ABB机器人高级编程指令
ABB机器人高级编程指令
ABB机器人高级编程指令嘿，朋友！今天咱们来聊聊 ABB 机器人那些让人又爱又恨的高级编程指令。
想象一下，你走进一个巨大的工厂车间，到处都是忙碌的 ABB 机器人，它们的动作精准而迅速，就像一群训练有素的超级战士。
而让这些机器人如此厉害的，正是那些神秘的高级编程指令。
先来说说“WaitTime”指令吧。
这就像是给机器人按下了“暂停键”，让它乖乖等待一段时间。
比如说，你让机器人去焊接一个零件，但是需要等待焊缝冷却，这时候“WaitTime”就派上用场啦。
你只需要设定好等待的时间，机器人就会老老实实地等着，一点儿也不会着急。
还有“MoveAbsJ”指令，这可是让机器人进行绝对关节运动的神器。
就好比机器人是一个灵活的舞者，能够一下子跳到你指定的那个位置。
有一次，我在调试一个机器人的程序，设定好“MoveAbsJ”指令的参数后，满心期待地按下启动键，结果机器人的动作比我想象的还要迅速和准确，那种感觉，就像是看到自己精心培育的花朵突然绽放，心里别提多有成就感了！“ProcCall”指令也很有趣。
它就像是一个召唤术，可以让机器人调用其他的程序模块。
比如说，一个机器人在完成一个复杂的装配任务时，需要先执行抓取零件的程序，再执行安装零件的程序，这时候“ProcCall”就能把这两个程序巧妙地连接起来，让机器人的工作变得有条不紊。
再讲讲“IF…ELSE…”条件判断指令。
这就像是机器人有了自己的“小脑袋瓜”，能够根据不同的情况做出不同的反应。
有一回，我给一个机器人编写程序，让它根据零件的颜色来进行分类。
当零件是红色的时候，机器人会把它放到左边的箱子里；如果是蓝色，就放到右边的箱子里。
通过“IF…ELSE…”指令，机器人完美地完成了任务，没有出一点儿差错。
ABB 机器人的高级编程指令就像是一把把神奇的钥匙，能够打开机器人无限的可能性。
但是要掌握这些指令可不容易，需要我们不断地学习、实践和摸索。
就像我刚开始接触的时候，常常会因为一个小错误而让机器人“乱了阵脚”，但是我没有放弃，通过一次次的尝试和改进，终于能够熟练地运用这些指令，让机器人乖乖听话。
ABB机器人标准指令详解-2018
p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。
p30,外轴联动 orbit_a。
限制： 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。
2024/8/6
计数指令
Add Incr
Clear Decr
2024/8/6
计数指令－Add
Override:机器人运行速率 %。 ( num ) Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
应用： 对机器人运行速度进行限制，机器人运动指 令中均带有运行速度，在执行运动速度控制 指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规 定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不 超过机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
实例：
Incr reg1;
等同于
reg1:=reg1+1;
2024/8/6
计数指令－Decr
Decr Name;
Name: 数据名称。
( num )
应用：
在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指 令替代，一般用于产量计数。
实例：
Decr reg1;
等同于
p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。
p30,外轴联动 orbit_a。
限制： 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。 不能在机器人转轴处于独立状态时使用。
2024/8/6
外轴激活指令－DeactUnit
外轴激活指令－ActUnit
实例：
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
ABB机器人标准指令详解
运动控制指令－PathResol
限制： 机器人必须在完全停止后才能更改路径控制
值，否则，机器人将默认一个停止点，并且 显示错误信息 50146。 机器人正在更改路径控制值时，机器人被强 制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运 行 ( Restart )。 以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。 机器人冷启动。 系统载入新的程序。 程序重置 ( Start From Beginning )。
外轴激活指令
ActUnit
DeactUnit
2024/2/8
外轴激活指令－ActUnit
ActUnit MecUnit;
MecUnit:
外轴名。
( mecunit )
应用：
将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴 公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 ActUnit 选择当前所使用的外轴。
2024/2/8
外轴激活指令－ActUnit
实例：
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
SoftDeact [\Ramp];
[\Ramp]: 软化坡度，>=100%。 ( num )
应用： 当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服 系统指令 SoftAct 失效。
实例：
SoftAct 3,20; SoftDeact; SoftAct 1,90; SoftDeact\Ramp:=150;
2024/2/8
限制：
机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自 动失效。
ABB机器人高级编程指令
2019/1/2
運動控制指令-ConfL
應用﹕ 對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行 時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值 為﹕ConfL\On; 實例﹕ ConfL\On; ….. ConfL\Off; 限製﹕ 機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統 自動設置為默認值
2019/1/2
2019/1/2
計數指令-Clear
Clear Name: (num) 應用﹕ 將一個數字數據的值歸零﹐可以用賦值指 令替代﹔ 實例﹕ Clear reg1; 等同於 reg1:=0 Name; 數據名稱
2019/1/2
計數指令-Incr
Incr Name: (num) 應用﹕ 在一個數字數據的值上加1﹐可以用賦值 指令替代﹔一般用於產量計數﹔ 實例﹕ Incr reg1; 等同於 reg1:=reg1+1; Name; 數據名稱
2019/1/2
運動控制指令-SingArea
應用﹕ 當前指令通過對機器人位置點姿態進行些 許改變﹐可以絕對避免機器人運行時死機﹐ 但是﹐機器人運行路徑會受影響﹐姿態得不 到控制﹐通常使用與通過複雜姿態點﹐絕對 不能作為工作點使用﹔ 實例﹕ SingArea\Wrist; ….. SingArea\Off;
2019/1/2
運動控制指令-PathResol
實例﹕ MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150; 機器人在臨界運動狀態(重載﹑高速﹑路徑變化 複雜情況下接近最大工作區域)﹔增加路徑控制 值﹐可避免頻繁死機﹔外軸以很低的速度與機器 人聯動﹐增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機﹔ 機器人進行高頻率擺動弧焊時﹐需要很高的路徑 采樣時間﹐需要減小路徑控制值﹔機器人進行小 範圍複雜運動時﹐需要很高的精度﹐需要減小路 徑控制值﹔
史上最全的ABB工业机器人的指令介绍
史上最全的ABB工业机器人的指令介绍ABB指令AccSet－降低加速度ActEventBuffer - 事件缓冲启用ActUnit - 启用机械单元Add-增加数值AliasIO - 确定I/O 信号以及别名AliasIOReset-重置I/O 信号以及别名':=' - 分配一个数值BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号Break - 中断程序执行CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序CamFlush - 从摄像头删除集合数据CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数CamGetResult - 从集合获取摄像头目标CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头CamReqImage - 命令摄像头采集图像CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob –等待摄像头任务加载完毕CancelLoad - 取消模块加载CheckProgRef - 检查程序参考CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整Clear - 清除数值ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存ClearPath - 清除当前路径ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容ClkReset - 重置用于定时的时钟ClkStart - 启动用于定时的时钟ClkStop - 停止用于定时的时钟Close - 关闭文件或者串行通道CloseDir - 关闭路径Comment - 备注Compact IF - 如果满足条件，那么（一个指令）ConfJ - 接头移动期间,控制配置ConfL - 线性运动期间,监测配置CONNECT - 将中断与软中断程序相连CopyFile - 复制文件CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容CorrClear - 移除所有修正发电机CorrCon - 与修正发电机相连CorrDiscon - 与修正发电机断开CorrWrite - 写入修正发电机DeactEventBuffer - 事件缓冲启用DeactUnit - 停用机械单元Decr - 减量为1DitherAct - 促使软伺服抖动DitherDeact - 促使软伺服停止抖动DropSensor - 使物体落于传感器上DropWObj - 使工件落于传送带上EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动EGMActMove －编写一次经过路径校正的EGM 移动EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动EGMGetId－获取一个EGM 标识EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动EGMReset－重置一项EGM 进程EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM 移动EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM 移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号EGMSetupAO－为EGM 设施模拟输出信号EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议EGMSetupUC－为EGM 设置UdpUc 协议EGMStop－停止一次EGM移动EOffsOff - 停用附加轴的偏移量EOffsOn - 启用附加轴的偏移量EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量EraseModule - 擦除模块ErrLog - 写入错误消息ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器ErrWrite - 写入错误消息EXIT - 终止程序执行ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环FOR - 重复给定的次数FricIdInit - 开始摩擦识别FricIdEvaluate - 评估摩擦识别FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal - 获得数据对象的值GetSysData - 获取系统数据GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据GOTO - 转到新的指令GripLoad - 定义机械臂的有效负载HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕IDelete - 取消中断IDisable - 禁用中断IEnable - 启用中断IError - 调整关于错误的中断IF - 如果满足条件，那么；否则Incr - 增量为1IndAMove - 独立的绝对位置运动IndCMove - 独立的连续运动IndDMove - 独立的德尔塔位置运动IndReset - 独立重置IndReset - 独立的相对位置运动InvertDO - 转化数字信号输出信号值IOBusStart - Start of I/O busIOBusState - 获取I/O 总线的当前状态IODisable - 停用I/O 单元IOEnable - 启用I/O 单元IPers - 在永久变量数值改变时中断IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ 中断指令ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令ISignalDO - 数字信号输出信号的中断ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令ISleep - 停用一个中断ITimer - 下达定时中断的指令IVarValue - 下达变量值中断指令IWatch - 启用中断Label - 线程名称Load - 执行期间，加载普通程序模块LoadId - 工具或有效负载的负载识别MakeDir - 创建新路径ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式MotionSup - 禁用/ 启用运动监控MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置MoveC - 使机械臂沿圆周移动MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。
abb机器人编程语句
abb机器人编程语句1. 定义变量：使用ABB机器人编程语句时，我们可以通过定义变量来存储和操作数据。
例如，我们可以使用以下语句来定义一个整数变量x：VAR x INT;2. 赋值操作：在ABB机器人编程中，我们可以使用赋值操作符“:=”来给变量赋值。
例如，将变量x赋值为10的语句如下：x := 10;3. 条件语句：在ABB机器人编程中，我们可以使用条件语句来根据不同的条件执行不同的操作。
例如，以下是一个简单的条件语句的示例：IF x > 0 THENPRINT "x大于0";ELSEPRINT "x小于等于0";ENDIF;4. 循环语句：在ABB机器人编程中，我们可以使用循环语句来重复执行一段代码。
例如，以下是一个简单的循环语句的示例：FOR i := 1 TO 10 DOPRINT i;ENDFOR;5. 数组操作：ABB机器人编程语句也支持数组操作。
我们可以使用以下语句来定义一个整数数组a，并给数组元素赋值：VAR a[10] INT;FOR i := 0 TO 9 DOa[i] := i;ENDFOR;6. 函数调用：ABB机器人编程语句支持函数调用，我们可以使用以下语句来调用一个函数：CALL functionName();7. 输入输出：在ABB机器人编程中，我们可以使用以下语句来进行输入输出操作：INPUT "请输入一个数字：" num;PRINT "你输入的数字是：" + num;8. 文件操作：ABB机器人编程语句也支持文件操作。
我们可以使用以下语句来打开、读取和关闭一个文件：FILE file;file := FILE_OPEN("filename", "r");WHILE FILE_READ(file, line) DOPRINT line;ENDWHILE;FILE_CLOSE(file);9. 异常处理：ABB机器人编程语句支持异常处理。
ABB机器人标准指令详解
ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。
在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。
在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。
2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。
3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。
1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。
2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。
ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程
![ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程](https://img.taocdn.com/s3/m/f96772347cd184254b3535af.png)
ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程8.1任务目标掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。
掌握常用的RAPID程序指令。
8.2任务实施8.2.1事件程序EventRoutineEvent Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。
比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。
要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。
下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。
任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。
操作步骤：8.2.2多任务MultiTaskingMultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID程序的同时，后台还有与前台并行运行的RAPID程序，也就是我们所说的多任务程序了。
*系统需要623-1 MultiTasking选项。
多任务程序最多可以有20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。
多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理，或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。
后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行，不受机器人控制状态的影响。
多任务程序——任务间数据通讯的方法：◆任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。
◆在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。
◆在一个任务中修改了这个数据的数值，在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。
1.建立多任务2.多任务之间数据通信8.2.3错误处理ErrorHandle在RAPID程序执行的过程中，为了提高运行的可靠性，减少人为干预，对一些简单的错误（如WAITDI）进行自我处理。
除了系统的出错处理。
也可以根据控制的需要，定制对应的出错处理。
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運動控制指令-ConfJ
應用﹕ 對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行 時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值 為﹕ConfJ\On;
實例﹕ ConfJ\On; ….. ConfJ\Off;
限製﹕ 機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統
自動設置為默認值
2020/10/31
運動控制指令-SingArea
SingArea[\Wrist] [\Off]; [\Wrist]: 啟動位置方位調整 (switch) 機器人運動時﹐為了避免頻繁死機﹐位置點 允許其方位值有些許改變﹐例如﹕在五軸零 度時﹐機器人四六軸平行﹔ [\Off]: 關閉位置方位調整 (switch) 機器人運動時﹐不允許位置點方位改變﹐是 機器人的默認狀態﹔
2020/10/31
運動控制指令-SingArea
限製﹕ 以下情況機器人將自動恢復默認值
SingArea\Off -機器人冷啟動 -系統重新載入新的程序 -系統重置(Start From Beginning)
2020/10/31
運動控制指令-PathResol
PathResol PathSampleTime;
运动控制指令-ConfL
ConfL[\On] [\Off]; [\On]:启动轴配置数据(switch) 直线运动时﹐机器人移动至绝对ModPos点 ﹐如果无法到达﹐程序将停止运行﹔ [\Off]:默认H轴配置数据(switch) 直线运动时﹐机器人移动至ModPos点﹐轴 配置数据默认为当前最接近值﹔
机器人冷启动﹐新程序加载与程序重置后﹐系统
自动设置为默认值
2020/10/31
运动控制指令-VelSet
VelSet Override,Max; Override:机器人运行速度% (num) Max:最大运行速度mm/s (num)
应用﹕ 对机器人的运行速度进行限制﹐机器人运动 指令中均带有运行速度﹐在执行运动速度控 制指令VelSet后﹐实际运行速度为运动指令 规定的运行速度乘以机器人运行速率﹐并且 不超过机器人最大运行速度﹐系统默认值 为﹕VelSet 100,5000;
用﹐例如﹕TCP﹑方位及外軸﹐但對焊接參數 welddate與seamdate內機器人運動速度不起 作用﹔ Max只對速度數據(speeddate)內TCP這項起 作用﹔
2020/10/31
運動控制指令-ConfJ
ConfJ[\On] [\Off]; [\On]: 啟動軸配置數據 (switch) 關節運動時﹐機器人移動至絕對ModPos點 ﹐如果無法到達﹐程序將停止運行﹔ [\Off]: 默認H軸配置數據 (switch) 關節運動時﹐機器人移動至ModPos點﹐軸 配置數據默認為當前最接近值﹔
2020/10/31
運動控制指令-VelSet
實例﹕ VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1;
MoveL p2,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\v:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1;
2020/10/31
運動控制指令-SingArea
應用﹕ 當前指令通過對機器人位置點姿態進行些 許改變﹐可以絕對避免機器人運行時死機﹐ 但是﹐機器人運行路徑會受影響﹐姿態得不 到控制﹐通常使用與通過複雜姿態點﹐絕對 不能作為工作點使用﹔
實例﹕ SingArea\Wrist; ….. SingArea\Off;
2020/10/31
運動控制指令-ConfL
應用﹕ 對機器人運行姿態進行限製與調整﹐程序運行 時﹐使機器人運行姿態得到控制﹐系統默認值 為﹕ConfL\On;
實例﹕ ConfL\On; ….. ConfL\Off;
限製﹕ 機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統
自動設置為默認值
2020/10/31
PathSampleTime : 路徑控制% (num)
應用﹕ 當前指令用於更改機器人主機系統參數;
調整機器人路徑采樣時間﹐從而達到控制 機器人運行路徑的效果﹐通過此指令可以 提高機器人運動精度或縮短循環時間﹐路 徑控制默認值為100%﹐調整範圍為25%-400% 路徑控制百分比越小﹐運動精度越高﹐占用 CPU資源也越多
2020/10/31
500mm/s 800mm/s 10s
800mm/s 1000smm/s 1000mm/s 6.25s
運動控制指令-VelSet
限製﹕ 機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系
統自動設置為默認值﹔ 機器人使用參變量[\T]時﹐最大運行速度將不
起作用﹔ Override對數據(speeddate)內所有項都起作
2020/10/31
运动控制指令-AccSet
实例﹕
acceleration
acceleration
acceleration
AccSet 100,100﹐i.e.normal
限制﹕
AccSet 30,100
AccSet 100,30
Time
机器人加速度百分率最小值为20﹐小于20﹐以20 计﹐机器人加速度坡度最小值为10﹐小于10以10 计﹔
VelSet ConfL PathReasol SoftDeact
2020/10/31
运动控制指令-AccSet
AccSet Acc,Ramp; Acc:机器人加速度百分率(num) Ramp:机器人加速度坡度(num) 应用﹕ 当机器人运行速度改变时﹐对所产生的相 应加速度进行限制﹐使机器人高速运行时 更平缓﹐但会延长循环时间﹐系统默认值 为﹕AccSet 100,100;
ABB机器人高级指令
NWE技术研发部 自动化应用
目录
运动控制指令 计数指令 程序运行停止指令 计时指令 通信指令 程序流程指令 坐标转换指令
外轴激活指令 输入输出指令 例行程序调用指令 中断指令 中断运动0/10/31
运动控制指令
AccSet ConfJ SingArea SoftAct