sja1000 can 驱动程序演示实验
SJA1000 CAN驱动程序演示实验
一．实验目的
本驱动程序展示了如何在Small RTOS中编写SJA1000 的驱动程序。通过调用CAN 程序库SJA1000_PEI.LIB 的基本函数，实现实验板上CAN 节点的初始化以及CAN 节点数据
收发测试。
二．实验设备及器件
PC 机一台
DP-51PROC 单片机综合仿真实验仪一台
CAN PARK 模块一台
CAN 连接线一根
三．实验步骤
1、将CAN－bus PARK 插入到A6 区中，用导线连接A6 区的P1_IO2 到A2 区的P1 0，
连接A6 区的P1_CS1 到A2 区的A15。
2、使用导线把A2 区的P16 和P17 分别于D5 区的SCL 和SDA 相连。使用导线把D 5
区的/RST 与VCC 相连。
3、由于本程序使用中断方式响应SJA1000 中断，故将A5 区的P1_INT 接到A2 区的INT0。
4、利用CAN 连接线将两台已经安装了CAN-Bus 模块的DP-51PROC 连接起来，以组成简单的CAN 网络实现CAN 的接收和发送。
5、本驱动程序已经将输出文件路径设置为“E:\Temp”，用户可自行更改输出文件路径。将路径“E:\Temp”中的CAN. hex 文件下载到两台DP-51PROC 中运行。
四．实验参考程序主要部分
/******************************************************
*描述：独立的CAN 控制器SJA1000PeliCAN 在small rtos 中的应用示例
*文件名: PELIRTOS.c
*应用语言: KEIL C51
*应用系统: small rtos
*版本: V1.0
*广州周立功单片机发展有限公司保留所有的版权
****************************************************/
#define _TIME_MODULE_H
#define _SERIAL_H
/********************************************************
** 导入头文件
******************************************************/
#include "INCLUDES.h"
#include "Sja1000_peli.h"
sfr IPH=0xb7;
sbit RESET_PIN=P1^0;
// 验收代码/屏蔽寄存器的内容（4+4）
uint8 xdata Send_CAN_Filter[8]={0xf0,0xf0,0xf0,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff};
// 帧信息和标示码（1+4）分别对应TX,TX1,TX2,TX3,TX4
uint8 xdata Send_CAN_Info_ID[3]={0xc7,0x0A,0x0B};
uint8 xdata Recv_CAN_Info_ID[3];
// 待发送数据（8）
uint8 xdata
Send_CAN_Data[13]={0xc7,0x0A,0x0B,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x07,0x0 8,0x07,0x08,
0x08};
uint8 xdata Recv_CAN_Data[14];
uint8 xdata time_Counter=0;
uint8 xdata BTR0,BTR1;
uint16 xdata *p;
uint8 xdata disp_buf[8];
void CAN_Send(void);
void display(void);
void CAN_Rcv(void);
void TimeSum(void);
void Delay_ms(uint8 j);
void SJA1000_Config_Normal(void);
void Init(void)
{
CKCON=1; //应用6clock
TMOD = (TMOD & 0XF0) | 0X01;
TCON=TCON|0x04; //MCU 的INT1 下降沿触发,INT0 电平触发
TH0 = (65536 - (11059200 / 12) / 100) / 256;
TL0 = (65536 - (11059200 / 12) / 100) % 256;
TR0 = 1;
ET0 = 1;
TF0 = 0;
}
/************************************************************** **
**函数名称：void CAN_Init(void)
**功能描述：复位SJA1000，并设置其工作在正常模式
************************************************************** ***/
void CAN_Init(void)
{
RESET_PIN=0; //将SJA1000 的复位线与P1.0 相连接
Delay_ms(1);
RESET_PIN=1; //控制P1.0 来实现SJA1000 的复位
SJA_CS_Point=&CAN_SJA_BaseAdr;
SJA1000_Config_Normal();
WriteSJAReg(REG_CAN_IER,RIE_BIT); //使能SJA1000 接收中断
EX0=1;
}
/************************************************************** ** 函数原型: void Delay_ms(uchar j)
** 功能描述: 该函数用于不精确的延时。在12M,6CLK 下，大约延时j*1ms
************************************************************** */
void Delay_ms(uint8 j)
{
uint8 k,l;
for(l=0;l<=j;l++)
{
for(k=0;k<=250;k++)
{
;
}
}
}
/************************************************************ ** 函数原型: void SJA1000_Config_Normal(void)
** 功能描述: 对SJA1000 的正常模式的初始化配置
************************************************************** */
void SJA1000_Config_Normal(void)
{
BTR0=0x00;
BTR1=0x14; //设置为80k 波特率通信
SJAEntryResetMode(); //进入复位模式
WriteSJAReg(REG_CAN_CDR,0xc8); //配置时钟分频寄存器，选择PeliCAN 模式WriteSJAReg(REG_CAN_MOD,0x01); //配置模式寄存器，选择双滤波、正常模式WriteSJARegBlock(16,Send_CAN_Filter,8); //配置验收代码/屏蔽寄存器WriteSJAReg(REG_CAN_BTR0,BTR0); //配置总线定时器0
WriteSJAReg(REG_CAN_BTR1,BTR1); //配置总线定时器1
WriteSJAReg(REG_CAN_OCR,0x1a); //配置输出管脚
SJAQuitResetMode(); //退出复位模式,进入工作模式
}
/*********************************************************** 函数原型: void CAN_Data_Send(void)
** 功能描述: SJA1000 的单次发送子函数（注意在这个函数的末尾要置位接收中断）
*************************************************************/ void CAN_Data_Send(void)
{
// 发送数据
WriteSJAReg(REG_CAN_IER,0x02); //使能SJA1000 发送中断位WriteSJARegBlock(16,Send_CAN_Data,13);
WriteSJAReg(REG_CAN_CMR,1); //使能发送请求
Delay_ms(10);
WriteSJAReg(REG_CAN_IER,RIE_BIT); //使能SJA1000 接收中断
}
/************************************************************** ** 函数原型: void SJA1000_INT0 (void) interrupt 0
** 功能描述: SJA1000 中断响应函数
************************************************************** */
void SJA1000_INT0(void) interrupt 0
{
OS_INT_ENTER();
EX0 = 0;
OSIntSendSignal(0); //无条件的令CAN 接收中断处理任务(CAN_Rcv ())处于就绪状态
//由于CAN_Rcv ()的优先级最高，故中断退出后立刻执行
CAN_Rcv ().
OSIntExit();
}
void main(void)
{
uint8 i ;
OSInit();
Init();
CAN_Init();
//初始化显示缓存
for(i=0;i<8;i++)
{
disp_buf[i]=31;
}
//创建任务
OSTaskCreate(CAN_Rcv, NULL, 0);
OSTaskCreate(display, NULL, 1);
OSTaskCreate(CAN_Send, NULL, 2);
OSTaskCreate(TimeSum, NULL, 3);
while(1)
{
PCON = PCON | 0x01; //令CPU 进入睡眠状态
}
}
/************************************************************** ***
**键值发送任务
************************************************************** ***/
void CAN_Send(void)
{
uint8 key_data;
while(1)
{
key_data = ZLG7290_GetKey();
if(key_data)
{
Send_CAN_Data[3] = key_data;
CAN_Data_Send();
disp_buf[4] = key_data % 10;
disp_buf[5] = (key_data / 10) % 10;
}
OSWait(K_TMO,5);
}
}
/************************************************************** **
**显示任务
************************************************************** ***/
void display(void)
{
while(1)
{
OSWait(K_TMO,5);
OS_ENTER_CRITICAL();
ZLG7290_SendBuf(&disp_buf[0], 8);
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
/************************************************************** *
**CAN 接收中断处理任务
*********************************************************** ****/
void CAN_Rcv(void)
{
while(1)
{
OSWait(K_SIG, 0); //挂起当前任务，等待唤醒信号
if(ReadSJAReg(REG_CAN_IR)&0x01)
{
//数据接收一定在释放缓冲区之前，释放后数据不确定
ReadSJARegBlock(16,Recv_CAN_Data,13);
WriteSJAReg(REG_CAN_CMR,4); //释放SJA1000 接收缓冲区
disp_buf[0] = Recv_CAN_Data[3] % 10;
disp_buf[1] = (Recv_CAN_Data[3] / 10) % 10;
}
EX0 = 1;
}
}
/*****************************************************
* *计数任务
************************************************************** */
void TimeSum(void)
{
while(1)
{
OSWait(K_TMO, 5);
disp_buf[7]++;
if(disp_buf[7] > 9)
{
disp_buf[7] = 0;
}
}
}
五．实验例程简析
本驱动程序采用中断方式接收CAN 总线数据。采用中断的方式，可以提高系统的实时性。特别的在接收数据的时候，采用中断方式可以在效率和实时性上比采用非中断方式得到很大的提高。
按下D5 区的按键时，左边的LED 将显示按键键值，同时程序调用CAN_Data_Send ( ) 将检测到的键值通过CAN 总线发送到另一台实验仪上。实验仪将从CAN 总线上接收到的键值数据显示在D5 区的右边LED 上。
D5 区中最右边的LED 管循环地显示0～9，目的是为了显示系统正在运行。
有关SJA1000_PEI 库的使用请阅读配套光盘中的《SJA1000_PEI 库说明及其使用》文档。