云台控制问题定位
云台控制问题定位概要
1、现象、问题描述对外开局或调试过程中经常会碰到 EC 无法控制云台的问题,软件界面下发命令,云台没有丝毫响应, 或者响应不灵敏, 每次都要花费大量时间定位。
下面就此类问题定位方法作个小结。
2、云台问题定位方法方法一:检查接线,云台控制线 AB 线是否接反,波特率、地址码、云台协议是否设置正确。
波特率、地址码、云台协议(通常是 Pelco_D或 Pelco_P通过云台内部控制电路板上的拨码开关设置, 一般需要拆开云台, 云台用户手册有详细图示说明。
还有一个简单的方法云台上电自检时会通过视频显示自身的这些参数。
我司软件界面上需要与其配置一致。
方法二:如果接线和参数设置都确认 ok ,要先排除云台本身问题。
可以用 RS485键盘直接接云台是否可以正常控制。
如果没有键盘,可以通过 PC 机串口接 RS232/RS485转换器再连接云台,通过 PC 的串口下发云台控制指令, RS232/RS485转换器将 232电平转化成 485电平进而控制云台 (见下图图示。
PC 下发云台控制指令的小软件可以用串口调试助手 (见附件 , 也可以用自行编写的云台控制程序(见附件 (监控产品软件人员自行编写了“云台测试程序”,定位问题十分好用。
方法三:如果云台一切正常, 此时需要确认设备发给云台的控制协议指令是否正确。
将 EC 的 485线缆接 RS232/RS485转换器将 485电平转化成 232电平, 再将转换器连到 PC 上 (见下图图示 ,用 PC 的串口调试助手接收指令进行比对。
如果此时指令不正确,可以通过抓包确认哪一步出错。
方法四:如果方法三串口没有接收到指令, 需要通过示波器测量 AB 信号, 是否有信号电平变化, A-B的电压是否大于 200mv 。
根据 485协议,当在接收端 A-B 之间有大于 +200mV的电平时, 输出为正逻辑电平;小于 -200mV 时,输出为负逻辑电平。
如果排除方法一接线或设置问题后,接口没有信号,或信号电平异常,则通常是EC 的 485接口硬件故障,此时需要检查单板电路进行一级级硬件故障排除定位。
云台的原理和应用说明
云台的原理和应用说明1. 什么是云台云台是一种用于相机或摄像机的机械结构，可以使相机或摄像机在三维空间内进行平稳移动和定位。
通过云台的控制，可以实现相机或摄像机的追踪、旋转、俯仰等操作，从而拍摄出更加稳定、清晰的图像和视频。
2. 云台的工作原理云台的工作原理主要由以下几个方面组成：2.1 电机系统云台通过电机系统来实现对相机或摄像机的控制。
电机系统通常由几个不同类型的电机组成，包括步进电机和直流电机等。
这些电机通过控制器进行控制，从而实现相机或摄像机的移动和定位。
2.2 控制系统云台的控制系统通过接收用户的指令，将指令转换为电压信号，通过控制电机的运动来实现相机或摄像机的移动。
控制系统通常由微处理器或单片机等控制芯片组成，能够实现高精度的控制和运动。
2.3 传感器系统传感器系统是云台的核心部分，通过传感器系统可以感知相机或摄像机的姿态和位置。
常用的传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计等，通过测量这些数据，可以实时监测相机或摄像机的运动状态，从而调整云台的角度和位置。
2.4 稳定化系统云台为了保证相机或摄像机的稳定性，通常还会配备稳定化系统。
稳定化系统通过对电机的控制和反馈，实现对相机或摄像机的抖动补偿和稳定化处理，使得拍摄的图像和视频更加平滑和清晰。
3. 云台的应用场景云台在很多领域都有广泛的应用，以下是云台在几个常见的应用场景中的具体应用说明：3.1 摄影和摄像云台在摄影和摄像领域中起到关键作用。
通过云台的稳定化系统，可以实现对相机或摄像机的抖动补偿，使得拍摄的照片和视频更加稳定和清晰。
同时，云台的控制系统也能够实现对相机或摄像机的追踪和定位，从而捕捉到更多的精彩瞬间。
3.2 遥感和航拍云台在遥感和航拍领域也有着广泛的应用。
通过云台的控制系统，可以实现对相机或摄像机的精确控制和定位，从而获取更准确、详细的遥感图像和航拍影像。
云台的稳定化系统也能够保证图像的稳定和清晰度。
3.3 工业自动化在工业自动化领域，云台也扮演着重要角色。
云台的原理和应用笔记
云台的原理和应用笔记1. 介绍云台是一种用于摄像机、望远镜等设备的支架装置，它能够使设备在水平和垂直方向上进行平稳而准确的运动。
云台的原理和应用广泛，从摄影摄像领域到安防监控领域都有重要的作用。
2. 云台的原理云台的运动原理是利用电机动力学，通过控制电机的转动来实现摄像机或其他设备的运动。
云台通常包括水平旋转和垂直旋转两个轴，可以通过电机的控制来实现精确的定位。
2.1 水平旋转云台的水平旋转是通过一个电机控制的转动轴来实现的。
该电机通常被称为水平电机或水平步进电机。
控制系统通过控制电流方向和大小，从而控制电机的旋转方向和速度。
水平旋转可以让设备水平扫描一个区域，实现全方位的观测。
2.2 垂直旋转云台的垂直旋转也是通过一个电机控制的转动轴来实现的。
该电机通常被称为垂直电机或垂直步进电机。
同样地，控制系统通过控制电流方向和大小来控制电机的旋转方向和速度。
垂直旋转可以让设备在垂直方向上进行观测，如向上或向下俯瞰。
2.3 控制系统云台的控制系统是整个云台系统的核心，它负责接收用户的指令，并将其转化为电机控制信号。
控制系统通常包括一个控制器和与电机连接的驱动电路。
控制器可以是一个计算机、无线遥控器或其他设备。
驱动电路通过接收控制信号，并控制电机的转动。
3. 云台的应用云台广泛应用于不同的领域和行业，以下是一些常见的应用场景：3.1 摄影摄像云台在摄影和摄像领域具有广泛的应用。
它可以使摄影师或摄像师在拍摄过程中实现平稳的镜头移动，从而得到更稳定、平滑的画面。
无论是拍摄电影、电视剧还是记录生活中的精彩瞬间，云台都能提供更好的摄影和摄像效果。
3.2 安防监控云台在安防监控领域也是不可或缺的。
安装摄像机的云台可以实现全方位的监控，通过远程控制可以实时调整摄像机的角度和方向，从而更好地监控目标区域。
云台的灵活性和准确性使其成为安防监控系统中的重要组成部分。
3.3 望远镜望远镜上的云台可以让观察者更方便地观测天空中的恒星、行星和其他天体。
载人无人机的云台控制与导航研究
载人无人机的云台控制与导航研究近年来，随着科技的迅速发展和普及，无人机成为了一个热门的话题。
无人机不仅被广泛应用于各种领域，如农业、环境监测、消防救援等，还被用于拍摄大片、搜救事故现场等。
而对于一些专业领域，比如拍摄、科学研究等，无人机还有一个非常重要的应用领域，那就是载人无人机。
一般而言，载人无人机比普通无人机复杂，需要更高的技术水平和更完善的设备来保障其安全和稳定。
在载人无人机中，云台控制和导航是两个非常重要的方面，在此我们将分别讨论。
一、云台控制云台是飞行控制平台中的一部分，通过电子控制，可以使相机在飞行时维持水平。
相机的云台可以根据相机的运动、方向、高度等参数来调整相机的角度，以保持相机始终保持水平和方向不变。
这样可以避免由于飞机本身运动带来的抖动和摇晃，确保拍摄出来的图片和视频稳定、平滑，避免像素抖动和画面不清晰现象的出现。
在进行云台控制时，最重要的一点就是要控制好云台的运动。
要实现这一点，则需要在控制中引入相机的运动参数，比如飞行速度、飞行高度、方位角、仰角等，以调整云台的运动方向、速度和幅度，达到最佳的效果。
同时，为了更加准确地控制云台，相机的云台必须配备一个高精度的稳定器，以保证稳定性和精度。
二、导航研究无人机在大气层中飞行时，必须面对诸多的风险和挑战，比如风速、风向、雨雪天气影响等，需要通过导航设备来保证安全和稳定。
由于无人机采用了自主飞行的方式，因此无人机的导航系统需要比传统的导航系统更加灵活、精确和高效。
在进行导航研究时，要考虑到诸多因素，比如无人机的高度、航迹、速度等，以及周围环境和城市规划等。
在无人机的导航中，我们可以采用多个导航传感器联合实现，如GPS定位、惯性导航系统、气压计等，以达到更加精确和可靠的效果。
同时，还需要进行实时的数据处理和分析，对导航过程进行实时调整和优化，实时检测无人机的状态和参数，确保飞行的安全和高效。
总体来说，载人无人机的云台控制和导航研究都是非常重要的，通过这些研究，可以保证无人机的安全和稳定，有效地进行载人无人机的应用和发展。
云台控制方案
云台控制方案概述云台是指一种能够在水平和垂直方向上进行旋转和倾斜的装置。
在很多领域，如航空航天、军事和摄影等，云台被广泛应用于实现准确的目标跟踪和拍摄。
本文将介绍一个基于电机控制的云台控制方案，旨在实现精确的云台控制。
硬件设计电机选择在设计云台控制方案时，选择合适的电机是非常重要的。
一般来说，步进电机和直流电机是常见的选择。
步进电机具有精准的控制性能，并且在停止时具有较高的静态扭力。
而直流电机则具有较高的动态响应能力和较低的成本。
根据具体需求，选择合适的电机类型。
传感器云台控制方案还需要一些传感器来提供姿态和位置信息。
常见的传感器包括陀螺仪、加速度计和磁力计。
陀螺仪用于测量云台的旋转角速度，加速度计用于测量云台的倾斜角度，磁力计用于测量云台相对于地磁北极的方向角。
控制器云台控制方案的控制器一般由微处理器或单片机实现。
控制器可以接收传感器的数据，并根据预设的控制算法计算出电机的控制指令。
控制器还应该具备与外部设备通信的功能，以便实现远程控制或数据传输。
软件设计传感器数据采集首先，控制器需要对陀螺仪、加速度计和磁力计进行数据采集。
可以通过接口（如I2C或SPI）与这些传感器进行通信，并读取传感器的原始数据。
然后，根据传感器的特性和数据格式，进行数据解析和校准处理，得到准确的姿态和位置信息。
控制算法控制算法是云台控制方案中最关键的部分。
根据目标跟踪或拍摄需求，可以选择合适的控制算法。
常见的控制算法包括PID控制算法和模糊控制算法。
这些算法可以根据传感器数据计算出电机的控制指令，使云台能够准确地跟踪目标或进行拍摄。
控制指令输出控制指令输出是将计算得到的控制指令转化为电机的驱动信号。
如果使用步进电机，可以通过步进电机驱动器将控制指令转化为电流驱动步进电机。
如果使用直流电机，可以通过PWM信号控制电机的转速和方向。
控制指令输出要考虑电机的响应特性，以确保云台能够实现精确的控制。
功能扩展云台控制方案还可以进一步扩展其功能。
云台控制方案
云台控制方案在现代科技日益发展的时代，云台控制方案在各行各业中扮演着重要的角色。
无论是在航天航空、摄影摄像、安全监控、医疗设备还是智能家居等领域，云台控制方案都发挥着重要的作用。
本文将重点探讨云台控制方案的应用及其发展前景。
首先，云台控制方案在航天航空领域中有着广泛的应用。
在航天器的姿态控制中，云台控制方案可以帮助航天器实现精确的指向和稳定，确保宇航员的安全。
同时，云台控制方案也应用在卫星对地观测中，可以通过控制云台使卫星的视场范围更广，提高卫星的观测效果和精度。
其次，云台控制方案在摄影摄像领域中也有重要的应用。
在摄影和电影拍摄过程中，云台控制方案可以帮助摄影师实现平稳、流畅的运动，使得拍摄的画面更具观赏性和艺术性。
通过云台控制方案，摄影师可以更加自由地表达自己的创意，为影片带来更好的视觉效果。
此外，云台控制方案在安全监控领域也发挥着重要作用。
在大型商场、银行、机场等公共场所的监控系统中，云台控制方案可以实现对摄像头的远程控制，使得监控范围更加广泛，监控效果更加全面。
例如，当监控系统发现可疑人员时，可以通过云台控制方案实时调整摄像头的方向，进行更加准确的目标追踪。
此外，云台控制方案在医疗设备领域也有着广泛的应用。
在手术室中，医生可以通过云台控制方案操作手术台的角度和高度，确保手术过程中的准确性和稳定性，提高手术的成功率和安全性。
此外，云台控制方案也应用在医疗影像设备中，可以帮助医生获取更清晰、精确的影像，为疾病的诊断提供更准确的依据。
最后，云台控制方案在智能家居领域也发挥着重要的作用。
通过云台控制方案，智能家居的设备和家居环境可以实现远程控制和自动化控制。
例如，可以通过手机APP远程控制家中的摄像头、灯光、窗帘等设备，实现家居环境的智能化、便捷化。
总而言之，云台控制方案在各行各业中都有着广泛的应用前景。
随着科技的不断进步，云台控制方案的功能和性能也将不断提升，为各行各业带来更多的便利和效益。
期待未来，在继续研究和发展云台控制方案的同时，我们也能更好地利用云台控制方案来推动社会的进步和发展。
大华录像机云台控制操作
大华录像机云台控制操作可对云台的“方向、步长、变倍、聚焦、光圈”等做控制，设置时与方向键配合使用。
●可对云台的“方向、步长、变倍、聚焦、光圈、预置点、点间巡航、巡迹、线扫边界、辅助开关调用、灯光开关、水平旋转”等做控制，设置时与方向键配合使用。
●“步长”主要用于控制“速度”操作，例如步长为8的转动速度远大于步长为1的转动速度。
（其数值可通过鼠标单击数字软面板或前面板直接按键获得1~8步长，8为最大步长）。
●直接单击“变倍、聚焦、光圈“的、键键。
对放大缩小、清晰度、亮度进行调节。
●“云台转动“可支持８个方向（使用前面板时只能用方向键控制上，下，左，右4个方向）。
●设备前面板按键对应云台设置界面按钮：慢放快进上一段快速定位在方向的中间是快速定位键，只有支持该功能的协议才可以使用，而且只能用鼠标控制。
步骤1单击进入快速定位页面。
步骤2在界面上单击一点，云台会转至该点且将该点移至屏幕中央。
步骤3支持变倍功能。
在快速定位页面用鼠标进行拖动，拖动的方框支持4～16倍变倍功能，如果变大，则按住鼠标由上往下拖动，如果变小，则按住鼠标由下往上拖动。
拖动的方框越小变倍数越大，反之越小。
单击“云台控制主界面”中的展开菜单，可设置和调用“预置点”、“点间巡航”、“巡迹”、“线扫边界”等。
云台控制菜单示意图单击，进入“云台设置”界面，设置“预置点、点间巡航、巡迹和线扫边界”，如下图所示。
1、云台功能设置“预置点”的设置：步骤1进入“云台设置”界面，单击“预置点”页签。
步骤2通过方向按钮转动摄像头至需要的位置。
步骤3在预置点输入框中输入预置点值。
步骤4单击“设置”保存。
●“点间巡航”的设置：步骤1进入“云台设置”界面，单击“点间巡航”页签。
步骤2在“巡航线路”输入框中输入巡航路线值。
步骤3在预置点输入框中输入预置点值，单击“增加预置点”，即为在该巡航路线中增加了一个预置点。
●“巡迹”的设置：步骤1进入“云台设置”界面，单击“巡迹”页签步骤2单击“巡迹”，并将这一过程记录为巡迹X。
云台跟踪运动目标控制算法
云台跟踪运动目标控制算法1. 引言云台跟踪运动目标控制算法是指在机器视觉领域中，通过使用云台装置控制相机的方向和角度，实现对运动目标的跟踪和拍摄。
该算法在许多应用中都具有重要的作用，例如无人机、安防监控系统等。
本文将介绍云台跟踪运动目标控制算法的原理、流程和关键技术，以及在实际应用中的一些挑战和解决方案。
2. 算法原理云台跟踪运动目标控制算法的原理是基于运动目标的检测和跟踪。
其主要流程包括以下几个步骤：1.视频帧获取：通过相机或视频源获取连续的视频帧。
2.运动目标检测：对每一帧图像进行目标检测，通常使用基于深度学习的目标检测算法，如基于卷积神经网络（CNN）的目标检测算法（如YOLO、SSD等）。
3.目标跟踪：根据检测到的目标位置，使用目标跟踪算法对目标进行跟踪。
常用的目标跟踪算法有基于卡尔曼滤波器的跟踪算法、基于相关滤波器的跟踪算法等。
4.云台控制：根据目标的位置和运动信息，计算出云台的控制指令，控制云台的方向和角度。
5.图像处理和显示：对跟踪到的目标进行图像处理，如图像增强、目标轮廓绘制等，并将结果显示在输出设备上。
3. 算法流程云台跟踪运动目标控制算法的流程可以分为以下几个步骤：1.初始化：初始化相机、云台和跟踪算法的参数。
2.视频帧获取：通过相机或视频源获取连续的视频帧。
3.运动目标检测：对每一帧图像进行目标检测，得到目标的位置和大小。
4.目标跟踪：根据检测到的目标位置，使用目标跟踪算法对目标进行跟踪，得到目标的运动信息。
5.云台控制：根据目标的位置和运动信息，计算出云台的控制指令，控制云台的方向和角度。
6.图像处理和显示：对跟踪到的目标进行图像处理，如图像增强、目标轮廓绘制等，并将结果显示在输出设备上。
7.循环迭代：重复执行步骤2到步骤6，实现对运动目标的连续跟踪和控制。
4. 关键技术云台跟踪运动目标控制算法中的关键技术包括目标检测算法、目标跟踪算法和云台控制算法。
4.1 目标检测算法目标检测算法是云台跟踪运动目标控制算法中的第一步，其目的是在图像中准确地检测出目标的位置和大小。
摄像头云台稳定性控制技术研究
摄像头云台稳定性控制技术研究摄像头是一种常用的视频监控设备，它的应用广泛，从公共场所的安全监控到家庭保安系统都有其用武之地。
然而，在实际的应用中，由于种种原因，摄像头经常会发生晃动或者失稳的情况，这不仅会影响视频监控的效果，还会给用户的使用体验造成极大的困扰。
为了解决这个问题，人们发明了摄像头云台技术，而稳定性控制则是保证云台工作正常的关键技术之一。
摄像头云台技术的本质是通过机械或者电动的方式，将摄像头安装在一个可旋转的平台上，以此来控制摄像头的视角。
在实际操作中，云台需要连接到控制中心或者人工操作，通过发送指令来控制摄像头的方向和角度。
由于云台本身的复杂结构和机械设计，以及外部环境的干扰和冲击，云台摆动或者不稳定是常见的问题，这严重影响了监控效果。
为了解决这个问题，人们提出了许多稳定性控制技术。
其中最常用的是机械稳定性控制和电子稳定性控制。
机械稳定性控制是通过增加云台结构的稳定性来解决摆动或者不稳定的情况。
采用机械稳定性控制的云台通常使用液压或者摩擦控制技术，它们能够通过调整云台的承重面积，提高云台的稳定性，从而保证摄像头始终保持正确的角度和方向。
而电子稳定性控制主要是通过加速度传感器、陀螺仪、比例积分微分控制等技术来监测云台的状态和姿态，从而实现快速、精确的控制。
在实际的应用中，机械稳定性控制和电子稳定性控制往往需要结合使用，以此来取得更好的效果。
例如，在强震或者强风环境下，机械稳定性控制能够更好地解决云台不稳定的问题，而在细微的摆动或者震动环境下，电子稳定性控制则能够更加精细地控制云台的状态和姿态。
在这种情况下，云台的稳定性控制就像一道屏障，保护着摄像头的正常工作和监控过程。
总之，摄像头云台稳定性控制技术是视频监控领域内的一个重要技术点，它能够解决摄像头不稳定的问题，并提高视频监控的效果和用户的使用体验。
在未来的发展中，随着人工智能、云计算和物联网技术的不断创新，摄像头云台稳定性控制技术也将涌现出更多更先进的应用场景，成为视频监控领域内的重要研究方向之一。
安防监控系统的智能云台控制
安防监控系统的智能云台控制安防监控系统在当前社会中起着至关重要的作用，帮助我们保护财产安全、维护公共秩序。
而安防监控系统的核心设备之一就是智能云台控制。
本文将探讨安防监控系统的智能云台控制技术，并分析其优势和应用场景。
一、智能云台控制技术概述智能云台控制是安防监控系统中的重要组成部分，通过对云台设备的控制和操作，实现对监控画面的调整和跟踪。
智能云台控制技术采用先进的图像处理算法和机械结构控制技术，能够实现高精度、多轴、全方位的控制，使监控系统的运行更加智能、灵活和高效。
二、智能云台控制技术的优势1. 多轴控制：智能云台控制技术可以实现对云台设备的水平、垂直、变焦、聚焦等多轴控制，能够实时调整监控视角和焦距，提高监控画面的清晰度和覆盖范围。
2. 自动跟踪：智能云台控制技术通过智能识别和目标跟踪算法，能够自动追踪和捕捉目标物体，并使云台设备自动调整视角，确保目标物体一直位于监控画面的中心位置。
3. 预置位设置：智能云台控制技术可以设置多个预置位，根据实际需要将云台设备调整到不同的位置和视角，方便快速定位和监控不同区域。
4. 远程控制：智能云台控制技术支持远程控制和操作，通过网络连接可以随时随地对云台设备进行监控和控制，提高安全性和便利性。
三、智能云台控制技术的应用场景1. 公共安全领域：智能云台控制技术广泛应用于公共区域的安防监控，如街道、广场、地铁等场所。
通过智能云台控制技术，可以实现对监控画面的全方位监控和追踪，提高公共区域的安全性和管理效果。
2. 智能建筑领域：在智能建筑中，智能云台控制技术被用于监控大厦外部和内部，确保人员和财产的安全。
通过智能云台控制技术，可以快速定位和跟踪可疑行为，并提供有力的证据供后续调查和处理。
3. 交通监控领域：交通监控系统是保障城市交通秩序和安全的重要手段，智能云台控制技术在交通监控中起到至关重要的作用。
通过智能云台控制技术，可以实现对交通路口、高速公路等场所的监控和管理，提高事故处理效率和交通流畅度。
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1、现象、问题描述
对外开局或调试过程中经常会碰到EC无法控制云台的问题，软件界面下发命令，云台没有丝毫响应，或者响应不灵敏，每次都要花费大量时间定位。
下面就此类问题定位方法作个小结。
2、云台问题定位方法
方法一：检查接线，云台控制线AB线是否接反，波特率、地址码、云台协议是否设置正确。
波特率、地址码、云台协议（通常是Pelco_D或Pelco_P）通过云台内部控制电路板上的拨码开关设置，一般需要拆开云台，云台用户手册有详细图示说明。
还有一个简单的方法云台上电自检时会通过视频显示自身的这些参数。
我司软件界面上需要与其配置一致。
方法二：如果接线和参数设置都确认ok，要先排除云台本身问题。
可以用RS485键盘直接接云台是否可以正常控制。
如果没有键盘，可以通过PC机串口接RS232/RS485转换器再连接云台，通过PC的串口下发云台控制指令，RS232/RS485转换器将232电平转化成485电平进而控制云台（见下图图示）。
PC下发云台控制指令的小软件可以用串口调试助手（见附件），也可以用自行编写的云台控制程序（见附件）（监控产品软件人员自行编写了“云台测试程序”，定位问题十分好用）。
方法三：如果云台一切正常，此时需要确认设备发给云台的控制协议指令是否正确。
将EC的485线缆接RS232/RS485转换器将485电平转化成232电平，再将转换器连到PC上（见下图图示），用PC的串口调试助手接收指令进行比对。
如果此时指令不正确，可以通过抓包确认哪一步出错。
方法四：如果方法三串口没有接收到指令，需要通过示波器测量AB信号，是否有信号电平变化， A-B的电压是否大于200mv。
根据485协议，当在接收端A-B之间有大于+200mV的电平时，输出为正逻辑电平；小于-200mV时，输出为负逻辑电平。
如果排除方法一接线或设置问题后，接口没有信号，或信号电平异常，则通常是EC的485接口硬件故障，此时需要检查
单板电路进行一级级硬件故障排除定位。
2、具体案例分析
案例一：某局点一派出所发现EC2004控制多个云台时低档运行上下左右变焦都正常，速度调到三档以上后云台连上下都无法控制，更换其它型号EC现象依旧。
因为其它派出所未出现该问题，相同的软件版本，相同的设备，实验室也无法复现此问题，信号电平也正常，定位一时陷入僵局。
此时一线开局人员提供了一个很有用的信息，出问题的云台地址码都是大于180的，而能控的地址码都在60以下，难道云台控制和地址码设置有关，很可惜这个发现在实验室验证并没有得到复现。
下午，厂验那边传来消息，出现类似问题，和地址码设置相关且必现。
通过方法三，发现设备最终发出的控制指令是“FF DD 00 02 3F 3F 5E”（Pelco_D 协议），对比正确的指令是“FF DD 00 02 3F 3F 5D”，两者之差是最后一个校验位错。
为了进一步验证就是这个校验位错导致，我们用方法二，PC机串口小助手发指令“FF DD 00 02 3F 3F 5E”，云台不动，发“FF DD 00 02 3F 3F 5D”云台正常向右转动，进一步证实了问题原因。
通过抓包，分析到VC下发指令时即有错，找到了问题所在，修改代码即解决。
这里简单说明一下云台协议（详细介绍见附件）。
以Pelco_D协议为例，“FF DD 00 02 3F 3F 5D”中“FF”是Pelco_D的同步字节，对于Pelco_P同步字节是“A0”,“DD”是云台地址码221，需要和云台硬件设置保持一致，“00 02”是右转指令，“3F 3F”是9档转速（1档是“07 07”，2档是“0E 0E”……），“5E”是校验码，校验码是所有指令字节之和（除同步字节）MOD 0x100。
案例二：商业方案EC2004控制云台无法变速，1～9档的速度都相同，其它上下左右控制都正常。
同样采用方法三，往左转，1档，串口抓到“FF 08 00 04 2A 2A 60”，9档下抓到仍然是“FF 08 00 04 2A 2A 60”，2A表示6档的速度，这个问题很快便定位出是发包错误导致。
案例三：EC1004控制云台无法自动停止。
通过抓包得到指令“FF 02 00 04 1C 1C 3E”（左），“FF 02 00 00 00 00 3A”（停），即软件界面上点向左的按钮，依次发出“左”和“停”两个指令，指令下发没有问题，为何云台一转就停不下来呢？我们用方法二PC机直接发这两条指令控制云台，发现云台就是无法停止，又试了另一个云台一切正常，确认是云台本身问题。
4、备注
RS232和RS485转换器十分好用，火柴盒大小，便于携带，价格不贵（几十元人民币一个）
建议对外维护人员配一个，对定位云台或键盘控制等RS485问题十分方便。
5、附录。