欢迎大家借鉴与参考，希望对大家有所帮助。
机器人实习报告篇1一．绪论1.1机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。
机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。
相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身安全得到保障。
同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。
双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。
研究双足行走机器人具有重要的意义。
1、主要内容：1）、控制系统软硬件设计与仿真；2）、六自由度机器人运动控制。
2、训练形式学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。
二.实习任务这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。
一是分组选题完成实习要求；二是开发性设计。
本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。
完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现预定的功能。
三.实习要求要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人必须有它的独特性。
事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个左右的自由度。
因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要的，步行机器人自由度的配置对其结构有很大影响。
自由度越少，结构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简单；自由度越多，结构越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。
自由度的配置必须合理:首先分析一下步行机器人的运动过程(向前)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。
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括号出了问题。 在第三阶段中遇到的主要是后轮与轴的结构固定，花了半个多小时，都没有进展， 经过老师的讲解之后，我们小组又查看相关资料，最后成功解决。 第四阶段让老师评价的时候，机器车没走多长时间，就不走了。怕烧掉 CPU，吴 老师说拆了，我们小组分析有可能是用一个电机驱动导致的，只要改变驱动方式 （增加驱动电机）就可以了。 七、机器人创新设计实验总结。
1、2、3、4 为传感器接口
5 红外接收端口
6 手柄 ABC 三通道的选择键
7 程序写保护，on 允许下载 反之不允许，如果要运行板载程序，则转换到非 on 状态 8 为程序下载接口，连接 usb 转串口线
9 舵机接口，共六组。可接标准舵机和圆周舵机。舵 机黑色线朝下，三针，最上针空余。10 输出端口，共 2 组，可接 LED 灯和语音模块
机器人创新实验（1）报告
摘要
机器人作为 20 世纪人类最为伟大的发明之一，自 60 年代问世以来，经历 40 余 年的发展已经取得长足的进步。近年来随着社会的进步和科学技术的迅猛发展， 特别是在微电子技术、信息技术，计算机技术，材料技术等科学技术迅速的支持 下，机器人的种类日益繁多，性能不断改进，工作领域也在不断地扩大。已经引 起了各国科学家的普遍关注。许多发达国家均把机器人技术的开发，研究列入高 新技术发展计划。并且已经取得了很大的进展，它的成果将成为各行各业提高生 产力的强有力的工具。此机器人是针对目前交通事故频发设计的。利用三轮作为 活动方式，通过三个传感器进行感应障碍识别，从而进行控制汽车的运动及时避 免各种障碍物。从电影<<机械公敌>>里可以看到机器人的前景，以及注意机器人 的弊端。
关键词：
机器人,工具,传感器,障碍物
一、实验目的 1、在 保 证 整 个 稳 定 的 前 提 下 ， 将 程 序 写 入 控 制 卡 ， 熟 悉 软件调试机器人运动步态的技巧，熟悉直流电机的控制，并实现提前设定好的动 作步骤，并使机器人能够平稳的运动。 2、熟悉掌握各种搭建元件的使用方法和电机舵机的使用技巧 3、学会对学习知识的应用到实际中的能力，提高自身动手能力。 二.实验器材 探索者，电脑软件 TKScop， 我们用到的探索者:
三．组员 项博、张君心、刘小龙 三、实验步骤 1.第一阶段：老师对我们介绍实验内容，对需要用到的配件、软件环境进行讲解， 为使我们对实验内容更加熟悉，对软件环境的熟悉。 2.第二阶段：开始动手阶段，为了能使我们小组更好的完成创新实验课程，我们 机器人模仿机器人案列制造了简单的机器人，其中有一些改动。
{Servo(1,90); Servo(2,70); DelayNS(500);
} else if(Input(3,1)==0) {
Servo(1,70); Servo(2,110); DelayNS(500); } }
}
程序流程图说明：
六、实验过程中遇到的相关问题，解决的办法。 在第二阶段中遇到的主要是程序问题，c 语言程序编好之后一直有错误，矫正不 过来。请同学帮忙，后来请吴老师帮忙纠正了一下，才发现是程序中 if 语句大
第二阶段成品展示 3.第三阶段：开始创新阶段，在第二阶一定经验的基础上，我们对其进行了创新
和改组。其中包括前轮和驱动装置，还有传感器的数量，主要对机器小车的 CPU 内部的程序进行了修改，让其实现了第二阶段没有实现的动作。
第三阶段成果 4.第四阶段：老师评价，总结成功与失败。
四、机械结构、控制接线方法、程序、程序流程图说明： 控制线接线方法:
11 电池接口或电源接口。
程序：#include "config.h"
#include "lib_io.h" #include "lib_arm.h"
int main(void) {
Initial_ARM(); while(1) {
if(Input(2,1)==1)//传感器读取状态 {
LedIn(1,1); LedIn(2,1); LedIn(3,1); LedIn(4,1);//板载 led 灯 if(Input(1,1)==1) {if (Input(3,1)==1)
{Servo(1,110); Servo(2,70); DelayNS(500);
} else if(Input(3,1)==0) {
Servo(1,110); Servo(2,89); DelayNS(500); } } else if(Input(1,1)==0) {if (Input(3,1)==1)