常用减速器的型式和应用
减速器特性
第一章减速器概述1.1减速器的主要型式及其特性减速器足一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动或齿轮一蜗杆传动所组成的独立部件，常用在动力机．与’I：作机之问作为减速的传动装置；在少数场合‘卜．也用作增速的传动装嚣，这时就称为增速器。
减速器由jJ：结构紧凑、效率较高、传递运动准确可靠、使用维护简单，并可成批生产，故在现代机械中应用很广。
减速器类型很多，按传动级数主要分为：单级、二级、多级；按传动件类型又可分为：齿轮、蜗杆、齿轮．蜗杆、蜗杆．齿轮等。
以下对几种减速器进行对比：1)圆柱齿轮减速器■传动比在8以下时，可采用单级圆柱齿轮减速器。
大于8时，最好选用j：级(i=8-40) 和二级以上(》40)的减速器。
单级减速器的传动比如果过大，则其外廓尺寸将很大。
二级和二级以上圆柱齿轮减速器的传动布置形式有展丌式、分流式和同轴式等数种。
展开式最简单，但由于齿轮曲侧的轴承不足对称布置，冈而将使载荷沿齿宽分布不均匀，且使两边的轴承受力不等。
为此，在设计这种减速器时应注意：1）轴的刚度宜取人些；2）转矩戍从离齿轮远的轴端输入，以减轻载荷沿齿宽分布的不均匀；3）采用斜齿轮布黄，而且受载大酌低速级又正好位．．J：wj轴承中问，所以载荷沿齿宽的分布情况显然比展开好。
这种减速器的高速级齿轮常采川斜齿，一侧为左旋，另一侧为右旋，轴向力能互相抵消。
为了使左右两对斜齿轮能自动调整以便传递相等的载荷，其中较轻的龆轮轴在轴向麻能作小量游动。
例轴式减速器输入轴和输出轴位jJ二同一轴线上，故箱体长度较短。
但这种减速器的轴向尺寸较大。
圆柱齿轮减速器在所有减速器中心用最J“。
它传递功率的范围可从很小至40 000kW，吲周速度也可从很低至60m/s - 70m/s，共至高达150m／s。
传动功率很人的减速器最好采川双驱动式或中心驱动式。
这两种斫j置力‘式可由两对齿轮副分扪载荷，有利于改善受力状况和降低传动J弋寸。
设计双驱动式或中心驱动式齿轮传动时，应设法采取自动平衡装置使各对齿轮副的载荷能得到均匀分配，例如采用滑动轴承和弹性支承。
差速器和主减速器结构和工作原理 (1)
差速器和主减速器结构和工作原理发动机的动力经过变速器输出后，必须经过主减速器和差速器才能传递车轮，对于前轮驱动的汽车，如我们常见的轿车，主减速器和差速器设计在变速器壳体内；对于后轮驱动的汽车，如客车和货车，主减速器和差速器安装在后轿内。
一主减速器主减速器的作用将变速器输出的动力再次减速，以增加转矩，之后将动力传递给差速器。
主减速器的类型：（1）单级主减速器：大部分汽车的主减速器为单级主减速器，减速型式为普通斜齿轮式或锥形齿轮式：锥形齿轮式主减速器图其中锥形齿轮式主减速器如图所示，广泛的应用于后驱汽车的后轿中，变速器输出动力经过传动轴传给主动锥齿轮，经从动锥齿轮减速后传给差速器。
普通斜齿轮式主减速器应用于前驱汽车的变速器中。
注：对于前驱汽车的变速器中的主减速器，如果发动机在机舱在横置，则主减速器为普通斜齿轮式；如果发动机在机舱内纵置，则主减速器为锥形齿轮式，如桑塔纳、帕萨特等。
（2）双级主减速器：在重型货车上，常采用双级主减速器，如下图所示：双级主减速器结构图第一级为锥形齿轮减速，第二级为普通斜齿轮减速。
二减速器：1差速器的作用：汽车在直线行驶时，左右车轮转速几乎相同，而在转弯时，左右车轮转速不同，差速器能实现左右车轮转速的自动调节，即允许左右车轮以不同的转速旋转。
2差速器的组成结构：差速器结构图1-差速器壳轴承；2和8-差速器壳体；3和5-调整垫片；4-半轴齿轮（两个）；6-行星齿轮（两个或四个）； 7-主减速器从动锥齿轮；9-行星齿轮轴。
3差速器的工作原理和工作状态：行星齿轮的自转：差速器工作时，行星齿轮绕行星齿轮轴的旋转称为行星齿轮的自转；行星齿轮的公转：差速器工作时，行星齿轮绕半轴轴线的旋转称为行星齿轮的公转；（1）汽车直线行驶时，主减速器的从动锥齿轮驱动差速器壳旋转，差速器差驱动行星齿轮轴旋转，行星齿轮轴驱动行星齿轮公转，半轴齿轮在行星齿轮的夹持下同速同向旋转，此时，行星齿轮只公转，不自动，左右车轮和转速等于从动锥齿轮的转速。
主减速器、差速器概述
驱动桥-主减速器
驱动桥的功用:是将万向传动装置〔或变速器〕传来的 动力经降速增扭、转变动力传递方向〔发动机纵置时〕 后，安排到左右驱动轮，使汽车行驶，并允许左右驱 动轮以不同的转速旋转。 驱动桥的组成：它由主减速器、差速器、半轴和桥壳 驱动桥的类型：整体式和断开式驱动桥 整体式驱动桥与非独立悬架协作使用。桥壳为一刚性 的整体，多用于汽车的后桥。 断开式驱动桥承受独立悬架。多用于汽车的前桥
东风 EQ1090承 受双曲面 锥齿轮式 的单极主 减速器 (垮置式支 撑)
解放CA1091型汽车 双级主减速器，第 一级为锥齿轮传动 ，其次级为圆柱斜 齿轮传动
3．双速主减速器 为了提高汽车的动力性和经济性，有些汽车的主减速器具有两个档〔即两个
传动比〕。可依据行驶条件的变化转变档位，这种主减速器称为双速主减速器。 行星齿轮式双速主减速器,它由 主、从动锥齿轮的啮合间隙和啮合印痕，是通过主、从动锥齿轮沿各
自轴向位移来调整。主动锥齿轮轴向位移通过增减主动锥齿轮轴承壳与减 速器壳之间的调整垫片实现。从动锥齿轮轴向位移通过旋拧差速器轴承调 整环实现的〔不要转变轴承预紧度，需一侧拧入多少，另一侧拧出多少〕 或将左、右两侧的调整垫片从一侧调到另一侧，总垫片数不变。
--
圆周力/N
25~58 16.7~33.3 12.3~28.4 18.3~30.4
-10~30
2、 调整方法：单级主减速器从动锥齿轮轴承就是
差速器轴承，其预紧度调整随构造不同而异。对整 体式桥壳来说，通常是通过两差速器轴承外侧的螺 母来调整的。旋进螺母预紧力加大，反之则减小。 对与变速器在一起的组合式构造来说，通常是通过 增减两差速器轴承外环与壳体间的两组垫片的厚度 来调整的。两组垫片总厚度增加，预紧度减小，反 之增加。
常用减速器的型式和应用
常用减速器的型式和应用减速器是原动机和工作机之间的独立的闭式传动装置，用来降低转速和增大转矩，以满足工作需要，在某些场合也用来增速，称为增速器。
减速器的种类很多，按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星减速器以及它们互相组合起来的减速器；按照传动的级数可分为单级和多级减速器；按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥一圆柱齿轮减速器；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同轴式减速器。
常用的减速器型式及其特点和应用见下表。
常用减速器的型式和应用名称运动简图推荐传动比特点及应用单级圆柱齿轮减速器i≤8～10转齿可做成直齿、斜齿和人字齿。
直齿用于速度较低（ν≤8m/s)载荷较轻的转动；斜齿轮用于速度较高的传动，人字齿轮用于载荷较重的传动中，箱体通常用铸铁做成，单件或小批生产有时采用焊接结构。
轴承一般采用滚动轴承，重载或特别高速时采用滑动轴承。
其他型式的减速器与此类同两级圆柱齿轮减速器展开式i=i1i2i=8～60结构简单、但齿轮相对于轴承的位置不对称，因此要求轴有较大的刚度。
高速级齿轮布置在远离转矩输入端，这样，轴在转矩作用下产生的扭转变形和轴在弯矩作用下产生的弯曲变形可部分地互相抵消，以减缓沿齿宽载荷分布不均匀的现象。
用于载荷比较平稳的场合。
高速级一般做成斜齿，低速级可做成直齿分流式i=i1i2i=8～60结构复杂，但由于齿轮相对于轴承对称布置，与展开式相比载荷沿齿宽分布均匀，轴承受载较均匀。
中间轴危险截面上的转矩只相当于轴所传递转矩的一半。
适用于变载荷的场合。
高速级一般用斜齿，低速级可用直齿或人字齿同轴式i=i1i2i=8～60减速器横向尺寸较小，两对齿轮浸入油中深度大致相同，但轴向尺寸大和重量较大，且中间轴较长、刚度差，使沿齿宽载荷分布不均匀。
高速轴的承载能力难于充分利用同轴分流式i=i1i2i=8～60每对啮合齿轮仅传递全部荷的一半，输入轴和输出轴只承受扭矩，中间轴只受全部载荷的一半，故与传递同样功率的其他减速器相比，轴颈尺寸可以缩小三级圆柱齿轮减速器展开式i=i1i2i=40～400同两级展开式分流式i=i1i2i=40～400同两级分流式单级圆锥齿轮减速器i=8～10齿轮可做成直齿、斜齿或曲线齿。
圆柱齿轮减速机用途
圆柱齿轮减速机用途1.工业生产线：圆柱齿轮减速机被广泛应用于各种工业生产线中，例如钢铁、化工、能源、汽车制造等行业。
在生产线中，圆柱齿轮减速机可以将高速旋转的电机输出轴的转速减速到所需的工作速度，从而保证生产过程的正常进行。
2.车辆传动系统：圆柱齿轮减速机在汽车、摩托车、自行车等车辆的传动系统中发挥着重要作用。
例如，在汽车的变速器中，圆柱齿轮减速机用于调整发动机输出轴的转速，实现不同档位的变速。
在摩托车和自行车的链条传动系统中，圆柱齿轮减速机用于调整脚踏的转速，从而实现车辆的前进。
3.冶金行业：在冶金行业的炼铁、炼钢过程中，圆柱齿轮减速机被广泛应用于转炉、高炉等设备中。
这些设备需要具有高扭矩输出和稳定运行的特点，圆柱齿轮减速机可以满足这些要求，并能够减少设备的故障率和维修成本。
4.化工行业：在化工行业的搅拌设备、输送设备、压缩机等设备中，圆柱齿轮减速机被广泛应用。
化工设备通常需要具有较大的扭矩输出和精确的转速控制，圆柱齿轮减速机可以提供稳定可靠的传动效果，并且可以根据需要调整输出轴的转速。
5.食品加工设备：在食品加工设备中，圆柱齿轮减速机通常用于搅拌、搅打、压制等工序中。
通过圆柱齿轮减速机的减速作用，可以使得食品加工设备的搅拌和混合过程更加均匀和高效。
6.纺织行业：在纺织行业的织布机、缝纫机等设备中，圆柱齿轮减速机被广泛应用。
纺织设备通常需要具备较大的扭矩输出和较高的转速控制要求，圆柱齿轮减速机可以满足这些要求，并提供稳定可靠的传动效果。
7.医疗设备：在医疗设备中，圆柱齿轮减速机常用于手术台、电动床等设备中。
它可以提供准确的转速控制，使医护人员可以按照需要调整床的高度和角度，从而提供更好的医疗服务。
总之，圆柱齿轮减速机在各个行业中都扮演着重要的角色。
它可以实现输入轴和输出轴之间的转速比例调整，从而满足不同设备对扭矩输出、转速控制等方面的要求，提高设备的运行效率和稳定性。
不同行业中的圆柱齿轮减速机根据具体的应用需求，需要选用适当的型号和参数，以保证传动装置的可靠性和性能。
机器人减速器分类
机器人减速器分类机器人减速器是机器人领域中的一项重要技术，它能够实现机器人的平稳运动和精确控制。
本文将从机器人减速器的定义、分类、工作原理以及应用领域等方面进行详细介绍。
一、机器人减速器的定义机器人减速器是一种用于减小机器人运动部件速度的装置，它通过将输入的高速旋转运动转换为输出的低速高扭矩运动，实现对机器人运动的精确控制。
二、机器人减速器的分类根据传动机构的不同，机器人减速器可以分为以下几种类型：1.行星减速器：行星减速器采用行星齿轮传动，具有结构紧凑、扭矩大、传动比范围广等特点，广泛应用于工业机器人、服务机器人等领域。
2.蜗杆减速器：蜗杆减速器采用蜗杆与蜗轮传动，具有传动比稳定、噪音低、承载能力强等特点，适用于需要大扭矩输出的机器人应用。
3.斜齿圆柱减速器：斜齿圆柱减速器采用斜齿圆柱齿轮传动，具有传动效率高、运动平稳等特点，被广泛应用于工业机器人的关节传动。
4.直齿圆柱减速器：直齿圆柱减速器采用直齿圆柱齿轮传动，具有结构简单、制造成本低等特点，适用于一些对传动精度要求不高的机器人应用。
三、机器人减速器的工作原理机器人减速器的工作原理主要是利用齿轮的啮合传动来实现速度的降低和扭矩的增大。
当输入轴带动输入齿轮旋转时，输入齿轮与输出齿轮之间的啮合作用将运动传递给输出轴，从而实现对机器人运动的减速控制。
四、机器人减速器的应用领域机器人减速器作为机器人领域中的核心部件，广泛应用于各个领域。
例如，在工业机器人中，减速器被用于实现机械臂的关节传动，从而实现机器人的精确控制和灵活运动；在服务机器人中，减速器被用于实现机器人的步态运动和手臂动作等；在医疗机器人中，减速器被用于实现手术机器人的高精度操作等。
机器人减速器是机器人技术中的重要组成部分，它通过降低机器人运动部件的速度和增大扭矩，实现对机器人运动的精确控制。
不同类型的机器人减速器具有各自的特点和适用领域，广泛应用于工业机器人、服务机器人、医疗机器人等领域。
常用减速器的类型
常用减速器的类型及其应用范围一、常用减速器的分类（1）圆柱齿轮减速器（2）圆锥、圆锥——圆柱齿轮减速器（3）蜗杆、齿轮——蜗杆减速器（4）行星减速器（5）摆线轮减速器。
二、减速器的形式1．按减速级数分:(1)单级减速（2）两级减速〔3〕三级减速2．按装配形式分：（1）平行轴式（2）垂直轴式（3）同轴式其中我刚蜗杆、齿轮——蜗杆减速器的装配形式有：蜗杆下置式、蜗杆上置式、蜗杆侧置式、蜗杆——蜗杆式和齿轮——蜗杆式。
SEW减速器的分类根据承载能力分为：M系列（重型）和MC系列（紧凑型）；M系列适用于重载设备选型设计，MC系列是考虑经济性和功能性选型设计；SEW减速器不同规格型号的含义：1.M3PSF50减速器型号含义表示机型规格10、20、...90；附件，表示地脚安装，表示力矩支臂安装；输出轴形式，表示实心轴，表示空心轴；减速器结构，轴与轴平行（表示轴水平，表示轴垂直；轴与轴成直角（表示轴水平，表示轴垂直；表示级数：、3、4、5；表示系列：重载传动，模块组合。
2.MC2PLSF05减速器型号含义表示机型规格02、03、...09；附件，表示地脚安装，表示力矩支臂安装；输出轴(）形式，表示实心轴，表示空心轴；减速器结构，斜齿轮减速器轴与轴平行;表示水平安装，表示垂直安装，表示竖立安装；锥齿轮-斜齿轮减速器轴与轴成直角;表示水平安装，表示垂直安装，表示竖立安装；表示级数：、3；表示系列：中型传动，紧凑型。
减速器的装配形式1.M..PSF..、M..PHF..、M..PHT..和MC..PL..02-09减速器的装配形式：2. M..RSF..、M..RHF、M..RHT.. 和MC..RL..02-09减速器的装配形式：3. M..PV..10-90和MC..PV..02-09减速器的装配形式：4. M..RV..10-90和MC2RV..02-09减速器的装配形式：减速器的选型1.传动比通过(1)i=n1/n2计算，选择与公称比i N相近的减速器型号；2.运行功率P k1、P k2和运行扭矩M k2;(2) P k1= P k2/η; (3) P k1= M k2*n2/9550*η;传动效率η,单极η=0.985, 二极η=0.97, 三极η=0.955, 四极η=0.94, 五极η=0.93。
YK系列圆锥—圆柱齿轮减速器参数
YK 系列圆锥—圆柱齿轮减速器类型、特点和适用范围、装配型式、代号示例（YB/T050-93）
详细介绍：
发布时间：2007-6-30 15:53:35
1类型
YK 系列圆锥—圆柱齿轮减速器为硬齿面通用减速器，由一级弧齿圆锥齿轮加一、二、三级平行轴圆柱齿轮组成，已列入YB/T050—93，其类型代号见下表。
YK 系列圆锥—圆柱齿轮减速器的圆柱齿轮精度为GB10095的6级，圆锥齿轮精度为GB11365的7级，其圆住齿轮部分的零件和YN 系列可通用互换，其余特点及适用范围与YN 系列减速器相同。
3装配型式
4代号示例
YK系列圆锥—圆柱齿轮减速器传动比（YB/T050-93）
YKL、YKLO、YKLA型传动比
详细介绍：
注：1、轴伸端配键按GB1095—79。
2、采用两端都带轴伸的输出轴时另一端轴伸的尺寸为G2、L2、d2。
3、采用装配方式Ⅲ～Ⅵ时，中间轴的轴伸尺寸请向厂方咨询。
YKL、YKLD、YKLA型减速器外形及安装尺寸（mm）
注：1、轴伸端配键按GB1095—79。
2、采用两端都带轴伸的输出轴时另一端轴伸的尺寸为G2、L2、d2。
3、采用装配方式Ⅲ～Ⅵ时，中间轴的轴伸尺寸请向厂方咨询。
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常用减速器的型式和应用
减速器是原动机和工作机之间的独立的闭式传动装置，用来降低转速和增大转矩，以满足工作需要，在某些场合也用来增速，称为增速器。
减速器的种类很多，按照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星减速器以及它们互相组合
起来的减速器；按照传动的级数可分为单级和多级减速器；按照齿轮形状可分为圆柱齿轮减速器、圆锥齿轮减速器和圆锥一圆柱齿轮减速器；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同轴式减速器。
常用的减速器型式及其特点和应用见下表。
常用减速器的型式和应用
运动简图推荐传动
比
特点及应用
单级圆柱齿轮减速
转齿可做成直齿、斜齿和人字齿。
直齿用于速度较低 (v < 8m/s)载荷较
轻的转动；斜齿轮用于速度较高的传动，人字齿轮用于载荷较重的传动i < 8〜10中，箱体通常用铸铁做成，单件或小批生产有时采用焊接结构。
轴承一
般采用滚动轴承，重载或特别高速时采用滑动轴承。
其他型式的减速器
与此类同
齿轮减速展开式
i=i i i 2
i=8 〜60
结构简单、但齿轮相对于轴承的位置不对称，因此要求轴有较大的刚度。
高速级齿轮布置在远离转矩输入端，这样，轴在转矩作用下产生的扭转变形和轴在
弯矩作用下产生的弯曲变形可部分地互相抵消，以减缓沿齿
宽载荷分布不均匀的现象。
用于载荷比较平稳的场合。
高速级一般做成
斜齿，低速级可做成直齿
器
分流式
结构复杂，但由于齿轮相对于轴承对称布置，与展开式相比载荷沿齿宽i=i i i 2分布均匀，轴承受载较均匀。
中间轴危险截面上的转矩只相当于轴所传i=8〜60递转矩的一半。
适用于变载荷的场合。
高速级一般用斜齿，低速级可用直齿或人字齿
每对啮合齿轮仅传递全部荷的一半，输入轴和输出轴只承受扭矩，中间 轴只受全部载荷的一半，故与传递同样功率的其他减速器相比，轴颈尺 寸可以缩小
同 i=i i i 2 i=8 〜60 减速器横向尺寸较小，两对齿轮浸入油中深度大致相同，但轴向尺寸大 和重量较大，且中间轴较长、刚度差，使沿齿宽载荷分布不均匀。
高速 轴的承载能力难于充分利用 i=i i i 2 i=40 〜400 i=i i i 2 i=40 〜400 同两级展开式 同两级分流式
i=i i i 2
i=8 〜60
单级圆锥
齿轮减速器i=8 〜10
齿轮可做成直齿、斜齿或曲线齿。
用于两轴垂直相交的传动中，也可用于
两轴垂直相错的传动中。
由于制造安装复杂、成本高，所以仅在传动布置
需要时才采用
两级圆锥- 圆柱齿轮咸速器
蜗杆下
置式
单
级
蜗
忏
减
速
器
蜗杆上
置式
i 1
1
P八餐【_
M
三级圆锥- 圆柱齿轮减速器
i=i i i2
直齿圆锥
齿轮
i=8 〜22
斜齿或曲
线齿锥齿
轮
i=8 〜40
i=i i i 2i 3
i=25 〜75
i=10 〜80
i=10 〜80
特点同单级圆锥齿轮减速器，圆锥齿轮应在高速级，以使圆锥齿轮尺寸不
致太大，否则加工困难
同两级圆锥-圆柱齿轮减速器
蜗杆在蜗轮下方啮合处的冷却和润滑都较好，蜗杆轴承润滑也方便，但
当蜗杆圆周速度高时，搅油损失大，一般用于蜗杆圆周速度V v 10m/s
的场合
蜗杆在蜗轮上，蜗杆的圆周速度可高些，但蜗杆轴承润滑不太方便
单级 NGW 两级 NGW 单级蜗杆 减速器 * 两级蜗杆 减速器 行 星 齿 轮 减 速 器 1」 -1 -"1 i=10 〜80 i=i i i 2 i=43 - 3600 i=i i i 2 i=15 〜480 i=2.8 12.5 i=i i i 2 i=14 〜160 蜗杆在蜗轮侧面，蜗轮轴垂直布置, 般用于水平旋转机构的传动 传动比大，结构紧凑，但效率低，为使高速级和 低速级传动浸油深度大致相等可取 :-2 a as —— 2 有齿轮传动在高速级和蜗杆传动在高速级两种型式。
前者结构紧凑，而 后者传动效率高 与普通圆柱齿轮减速器相比，尺寸，重量轻，但制造精度要求较高，结 构较复杂，在要求结构紧凑的动力传动中应用广泛 同单级NGW 型。