树莓派使用说明

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myCobot 从入门到精通.pdf说明书

1.11.21.31.41.51.61.6.11.6.1.11.6.1.21.6.1.31.6.1.41.6.1.51.6.1.61.6.1.71.6.1.81.6.21.6.2.11.6.2.21.6.2.31.6.2.41.6.2.51.6.2.61.6.32.12.1.12.1.22.1.2.12.1.2.22.1.32.1.4Table of Contents介绍1 myCobot - 从入门到精通2 产品简介3 如何阅读4 使用用例5 快速开始6 myCobot 树莓派pymycobot1、机械臂左右摆动2、机械臂头部智能规划路线3、机械臂安全控制4、机械臂设备检测5、机械臂跳舞6、夹爪的使用7、机械臂校准8、控制吸泵myblocklyMyblockly 模块简介1、机械臂放松以及固定2、机械臂夹爪检测3、设置机械臂移动时间4、机械臂控制机制5、机械臂进阶操作Ros开发前的准备1 背景知识1.1 串联机器人1.2 软件背景知识1.2.1 github 1.2.2 arduino 1.3 电子背景知识1.4 力学背景知识2.1.52.22.2.12.2.22.2.32.2.42.32.3.12.43.13.23.2.13.2.23.33.43.4.13.53.5.13.5.23.5.33.5.43.5.53.63.73.83.8.13.8.1.13.8.1.23.8.1.33.8.23.8.2.13.8.2.23.8.33.93.9.13.9.21.5 电机与舵机知识2 了解 myCobot 硬件2.1 了解 Basic 主控2.2 了解 Atom 副控2.3 了解 MyCobot 舵机2.4 了解结构与固定3 myStudio3.1 下载与装载 myStudio 4 手机 app开发与使用软件平台与 API 1 arduino1.1 api 1.2 测试程序2 uiflow 3 python3.1 api 4 ROS&Moveit4.1 环境安装4.2 mycobot_ros 包安装4.3 控制与跟随4.4 键盘控制4.5 moveit 5 RoboFlow 6 通信与报文7 周边产品使用7.1 末端执行器7.1.1 夹爪7.1.2 吸盘7.1.3 笔夹7.2 底座7.2.1 G 型底座7.2.2 吸盘底座7.3 配件8 机器视觉开发8.1 设置环境8.2 颜色识别3.9.33.9.43.9.54.14.24.38.3 形状识别8.4 人脸识别8.5 QR 码识别4 其他1 维护与维修2 常见问题 FAQ3 资源myCobot小象机械臂 - 《从入门到精通》为什么设计myCobot人人都可以学习玩耍的入门级协作机器人myCobot的设计初衷是为了让对六自由度串联机械臂感兴趣的朋友，可以从0到1的了解、学习和操作机械臂，创造前所未有的机械臂使用体验与教学价值。

树莓派基本使用方法

树莓派基本使用方法树莓派呀，就像是一个超迷你的小电脑，可好玩啦。

拿到树莓派之后呢，你得先给它找个“家”，这个“家”就是电源啦。

得用合适的电源给它供电，不然它可没法工作哟。

一般来说，按照说明书上推荐的电源规格来就好啦。

然后就是存储设备啦。

树莓派可以用SD卡来存储数据和系统。

你得先把系统镜像烧录到SD卡里面。

这就像给它的小脑袋里装上思想一样。

网上有专门的烧录工具，操作起来也不是很难，按照提示一步步来就行。

再说说连接设备吧。

它有好多接口呢。

如果想让它显示画面，就可以用HDMI线把它和显示器连接起来，就像给它接上了一个大眼睛，可以看到它显示的东西啦。

要是想让它上网，还可以接上以太网线，这样它就能畅游网络世界啦。

还有啊，树莓派的操作系统也很有趣。

比较常用的是Raspbian系统。

这个系统很适合初学者，就像一个贴心的小管家，能帮你管理树莓派的各种功能。

在系统里，你可以像在普通电脑上一样，安装各种软件。

不过要注意软件的兼容性哦。

你要是想玩点有趣的项目，比如说做个小的智能家居控制器。

那你就可以把树莓派和一些传感器连接起来。

像温度传感器、光线传感器之类的。

然后通过编写简单的程序，就能让树莓派根据传感器传来的数据做出反应啦。

比如说温度高了就自动打开小风扇之类的，超酷的。

树莓派还可以用来搭建一个小的服务器呢。

可以共享文件或者搭建一个小型网站。

不过这可能就需要你多学一点网络知识啦。

但是别怕，网上有好多教程可以参考，就像有好多热心的小伙伴在旁边指导你一样。

总之呢，树莓派就像一个充满无限可能的小盒子。

只要你有想法，就可以慢慢探索它的各种玩法。

刚开始可能会遇到一些小问题，但是别灰心，这都是探索过程中的小插曲，慢慢你就会发现它的乐趣啦。

Raspberry Pi演示使用说明

目录Raspberry Pi使用说明 (2)一、如何上网 (2)二、如何玩游戏 (3)三、如何打字（word，excel类） (3)四、如何播放高清视频 (3)Raspberry Pi 使用说明一、如何上网（1）用5V 电源加USB 转miniusb 线连在Raspberry 上，用HDMI 显示。

（2）上电启动后，将网线插入raspberry 的卡槽。

（3）进入到桌面后，点击桌面上的“LX 终端图标”，进入到系统终端。

（4）下面开始介绍如何上网。

上网分两种情况：自动获取IP ：如果用户上网时自动dhcp 获取IP 地址，则插上网线后，只要添加dns 就可以上网。

修改/etc/resolv.conf 设置dns 服务器： pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/resolv.confnameserver 8.8.8.8 //在这里添加dns 或者用户还可以选择用gedit 修改文件。

pi@raspberrypi ~ $ sudo gedit /etc/resolv.conf nameserver 8.8.8.8 //在这里添加dns 关于vim 的使用方法，用户可参考如下网址。

/itech/archive/2009/04/17/1438439.html 静态设置IP:（a ）编辑 /etc/network/interfaces 文件。

pi@raspberrypi ~ $ sudo vim.tiny /etc/network/interfaces将auto loiface lo inet loopbackiface eth0 inet dhcp修改为：auto loiface lo inet loopbackiface eth0 inet staticaddress 192.168.0.10 //这里根据用户使用的静态IP 地址修改。

netmask 255.255.255.0gateway 192.168.0.1 //这里根据用户使用网关进行修改。

Raspberry.Pi.for.A10.at.Farm_CN说明书

2.3 树莓派默认网络设置
树莓派共有五个网口，每个物理接口的默认网络设置如下表：
物理接口 RJ45 USB-1 USB-2 USB-3 USB-4
网络设备 eth0 eth1 eth2 eth3 eth4
逻辑接口 WAN LAN LAN2 LAN3 LAN4
默认 IP 地址 172.16.16.16/255.255.255.0 192.168.166.1/255.255.255.0 192.168.167.1/255.255.255.0 192.168.168.1/255.255.255.0 192.168.169.1/255.255.255.0
矿场部署 A10 树莓派使用说明
Contents
1 名词解释.........................................................................................................................................................................................................................................2 1.1 USB 网口.................................................................................................................................................................................................................................2 1.2 内网 IP ....................................................................................................................................................................................................................................2 1.3 静态路由.................................................................................................................................................................................................................................2

树莓派中文使用说明2012.03.08

快速入门指南树莓派——单板机英文原文来源：Raspberry Pi & Wiki第一章：RPi硬件基本设置你将需要的典型硬件配置：RPi可以在不需要增加额外硬件的情形下使用（除了电源供应模块），在此情况下她不能实现普通PC机的大部分功能。

如果你要她作为普通的PC来用，你可能还需要增加一些附加的硬件。

下面的硬件或多或少是必须的：·Raspberry Pi 主板·预装操作系统的SD卡·USB 键盘·显示器（带HDMI，DVI，Composite或SCART输入口）·电源供应模块·电缆线强烈建议的附加硬件包括：·USB 鼠标·Internet 连接器——一个带USB WIFI的适配器（模型A/B）者只一个LAN接口（模型B）·自带电源的USB集线器·机盒连接之后的示意图：你可以按照图表所示的方法把各种部件连接起来，或者按照以下的使用说明：1.将预安装操作系统的SD卡插入主板2.将USB键盘和USB鼠标插入主板，也可以通过USB集线器将键盘和鼠标一起接入主板，如果需要的话给USB集线器接上电源。

3.将视频线的一头接入显示器，另一头接入树莓派主板。

4.将其他的外设接入到树莓派主板（USB WIFI模块，以太网电缆，硬盘等等）这时你可能确实需要一个USB集线器来扩充你的USB口。

5.确定你的USB集线器和显示器工作正常6.将电源接到插座上。

7.打开显示器，将电源的另一头查到树莓派的电源插头上。

8.树莓派必须启动，然后显示启动信息在显示器上。

RaspberryPi入门及应用指南

RaspberryPi入门及应用指南第一章：Raspberry Pi简介Raspberry Pi，简称树莓派，是一款由英国树莓派基金会开发的单板计算机。

它采用ARM架构的处理器，运行Linux操作系统，功能强大，体积小巧。

树莓派具有低功耗、低成本和丰富的扩展性等特点，因此被广泛应用于教育、嵌入式系统、物联网等领域。

第二章：Raspberry Pi的硬件配置树莓派的硬件配置包括处理器、内存、存储、输入输出接口等。

最新的Raspberry Pi 4模型B配备了1.5 GHz的四核ARM Cortex-A72处理器，4GB的LPDDR4内存，以及支持高速SD卡和USB存储设备的多种存储选项。

此外，树莓派还具备HDMI接口、USB接口、以太网接口和GPIO（通用输入输出）等丰富的接口，方便用户进行扩展和连接其他设备。

第三章：Raspberry Pi的操作系统Raspberry Pi支持多种操作系统，包括Raspbian、Ubuntu Mate、Windows 10 IoT Core等。

其中，Raspbian是专为树莓派定制的基于Linux的操作系统，提供了丰富的软件包和工具，非常适合初学者学习和实践。

第四章：Raspberry Pi的编程语言树莓派支持多种编程语言，如Python、C/C++和Java等。

Python是树莓派最常用的编程语言，易于学习且功能强大，适合初学者。

C/C++语言可以直接调用底层硬件接口，提供更高的性能和灵活性。

Java语言适用于开发基于JVM的应用程序，如图形界面和网络应用。

第五章：Raspberry Pi的网络应用树莓派可以通过有线或无线方式连接到互联网，实现各种网络应用。

例如，树莓派可以充当无线路由器或者物联网网关，连接多个设备和传感器。

同时，树莓派也可以搭建Web服务器、FTP 服务器、数据库服务器等，满足个人或小型企业的需求。

第六章：Raspberry Pi的物联网应用由于树莓派具备丰富的硬件接口和低功耗特性，它非常适合用于物联网应用。

Pico PC RK3588S 树莓派使用手册说明书

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树莓派入门使用手册官方屏一体机入门手册

Raspberry Pi 3官方套件入门指南(Rev.A)i目录第1章 (1)Raspberry PI 3官方套件介绍 (1)1.1产品概述 (1)1.1.1Raspberry Pi 3套件特点 (1)1.1.2Raspberry Pi 3套件介绍 (2)1.2技术支持及详细资料 (4)第2章 (5)Raspberry Pi 3官方套件安装 (5)2.1R ASPBERRY P I 3套件软件系统安装 (5)2.1.1.SD卡安装NOOBS系统 (5)2.1.2.SD卡安装Raspbian系统 (7)2.1.3.旋转屏显 (8)2.2R ASPBERRY P I 3套件硬件安装 (8)2.2.1安装散热片 (9)2.2.2安装SD卡 (9)2.2.3安装触摸屏 (9)2.2.4安装外壳 (12)2.2.5电源连接 (13)第3章 (14)Raspberry Pi 3套件的软件入门操作 (14)3.1R ASPBERRY P I 3套件软件操作准备工作 (14)3.1.1上电准备 (14)3.1.2旋转屏显 (14)3.2R ASPBERRY P I 3网络连接 (15)3.2.1有线网络连接 (15)3.2.2WiFi网络连接 (16)3.3R ASPBERRY P I 3系统更新及升级 (16)3.3.1更新系统 (16)3.3.2升级系统 (17)3.3.3查看SD卡的空间 (17)3.4R ASPBERRY P I 3安装其他应用文件 (17)附录A (18)Raspberry Pi 3 GPIO定义 (18)A.140PIN GPIO定义 (18)第1章Raspberry PI 3官方套件介绍1.1 产品概述Rasapberry Pi（中译：树莓派）是能够和一个键盘一起插入你的电视的信用卡大小的电脑。

这是一个性能足够强的小电脑，可以在电子工程中使用，并且能够做许多台式电脑做的事情，比如制作电子表格，处理文档和玩游戏。

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1：树莓派介绍：Raspberry Pi(中文名为“树莓派”,简写为RPi，或者RasPi/RPi)是为学生计算机编程教育而设计，只有信用卡大小的卡片式电脑，其系统基于Linux。

树莓派由注册于英国的慈善组织“Raspberry Pi 基金会”开发，Eben·Upton/埃·厄普顿为项目带头人。

2012年3月，英国剑桥大学埃本·阿普顿（Eben Epton）正式发售世界上最小的台式机，又称卡片式电脑，外形只有信用卡大小，却具有电脑的所有基本功能，这就是Raspberry Pi电脑板，中文译名"树莓派"！这一基金会以提升学校计算机科学及相关学科的教育，让计算机变得有趣为宗旨。

基金会期望这一款电脑无论是在发展中国家还是在发达国家，会有更多的其它应用不断被开发出来，并应用到更多领域。

一句话：树莓派是一个卡片大小的开发板，上面可以运行Linux系统，我们可以用它开发我想要的设备。

2：树莓派的种类A型：1个USB、无有线网络接口、功率2.5W,500mA、256MB RAM（基本已经见不到了）B型：2个USB、支持有线网络、功率3.5W，700mA、512MB RAM、26个GPIO(市售还有很多)。

B+型：4个USB口、支持有线网络，功耗1W，512M RAM 40个GPIO（2014新出的，推荐使用）3：树莓派参数：B型：处理器BroadcomBCM2835（CPU，GPU，DSP和SDRAM，USB）CPU ARM1176JZF-S核心（ARM11系列）700MHzGPU Broadcom VideoCrore IV，OpenGL ES 2.0,1080p 30 h.264/MPEG-4 AVC高清解码器内存512MByteUSB 2.02（支持USB hub扩展）影像输出Composite RCA（PAL & NTSC），HDMI（rev 1.3 & 1.4），raw LCD Panels via DSI 14 HDMI resolution from 640x350 to 1920x1200 plus various PAL andNTSC standards音源输出 3.5mm插孔，HDMI板载存储SD/MMC/SDIO卡插槽网络接口10/100以太网接口外设8xGPIO、UART、I2C、带两个选择的SPI总线，+3.3V，+5V，ground（负极）额定功率700mA（3.5W）电源输入5V / 通过MicroUSB或GPIO头总体尺寸85.60 x 53.98 mm（3.370 x 2.125 in）操作系统Debian GNU/linux，Fedora，Arch Linux ARM，RISC OS, XBMCB+改进•更多的GPIO：B+将通用输入输出引脚增加到了40个，而Model B则只有26个；• 更多的USB：B+提供了4个USB端口，对热插拔有着更好的兼容性(Model B只有2个)；• 支持microSD：旧款的SD卡插槽，已经被换成了更漂亮的推入式microSD卡槽；• 更低的功耗：将线性式稳压器换成了开关式，功耗降低了0.5W到1W；• 更好的音频：音频电路部分采用了专用的低噪供电；• 简洁的外形：USB接口被推到了主板的一边，复合视频移到了3.5mm音频口的位置，此外还增加了4个独立的安装孔。

4：开发板供电：树莓派开发板有两种供电方式：1)使用micro usb供电：所有android手机的充电线都可以给他供电2)外接电源直接供电：B型（B+型）GPIO 左上角的2、4管角为电源正极，6管角为地5：树莓派访问方式a、外接HDMI或者AV显示器，USB鼠标、键盘把树莓派当作一个小电脑，可以用外接键盘、鼠标操作树莓派，树莓派启动界面会显示在HDMI或者AV显示器上。

b、使用USB转ttl 串口线通过串口访问树莓派树莓派默认支持串口启动，我们只需要一根：usb转ttl线（淘宝上很多，10几块钱一根）连接树莓派与电脑，即可通过串口控制调试树莓派（电脑上使用超级终端或者其它串口调试工具）树莓派串口连接口请见下图中所示：在终端中会显示类似启动信息，如下：中间会提示输出用户名和密码：默认用户名：pi默认密码：raspberry网络访问方式：SSH：由于树莓派只有一个串口，当我们开发中需要占用这个串口或者我们希望进行远程开发（通过一个根网线或无线连接到树莓派）可以借助Linux系统特有的一种服务SSH 来完成。

6：树莓派的配置：经过前面两步我们的树莓派已经正常的工作起来了，但是在真正用它开发之前还需要进行一些列的配置以及软件的安装，这样开发起来才会得心应手，下面我们介绍一下常用的软件和服务树莓派第一次使用的时候需要进行一个简单的配置，在命令行模式下运行以下命令： $sudo raspi-config1 Expand Filesystem 扩展文件系统（同旧版）。

2 Change User Password 改变默认pi用户的密码，按回车后输入pi用户的新密码。

3 Enable Boot to Desktop/Scratch 启动时进入的环境选择Console Text console, requiring login(default)启动时进入字符控制台，需要进行登录（默认项）。

Desktop log in as user 'pi' at the graphical desktop启动时进入LXDE图形界面的桌面。

Scratch Start the Scratch programming environment upon boot启动时进入Scratch编程环境。

4 Internationalisation Options 国际化选项，可以更改默认语言I1 Change Locale语言和区域设置，建议不要改，默认英文就好。

想改中文，最好选安装了中文字体再进行这步，安装中文字体的方法：sudo apt-get updatesudo apt-get install ttf-wqy-zenhei ttf-wqy-microhei移动到屏幕底部，用空格键选中zh-CN GB2312,zh-CN GB18030,zh-CN UTF-8,然后按回车，然后默认语言选中zh-cn然后回车I2 Change Timezone设置时区，如果不进行设置，PI的时间就显示不正常。

选择Asia（亚洲）再选择Chongqing（重庆）即可。

I3 Change Keyboard Layout改变键盘布局5 Enable Camera启动PI的摄像头模块，如果想启用，选择Enable，禁用选择Disable就行了6 Add to Rastrack把你的PI的地理位置添加到一个全世界开启此选项的地图，建议还是不要开了，免得被跟踪。

7 OverclockNone 不超频，运行在700Mhz，核心频率250Mhz，内存频率400Mhz，不增加电压Modest 适度超频，运行在800Mhz，核心频率250Mhz，内存频率400Mhz，不增加电压Medium 中度超频，运行在900Mhz，核心频率250Mhz，内存频率450Mhz，增加电压2High 高度超频，运行在950Mhz，核心频率250Mhz，内存频率450Mhz，增加电压6Turbo 终极超频，运行在1000Mhz，核心频率500Mhz，内存频率600Mhz，增加电压68 Advanced Options 高级设置A1 Overscan 是否让屏幕内容全屏显示A2 Hostname 在网上邻居或者路由器能看到的主机名称A3 Memory Split 内存分配，选择给GPU多少内存A4 SSH 是否运行SSH登录，建议开户此选项，以后操作PI方便，有网络就行，不用开屏幕了。

A5 SPI 是否默认启动SPI内核驱动，新手就不用管了。

A6 Audio 选择声音默认输出到模拟口还是HDMI口0 Auto 自动选择1 Force 3.5mm ('headphone') jack强制输出到3.5mm模拟口2 Force HDMI 强制输出到HDMIA7 Update 把raspi-config这个工具自动升级到最新版本9 About raspi-config 关于raspi-config的信息。

配置完成后确认会重启系统，选项即可生效。

网络配置：1)自动获取IP:树莓派默认有线网卡是使能的，只需将网线插入树莓派网卡，即可自动获得IP(要求在局域网内)2)手动设定IP:如果是电脑与树莓派直连，不能自动获得IP，可以使用：ifconfig eth0 192.168.1.123设定ip(下次重启就没了)3)设置静态IP：如果担心在同网络情况下ip或者不固定，可以讲电脑设置为静态ip，方法如下：sudo vi /etc/network/interfacesauto loiface lo inet loopbackiface eth0 inet dhcp讲以上内容改为：auto loiface lo inet loopbackiface eth0 inet staticaddress 192.168.1.1netmask 255.255.255.0gateway 192.168.1.17：树莓派镜像烧写1）树莓派没有硬盘，取而代之的是TF卡。

下载树莓派官方镜像：树莓派官网下载地址：/downloads2）插上SD 卡到电脑，使用SDFormatter.exe软件格式化SD 卡。

3）用Win32DiskImager.exe烧写镜像。

选择要烧写的镜像，点击“Write”进行烧写4）烧写完后把SD 卡插入树莓派即可运行。

树莓派raspbian系统pi 用户密码默认为raspberry ；root 权限密码为raspberry。

8：树莓派主机环境介绍在进行嵌入式开发过程中，由于嵌入式系统的软硬件资源有限，软件开发工作一般在桌面电脑或是工作站上进行。

树莓派的主机开发系统一般是ubuntu-14.04.4-desktop-i386。

在虚拟机中以硬盘安装的方式进行安装。

9：主机环境配置：通过登录界面进入root，方法如下：1）打开终端，输入sudo gedit /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf2）在弹出的编辑框里输入：greeter-show-manual-login=true 保存关闭。

3）再在中端中输入：sudo passwd root4）输入你想要的密码，关机重启在多出的登录框里输入root 还有你的密码就好了！10：搭建交叉编译环境1）安装git：sudo apt-get install git2）创建工作目录mkdir rpi3）进入当前目录cd rpi下载工具git clone git:///raspberrypi/tools.git下载源码git clone git:///raspberrypi/linux.git下载固件git clone git:///raspberrypi/firmware.git。