第一节 四轮转向系统概述
四轮转向1——【汽车精品讲义资料】
四轮转向系四轮转向系使汽车低速行驶转向并且转向盘转动角度很大时，后轮相对于前轮反向偏转，并且偏转角度随转向盘转角增大而在一定范围内增大。
如汽车急转弯、调头行驶、避障行驶或进出车库时，从而使汽车转向半径减小，转向机动性能提高。
汽车在高速行驶转向时，后轮应相对于前轮同向偏转，从而使汽车车身的横摆角度和横摆角速度大为减小，使汽车高速行驶时的操纵稳定性显著提高。
从后轮转向装置的控制方法上，四轮转向系可分为转角随动型四轮转向系和车速感应型四轮转向系。
转角随动型四轮转向系都是采用机械式的；而车速感应型四轮转向系有液压式、电子控制液压式和全电子控制式。
下面介绍不同类型的四轮转向系。
1一、机械式四轮转向系1．机械式四轮转向系统的组成如图11-39所示，机械式四轮转向系主要由转向盘、前轮转向器、后轮取力齿轮箱、后轮转向传动轴、后轮转向器等组成。
后轮转向也是绕转向节主销偏转的，其结构与前轮相似。
图11-39 机械式四轮转向系的组成1-后轮转向取力齿轮箱2-转向盘3-后轮转向传动轴4-后轮转向器2．后轮转向取力齿轮箱1) 结构后轮转向取力齿轮箱的结构如图11-40所示。
后轮转向取力齿轮箱中只有一对齿轮—齿条传动机构，其齿条与前轮转向器中的齿条共用，取力齿轮固定2在与后轮转向传动轴相连的齿轮轴上，齿轮轴通过衬套支撑在齿轮箱壳的轴承孔中，后轮转向取力齿轮箱固定在车架上。
图11-40 后轮转向取力齿轮箱1-小齿轮输出轴2-齿条2) 工作原理当转动转向盘使前轮转向时，后轮转向取力齿轮箱中的齿条在前轮转向器中转向齿条的带动下左、右移动，驱动与其啮合的取力齿轮旋转，并带动后轮转向传动轴旋转，转向盘的转向操纵力的方向、大小、快慢就由后轮转向传动轴传给后轮转向器。
3．后轮转向器31) 功用后轮转向器的功用是利用后轮转向传动轴传来的转向操纵力，驱动后轮偏转并实现后轮转向。
另外，还要控制后轮在转向盘的不同转角下，相对于前轮作同向或异向偏转。
汽车四轮转向系统
汽车四轮转向系统摘要：介绍四轮转向汽车的发展、构成、工作原理及类型，阐述四轮转向系统的控制策略和发展趋势，并指出四轮转向系统研究的技术难点。
关键词：四轮转向；结构；工作原理；控制；发展１、前言四轮转向(4WS,4 Wheel Steering)除了传统的以前轮为转向轮，后两轮也是转向轮，即四轮转向。
在20世纪80年代中期开始发展，其主要目的是提高汽车在高速行驶或在侧向风力作用时的操作稳定性，改善在低速下的操纵轻便性，以及减小在停车场时的转弯半径。
四轮转向主要有两种方式：当后轮转向与前轮转向方向相同时称为同向位转向；当后轮转向与前轮转向方向相反时称为逆向位转向。
随着现代道路交通系统和先进汽车技术的发展，汽车的主动安全技术日益受到重视。
先进的主动底盘控制技术是汽车发展的重要方向，而四轮转向系统是主动底盘控制的重要组成部分。
２、汽车四轮转向技术概况被很多公司所采用，其中大多应用在了大型车辆上，也有一些S U V以及跑车具有四轮转向的功能。
配备四轮转向之后，车辆可以减少转弯半径、提高低速行驶时的机动性以及高速行驶时的操纵性和可控制能力。
我们以德尔福公司的OUADRASTEER四轮转向系统为例对四轮转向进行介绍，它也是目前最为先进的四轮转向系统之一。
OUADRASTEER是在传统的前轮转向基础上增加了一个电动盾轮转向系统。
系统有四个主要部件——前轮定位传感器、可转向的整体准双曲面后轴、电动机驱动的执行器以及一个控制单元。
前轮定位传感器和车辆速度传感器连续不断地向控制单元报告数据，控制单元根据报告的数据确定后轮合适的角度。
通过计算，决定正确的操作阶段。
4WS汽车在转向过程中，根据不同的行驶条件，前、后轮转向角之间应遵循一定的规律。
该系统有三种主要运行方式：负相、中相、正相。
低速行驶时．后轮转弯方向与前轮相反，这就是负相。
中速行驶时，后轮笔直而保持中相。
高速行驶时，后轮处于正相，和前轮转弯方向相同。
在低速行驶时，负相拖曳操纵，尾部跟随车辆的真实轨迹，比两轮转向更紧密。
汽车新技术配置-7电控动力转向与四轮转向系统
电动助力转向系统
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技术优势 1、节能环保 由于发动机运转时，液压泵始终处于 工作状态，液压转向系统使整个发动机燃油消耗量增加 了3％～5％，而eps以蓄电池为能源，以电机为动力元 件，可独立于发动机工作，对环境几乎没有污染，更降 低了油耗。 2、安装方便 eps的主要部件可以配集成在一起， 易于布置，与液压动力转向系统相比减少了许多元件， 没有液压系统所需要的油泵、油管、压力流量控制阀、 储油罐等，元件数目少，装配方便，节约时间。
授人以鱼不如授人以渔
液压动力转向系统示意图
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授人以鱼不如授人以渔
2.传统液压动力转向系统结构型式
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根据机械转向器、 转向动力缸、 ⑴ 根据机械转向器 、 转向动力缸 、 转向控制阀三者的布置和联系关系可分 为： 分开式—机械转向器、转向动力缸、 分开式 机械转向器、转向动力缸、 机械转向器 转向控制阀三者分开布置。 转向控制阀三者分开布置。 半分开式—机械转向器作为独立件， 半分开式 机械转向器作为独立件， 机械转向器作为独立件 而控制阀和动力缸组合成一个部件。 而控制阀和动力缸组合成一个部件。
现代汽车新配置实务
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主讲：朱明 主讲：
高级技师、经济师 工程师 高级技师、经济师,工程师 高级技能专业教师 汽车维修工高级考评员
电控动力转向与四轮转向系统
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第七章 电控动力转向与四轮转向系统
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第一节 第二节 第三节 第四节
授人以鱼不如授人以渔
整体式液压动力转向系统
汽车底盘故障综合检修项目18 汽车四轮转向技术简介_OK
18.1 概述
四轮转向（4WS—4 Wheel Steering）汽车是指四个车轮都是转向车轮的汽车，或4个车轮 都能起转向作用的汽车。它是在传统两轮转向系统的基础上，增设了一个安装在后悬架 上的后轮转向机构，能够使驾驶员操纵转向盘时转动汽车的前后四个车轮，不仅提高了 高速时的稳定性和可控性，而且提高了低速时的机动性。 汽车的四轮转向系统在20世纪80年代中期开始发展，二十世纪八、九十年代的本田、马 自达及通用概念车都曾经应用了四轮转向技术。此外，最近几年的丰田概念车、日产以 及雷诺等车型都用到了四轮转向技术。目前该技术被很多公司所采用，其中大多应用在 了高级轿车、大型车辆上，也有一些SUV以及跑车具有四轮转向的功能。
式18-1
式18-1中，θr是后轮转向角；θf是前轮转向角；ωY是横摆角速度；v是车速；KS是转 向角比例系数；KY是横摆角速度比例系数。
在转向初期的瞬间，对后轮进行逆相控制使它产生自转并抑制公转，从而能防止车
体朝转向外侧倾斜。与此同时，横摆角速度传感器能检测自转运动的增大状态并进行反馈
控制，同时附加同相位成分以取得自转与公转运动的平衡。从转向开始至转向结束，一直
当活塞杆向右移动时，如图18-8b）所示，阀控制杆以支点A为中心回转，使阀芯 向右移动到B''点为止。结果打开b部分，减少节流使压力下降。而后以与机械式转向操纵相 同的方法保持平衡。
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(a)
(b)
图18-8 电子式控制机构示意图
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3. 系统的控制原理
（1）车体侧滑角的零控制。
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(a) 转向枢轴的结构示意图
汽车转向新技术-四轮转向和电动助力转向
汽车电动助力转向技术一、技术概述电动助力转向系统是把电动机的驱动力传递给转向轴或齿条，进行转向助力的机构。
该系统由转向扭矩传感器、车速传感器、控制器、电动机、离合器和减速机构组成。
比起传统的液压助力转向，它的优点是：系统中的电机只在需要转向助力时才工作，汽车大部分时间正常行驶时电机并不工作，这样能量消耗很小，而传统的液压助力转向系统由液压泵及管路和油缸组成，为保持压力，不论是否需要转向助力，系统总要处于工作状态，能耗较高。
据估计，电动助力转向只是液压助力转向能耗的1／2，前者比后者使整车油耗下降3％。
二、现状及国内外发展趋势汽车电动助力转向技术近年来发展很快，美国德尔福等国际上大的汽车零部件公司，都已开发出产品，并在一些车上装用。
三、主要研究内容主要研究内容：传感器技术；控制技术；电机、离合器、减速机构技术等。
汽车电子控制四轮驱动与四轮转向技术一、技术概述－－汽车电子控制四轮驱动技术（4 Wheels Driving System 4WD）汽车的驱动力来源于轮胎对地面的附着，四轮驱动充分利用了车轮对地面的附着，当然会获得好的驱动性能。
但因转向时各轮的转弯半径不同，车轮转动的速度也就不同（内外、前后），四个轮不能通过刚性传动系统连接，必须在左右两轮间，在前后驱动轴间设置差速器。
带来的问题是四个轮的驱动力受与地面摩擦力最小的轮的限制，需要再设置差速锁。
汽车电子控制四轮驱动技术是通过传感器感知四个轮路面的情况，通过微电脑进行分析判断，通过电磁阀驱动，改变黏液偶合器的特性，在前后驱动轴之间，在左右轮上分配驱动力。
－－汽车电子控制四轮转向技术（4 Wheels Steering System 4WS ）汽车在行驶中转向时，由于受恻向力的作用，前轮有不足转向的特性，后轮有过度转向的倾向。
后者会引起汽车失去转向行驶的稳定性，车速越高问题越明显，甚至出现侧滑翻车。
解决措施一般是通过使后轮在与前轮相同的方向转动1－2度角进行补偿。
汽车的四轮驱动系统的介绍
有多少种四轮驱动车辆就几乎有多少种四轮驱动系统。
似乎每一家制造商都有几种为车轮提供动力的方案。
不同制造商所用的语言有时可能会有点令人迷惑，因此在开始解释车轮驱动的工作原理之前，首先让我们来澄清一些术语：四轮驱动：通常，当汽车制造商说一辆车具有“四轮驱动”时，他们指的是“分时”系统。
就本文而言，这些系统只是针对低牵引力条件，例如越野或在雪地或冰面上行驶。
全轮驱动：这些系统有时被称作“全时四轮驱动”。
全轮驱动系统是为适合在各种类型的路面上（包括公路和越野）行驶而设计的，而且这些系统大多数都不能关闭。
分时和全时四轮驱动系统可以采用相同的标准来评估。
最佳的系统会在每个车轮上施加最恰当的扭矩，也就是说，保持轮胎不会出现打滑时的最大扭矩。
悍马的四轮驱动系统本文将说明四轮驱动的原理，首先介绍一些有关牵引力的背景知识，然后了解组成一个四轮驱动系统的各个组件。
接着，我们将介绍几个不同的系统，包括由AM General为通用汽车公司制造的悍马系统。
在了解汽车的不同四轮驱动系统之前，我们需要知道一点有关扭矩、牵引力和车轮滑移的知识。
扭矩是发动机产生的扭力。
发动机的扭矩是汽车行驶的动力。
变速器和差速器中的各个挡位可以使扭矩成倍地增加，再分解到各个车轮。
一挡传送到车轮的扭矩比五挡大，因为一挡的传动比大，所以该传动比与扭矩的乘积也大。
-这张条形图显示了发动机所产生的扭矩的大小。
图中的标记显示可引起车轮滑移的扭矩。
启动条件良好的汽车的扭矩从不会超过这个值，因此车轮不会打滑；但启动条件差的汽车会超过这一扭矩，因此轮胎会出现打滑。
只要一开始打滑，扭矩就会降到几乎为零。
有趣的是在低牵引力条件下可以产生的最大扭矩量由牵引力的大小而不是发动机决定。
即使您在车上安装了NASCAR发动机，如果轮胎不着地，再强的动力也无法利用。
在本文中，我们将牵引力定义为轮胎所能作用于地面的最大力（或者说，地面能够施加给轮胎的最大力，这两种说法都一样）。
以下是影响牵引力的因素：轮胎承重量：轮胎承重量越大，牵引力越大。
四轮转向技术
现代汽车新技术——四轮转向技术（4WS）四轮转向技术(4WS)一、概述1、什么是4WS4 Wheel Steering 即除传统的前两轮转向外,后两轮也是转向轮。
提高高速行驶或侧向风作用下的操纵稳定性，改善低速行驶的操纵轻便性，减小转弯半径1980年代中期开始在轿车上应用2、四轮转向的几何运动关系2WS:后轮不转向，转向中心在后轴的延长线上4WS:后轮逆相转向，转中心比2WS车更靠近车辆，亦即转弯半径小四轮转向技术(4WS)u对于4WS 车，主要控制后轮的转向角u当后轮转向与前轮转向相同时称同相位转向u 当后轮转向与前轮转向相反时称逆相位转向3、后轮的两种转向方式四轮转向技术(4WS)u4、四轮转向的作用u四轮转向的主要目的是提高汽车在高速行驶或在侧向风力作用时的操纵稳定性u在汽车高速行驶时还易于由一个车道向另一个车道调整u改善在低速下的操纵轻便性，以及减小在停车场调车时的转弯半径u（1）4WS在高速行驶时的稳定性分析u4WS车高速行驶时，当受到侧向风或侧向路面干扰力时，车身姿态变化小，便于修正方向盘u在高速行驶时，后轮与前轮同相位转向，且转角较小u从转向盘到后轮转向的时间很短，转弯时车身姿态变化小，即目标行驶路线的跟踪性好u车身方向与实际行进方向没有很大差别，在高速行驶时具有稳定感u（2）4WS车在改变行车路线时的性能u后轮和前轮同一方向转动，在后轮也同样产生侧向力，于是车身的侧偏角小，甚至可以为零u汽车可以平顺地换道行使，从而提高了汽车的操纵稳定性u平动：纵向(surge)、横向(sway)、上下(heave)u转动：横摆(yaw)、侧倾(roll)、俯仰/点头(pitch)u在2WS车中，只有前轮转向，转角α，产生离心力，路面的侧向力（侧偏力）产生围绕重心的力矩u前轮转向初期，后轮直线行驶，无离心力，路面无侧向力u前轮路面的侧向力产生的围绕重心的力矩，使得车身围绕重心横向摆动（车身蛇形运动），操纵稳定性下降u理想的高速行驶转向，应该使车身方向与行进方向尽量一致，以抑制横向摆动u在4WS车中，前后轮同相转向，前后轮的同时产生离心力，路面的侧向力围绕重心的力矩互相平衡，抑制了横向摆动，保证了操纵稳定性四轮转向技术(4WS)（3）低速下的小转弯半径行驶当汽车在狭窄的停车场地转弯时，停车是否容易主要取决于转弯半径大小，4WS比2WS车转弯半径要小得多。
线控四轮转向系统的结构和原理-概述说明以及解释
线控四轮转向系统的结构和原理-概述说明以及解释1.引言1.1 概述线控四轮转向系统是一种先进的汽车转向技术，通过控制车辆的四个轮子分别转向，实现更加灵活和稳定的转向效果。
与传统的前后轮联动转向系统相比，线控四轮转向系统可以提升车辆的操控性和行驶稳定性，同时也能够实现更小的转弯半径和更高的转向效率。
该系统通过电子控制单元（ECU）来实现对车辆转向的精准控制，根据车辆速度、转向角度、操控输入等参数，动态调整四个轮子的转向角度，从而使车辆实现更加灵敏和平稳的转向操作。
此外，线控四轮转向系统还可以根据不同的行驶状态和路况，自动调整转向参数，提升车辆的驾驶安全性和舒适性。
在未来的汽车发展中，线控四轮转向系统将成为越来越重要的技术，为驾驶员提供更加便捷和安全的驾驶体验，同时也有助于提升汽车的燃油经济性和环保性能。
通过深入了解线控四轮转向系统的结构和原理，我们可以更好地理解其优势和应用前景，为未来的汽车发展指明方向。
1.2 文章结构文章结构部分的内容如下：文章结构部分旨在介绍本文的整体结构和各个章节的内容安排。
本文主要分为引言、正文和结论三个部分。
在引言部分，我们将概述线控四轮转向系统的基本概念和重要性，介绍文章的结构和目的，旨在引导读者对本文进行初步了解和认识。
在正文部分，我们将详细介绍线控四轮转向系统的概述、结构和原理，包括系统的组成部分、工作原理和技术特点，以及系统在汽车行驶中的作用和应用场景。
在结论部分，我们将对本文进行总结，概括线控四轮转向系统的关键信息和特点，展望其未来的发展方向和应用前景，为读者提供对该系统的深入理解和思考。
通过以上内容安排，本文将全面介绍线控四轮转向系统的结构和原理，帮助读者深入了解和掌握该技术的核心知识和应用价值。
1.3 目的目的部分：本文旨在深入探讨线控四轮转向系统的结构和原理，旨在帮助读者更好地理解这一先进的汽车转向技术。
通过对线控四轮转向系统的概述、结构和原理进行分析和解释，读者将能够全面了解该系统的工作原理和优势，从而对其应用前景有更清晰的认识。
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转向角比例控制
转向枢轴
偏 心 轴 和 枢 轴 的 运 动
转向角比例控制
如图所示为ECU控制流程方框图,通过转向 角传感器,车速传感器等输入信号,实现以下 控制: 1.转向角控制 2.2WS选择功能 3.安全性控制
转向角比例控制4WS控制流程方框图
横摆角速度比例控制
• 系统组成与工作原理 如图所示为4WS横摆角比例控制系统的组 成,使后轮产生转向角的工作原理就是转换 后转向机构的控制阀油路,使阀芯左右移动. 在前轮转向时控制阀将后轮的最大转角控 制到5度,而与前轮转向无关时将后轮转向角 控制到1度.后轮转向是机械式转向和电子式 转向的合转向.
横摆角速度比例控制
三、横摆角速度比例控制
前轮转向操纵机构
前轮转向操纵机构
• 转向盘的旋转运动传递到转向器的小齿轮和齿 条，并随着齿条的左右移动带动小齿轮旋转。 此时与小齿轮成为一体的前带轮就做正反旋转。 前带轮的旋转通过转向角缆绳传动到后轮转向 操纵机构的后带轮上。控制齿条上有长为l的自 由行程，相应的转向盘的转动范围为250度， 所以不能进行与前轮转向角连动的后轮转向操 纵，高速行驶时，后轮只是通过脉冲电机进行 电子式转向控制。
4WS中高速转向特性
直线行驶的汽车转向是下列两运动的合成运动：汽车 质心绕转向中心的公转和汽车绕质心的自转。如图 所示为2WS汽车中高速转向时车辆的运动状态：前 轮转向时，前轮产生侧偏角α，并产生旋转向心力使 车体开始自转，当车体出现自转时，后轮产生侧偏 角β，和旋转向心力，车速越高，离心力越大，所以 必须给前轮更大的侧偏角，使它产生更大的旋转向 心力，与此同时，后轮也产生与此相应的侧偏角， 车体的自转趋势更加严重。也就是说，车速越高， 转向时容易引起车辆的旋转和侧滑。
4WS中高速转向特性
理想的高速转向运动状态是尽可能使车体 的倾向和前进方向一致，从而使后轮产生 足够的旋转向心力。在4WS汽车通过对后 轮同向转向操纵，使后轮也产生侧偏角， 使它与前轮的旋转向心力相平衡，从而抑 制自转运动，得到车体方向和车辆前进方 向一致的稳定转向状态。
4WS中高速转向特性
中 高 速 转 向 时 2WS 4WS 和 同 向 转 向 操 纵 比 较
★ 2.转向系统原理示意图
四轮转向的概述及结构类型
★1.四轮转向系统的的功能 确保车辆良好的操纵性和稳定性,即有效控制车辆 的横向运动特性,以充分保证车辆的操纵稳定性. ★2.四轮转向系统的优点: 2.1转向响应快 2.2转向能力强 2.3直线行驶稳定性好 2.4低速性能好 ★3.四轮转向系统的类型 机械式.液压式.电子/液压式.电子控制式
大转向角控制
大转向角控制
• 当前轮向左转向时，阀套筒向左方向移动，并与阀心 之间产生相对位移。如图所示a和b部位被节流，高 压作用于动力油缸的右室，推动活塞杆向左移动，而 后轮就向右转向。当活塞杆向左移动时，因为脉冲电 机不工作，阀控制杆就以支点A为中心回转并将阀心 从B点移到左方的B‘点。因此，打开处于节流状态的 阀a部分以及b部分，降低动力油缸右室的压力，结 果是当活塞杆移动到规定的位置时，a部分以及b部 分的节流压力与来自车轮的外力相平衡，后轮就不能 进行更多的转向。
第一节 四轮转向系统概述
四轮转向
1.转向系统的概述 2.四轮转向系统的概述及控制 3.四轮转向系统的应用
转向系统概述
★1.转向系统的功能和组成 1.1功能 转向系统不仅可以改变汽车的行驶方向,而且可以克服由于路 面的恻向干扰力使车轮自行产生的转向,恢复汽车原来的行驶 方向. 1.2组成 转向机构都是由转向传动机构.转向器.转向操纵机构三部分组 成
机械式四轮转向系的组成
1- 后 轮 转 向 取力齿轮箱 2-转向盘 3- 后 轮 转 向 传动轴 4- 后 轮 转 向 器
液压式四轮转向系示意图
1-储油罐 2-转向油泵 3-前轮动力转向器 4-转向盘 5-后轮转向控制阀 6-后轮转向动力缸 7-铰接头 8-从动臂 9-后轮转向专用油 泵
电子控制液压式四轮转向系
后轮转向操纵机构
后轮转向执行器构造（电子式)
后轮转向操纵机构
• 机械式转向操纵机构的情况是通过缆绳将转动传递 到后带轮并带动控制凸轮，而凸轮推杆仿照凸轮外 形运动带动阀套筒左右移动。转向盘向左转动时， 后带轮作向右旋转。随着旋转，凸轮曲率半径变小， 凸轮推杆被拉出，阀套筒就向左移动。转盘右转时， 则相反。随着凸轮曲率半径变大，凸轮推杆被推进， 阀套筒就向右移动。由于阀套筒和阀心的相对位移， 使来自液压泵的工作压力油路被切换，转向盘左转 时，阀套筒就向左移，使油液进入液压缸的右室， 动力活塞向左移动，此时与活塞一体的拉杆向左移 动，将后轮向右转。
什么是四轮转向系统
4WS(4 wheel steering System) 汽车是依靠 后轮和前轮共同完成转向任务.四轮转向的目 的在于低速行驶时依靠逆向转向（前轮与后 轮转角方向相反）改善汽车的操作性，获得 较小的转向半径，在中高速行驶时依靠同向 转向（前轮与后轮的转角方向相同），减小 汽车的横摆运动，提高车道变更和曲线行驶 的操纵稳定性。
4WS系统的应用
• 四轮转向系统在日本的本田,马自达轿车以 及美国各公司的轿车上都有应用,如97款三 菱3000GT,94款本田Prelude.
最新车型
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1.系统组成 ⑴前轮转向操纵机构 ⑵后轮转向操纵机构 2.控制状态 ⑴大转向角控制（机械控制） ⑵小转向角控制（电子式控制） ３.控制逻辑 ⑴车体侧滑角的零控制 ⑵受侧向风干扰时的控制 ⑶ABS工作时的控制
转向角比例控制
• 系统组成与工作原理
如图所示为4WS转向角比例控制的系统图.前后 的转向机构是机械方式连接,转向盘的转动通过 前转向齿轮箱(齿轮齿条式)中的齿条带动转向 横拉杆左右移动,使前轮产生转向,同时小齿轮 的旋转输出通过通过连接轴由输入小齿轮传给 后转向齿轮箱,经过转向枢轴和4WS转换器实 现后轮转向.
小转向角控制
小转向角控制
• 采用螺旋齿轮和曲柄组合结构将脉冲电动机的旋转 运动变为阀心的直线运动。当从动齿轮向左旋转时， 阀控制杆的上断支点A就以从动齿轮中心O为回转中 心移动到A’。脉冲电机刚起动瞬间，后转向轴还没 有运动，所以阀控制杆就以C点为回转中心向左运动， 杆中央的B点成为B’点，使阀心向左移动。缆绳不动 时，阀套筒固定不动，与阀套筒产生相对位移，阀 的a部分以及b部分被节流，高压油进入油缸左室。
1-转向盘 2-后轮转向系 3-后轮转向传 动轴 4-电子控制单 元 5-车速传感器 6-前动力转向 器 7-转向油泵
电子式四轮转向系的组成
电子式四轮转向系的组成
4WS车低速四轮转向特性
情况是后轮不转向，所以转向中心大致在后轴 的延长线上。4WS汽车的情况是对后轮进行 逆向操纵，转向中心比2WS汽车靠近车体处。 在低速转向时，若两前轮转向角相同，则 4WS汽车的转向半径更小，内轮差也小，转 向性能好。对小轿车而言，如果后轮逆向转向 5度，则可以减少最小转向半径0.5米，内轮差 约0.1米。