模拟量信号控制伺服电机

模拟量信号控制伺服电机

试验1

1.接线方式

2.实验设备

R88D-KT02H

R88M-K20030H-S2-Z

CP1H-XA40DT-D

3.实验参数设定

Pn000=1 （伺服旋转方向选择0：CW方向-右转1：CCW方向-左转）Pn001=1 （伺服控制方式选择1：速度控制—模拟量控制）

Pn300=0 （速度控制选择0：模拟量力矩控制）

Pn301=0 （速度控制方向选择0：正方向1：反方向）

Pn302=600 （速度控制精度 600r/min）

Pn303=0 （模拟量速度控制方向切换方式0：CW方向切换）

Pn312=1000 （加速时间 1000ms）

Pn313=1000 （减速时间 1000ms）

Pn314=250 （S曲线加减速时间 250ms）

4.实验过程

使用CP1H-XA40DT-D的模拟量输出功能，使用G5模拟量速度控制功能。

模拟量与速度对应关系如下图所示：

在实验过程中，发现当模拟量输入为0v时，电机以一个很缓慢的速度向CW方向旋转，即发生了“零漂”现象。

在闭环控制中，“零漂”现象对精度的控制有一定的影响，需要抑制住“零漂”现象。

什么叫“零漂”，及如何解决“零漂”现象？

零点漂移可描述为：输入电压为零，输出电压偏离零值的变化。它又被简称为：零漂。

零点漂移是怎样形成的：运算放大器均是采用直接耦合的方式，我们知道直接耦合式放大电路的各级的Q点是相互影响的，由于各级的放大作用，第一级的微弱变化，会使输出极产生很大的变化。当输入短路时（由于一些原因使输入级的Q点发生微弱变化，比如：温度），输出将随时间缓慢变化，这样就形成了零点漂移。

解决“零漂”最有效的方式：随着三极管的导通工作，其温度会上升，导致扩散运动加剧Ic、Ie电流增大，随之Re两端电压增大，Vbe的电压就减小，Ib也随之减小，从而使Ic减小，形成了负反馈，这就是其抑制零漂的原理。

针对G5伺服驱动器而言，需要修改里面参数来起到抑制“零漂”的现象。

对应调整参数：

修改Pn422的数值，默认为0.

此参数的作用是模拟量偏置，以0.359mv为单位，+为CW方向，-为CCW方向。

方式1：手动方式

调整方式：手动设置，及缓慢提高Pn422的数值，直到在0v电压下，电机不旋转，即调整完成。

方式2：自动方式

调整步骤如下：

5. G伺服对应“零漂”调整参数

试验2

试验接线：

试验设备：

R88D-WT01H

W10030H-S1

CP1H-XA40DT-D

实验设置参数：

Pn000----0010

Pn300----1000 (单位：0.01V)

Pn305----10（ms）

Pn306----10（ms）

Pn307----40（ms）速度指令电压输入（REF）滤波的时间常数

Pn308----0（0）设置速度反馈滤波的时间常数

试验步骤：

使用CP1H-XA40DT-D的模拟量输出功能，使用G5模拟量速度控制功能。速度与模拟量对应关系：

在实验过程中，当模拟量输入0v时，电机并没有发生偏移现象。但是，我在试验手册里还是找到了相关参数。

W伺服对应“零漂”调整参数