自动驾驶控制系统、控制方法及设备的生产技术

本技术涉及一种自动驾驶控制系统，包括主控制器、备份控制器、转向执行机构以及制动执行机构，转向执行机构包括主转向控制器以及备份转向控制器，制动执行机构包括主制动控制器以及备份制动控制器，备份控制器用于在接收到主控制指令时，分解主控制指令得到备份转向控制指令和备份制动控制指令，将备份转向控制指令发送至转向执行机构，将备份制动控制指令发送至制动执行机构；控制系统用于在监测到主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，控制转向执行机构执行备份转向控制指令，并控制制动执行机构执行备份制动控制指令。实施本技术，可解决自动驾驶控制系统在任意控制器或执行机构单点失效时，系统无法正常运行的问题。

权利要求书

1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置至少包括转向执行机构以及制动执行机构，所述转向执行机构至少包括主转向控制器以及备份转向控制器，所述制动执行机构至少包括主制动控制器以及备份制动控制器，其中，

所述备份控制器，用于在接收到主控制指令时，对所述主控制指令进行分解，得到备份转向控制指令以及备份制动控制指令，将所述备份转向控制指令发送至所述转向执行机构，将所述备份制动控制指令发送至所述制动执行机构；

所述控制系统用于在监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生

异常时，控制所述转向执行机构执行所述备份转向控制指令，并控制所述制动执行机构执行所述备份制动控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述主转向控制器用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，向所述备份转向控制器发送第一响应控制指令，所述第一响应控制指令用于指示所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；

所述主制动控制器用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器

中的任一器件发生异常时，向所述备份制动控制器发送第二响应控制指令，所述第二响应控制指令用于指示所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

3.如权利要求1所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述备份转向控制器用于在预设周期内未接收到所述主转向控制器的控制指令时，所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；

所述备份制动控制器用于在设定周期内未接收到所述主制动控制器的响应指令时，所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

4.如权利要求1所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述备份转向控制器用于在检测到与所述主转向控制器通讯中断时，所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；

所述备份制动控制器用于在检测到与所述主制动控制器通讯中断时，所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述控制系统具体用于监测所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件是否发生故障，或者所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件是否发生通讯中断。

6.根据权利要求3所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述主转向控制器还用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，基

于预设的异常触发条件向所述备份转向控制器发送第一响应控制指令；

所述主制动控制器还用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，基于预设的异常触发条件向所述备份制动控制器发送第二响应控制指令，所述第二响应控制指令用于指示所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

7.一种自动驾驶控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置包括主执行装置和备份执行装置，所述方法包括：

所述备份执行装置接收所述备份控制器转发的主控制指令；

所述备份执行装置监测所述主控制器和主执行装置中的任一器件是否发生异常；

所述备份执行装置在所述主控制器和主执行装置中的任一器件发生异常时，执行所述主控制指令。

8.根据权利要求7所述的一种自动驾驶控制系统的控制方法，其特征在于，所述备份执行装置监测所述主控制器和主执行装置中的任一器件是否发生异常包括：

所述备份执行装置判断是否接收到所述主执行装置发送的响应控制指令，所述响应控制指令为在控制系统监测到所述主控制器或执行装置中的任一器件发生异常时由主执行装置发

送的用于指示所述备份执行装置响应所述备份控制指令；或，

所述备份执行装置判断与所述主执行装置是否发生通讯中断；或，

所述备份执行装置在预设周期内是否接收到所述主执行装置的控制指令。

9.一种自动驾驶控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置包括主执行装置和备份执行装置，所述方法包括：

所述主执行装置监测所述主控制器和主执行装置中的任一器件是否发生异常；

所述主执行装置在所述主控制器和主执行装置中的任一器件发生异常时，向所述备份执行装置发送响应控制指令，以使所述备份执行装置基于所述响应控制指令执行所述备份控制指令。

10.一种自动驾驶控制系统的控制设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求7-9任一所述的自动驾驶控制系统的控制方法。

技术说明书

一种自动驾驶控制系统、控制方法及设备

技术领域

本技术涉及自动驾驶，特别涉及一种自动驾驶控制系统、方法及设备。

背景技术

汽车正在面向自动化、网联化、电动化、共享化四个领域发展，其中自动驾驶技术是当前汽车产业发展的重中之重，不仅对行业发展产生巨大影响，而且引领未来出行模式的重大变革。

未来为了进一步实现L3、L4级别的高度自动驾驶系统，需要全面提升系统的可靠性，对感

知、决策、执行系统以及软件、硬件设备都提出了更高的要求。其中，控制器及执行机

构的备份冗余是实现高度自动驾驶所不可或缺的。

L3、L4级别的高度自动驾驶需要以更高的的可靠性来执行驾驶任务，才能够将驾驶员从驾驶任务中解放出来，提供给驾驶员Eyes-Off、Minds-Off的驾乘体验。而为了实现这样的高可靠性系统，需要控制器、执行机构均达到ASIL D级别的功能安全可靠性。为了实现这

样的高可靠性系统，需要控制器、执行机构均达到ASIL D级别的功能安全可靠性，而现有单一ECU及架构的自动驾驶系统无法实现ASIL D级别的功能安全可靠性。

技术内容

针对现有技术的上述问题，本技术的目的在于提供一种自动驾驶控制系统、方法及设备，以解决现有单一架构的自动驾驶系统在任意控制器或执行机构单点失效的情况下，系统无法正常运行的问题。

本技术第一方面提供一种自动驾驶控制系统，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置至少包括转向执行机构以及制动执行机构，所述转向执行机构至少包括主转向控制器以及备份转向控制器，所述制动执行机构至少包括主制动控制器以及备份制动控制器，其中，

所述备份控制器，用于在接收到主控制指令时，对所述主控制指令进行分解，得到备份转向控制指令以及备份制动控制指令，将所述备份转向控制指令发送至所述转向执行机构，将所述备份制动控制指令发送至所述制动执行机构；所述控制系统用于在监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，控制所述转向执行机构执行所述备份转向控制指令，并控制所述制动执行机构执行所述备份制动控制指令。

进一步地，所述主转向控制器用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，向所述备份转向控制器发送第一响应控制指令，所述第一响应控制指令用于指示所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；所述主制动控制器用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，向所述备份制动控制器发送第二响应控制指令，所述第二响应控制指令用于指示所述备

份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

进一步地，所述备份转向控制器用于在预设周期内未接收到所述主转向控制器的控制指令时，所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；所述备份制动控制器用于在设定周期内未接收到所述主制动控制器的响应指令时，所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

进一步地，所述备份转向控制器用于在检测到与所述主转向控制器通讯中断时，所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；所述备份制动控制器用于在检测到与所述主制动控制器通讯中断时，所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

进一步地，所述控制系统具体用于监测所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件是否发生故障，或者所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件是否发生通讯中断。

进一步地，所述主转向控制器还用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，基于预设的异常触发条件向所述备份转向控制器发送第一响应控制指令；所述主制动控制器还用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，基于预设的异常触发条件向所述备份制动控制器发送第二响应控制指令，所述第二响应控制指令用于指示所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

本技术第二方面提供一种自动驾驶控制系统的控制方法，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置包括主执行装置和备份执行装置，所述方法包括：所述备份执行装置接收所述备份控制器转发的主控制指令；所述备份执行装置监测所述主控制器和主执行装置中的任一器件是否发生异常；所述备份执行装置在所述主控制器和主执行装置中的任一器件发生异常时，执行所述主控制指令。

进一步地，所述备份执行装置监测所述主控制器和主执行装置中的任一器件是否发生异常包括：所述备份执行装置判断是否接收到所述主执行装置发送的响应控制指令，所述响应控制指令为在控制系统监测到所述主控制器或执行装置中的任一器件发生异常时由主执行装置发

送的用于指示所述备份执行装置响应所述备份控制指令；或，所述备份执行装置判断与所述主执行装置是否发生通讯中断；或，所述备份执行装置在预设周期内是否接收到所述主执行装置的控制指令。

本技术第三方面提供一种自动驾驶控制系统的控制方法，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置包括主执行装置和备份执行装置，所述方法包括：所述主执行装置监测所述主控制器和主执行装置中的任一器件是否发生异常；所述主执行装置在所述主控制器和主执行装置中的任一器件发生异常时，向所述备份执行装置发送响应控制指令，以使所述备份执行装置基于所述响应控制指令执行所述备份控制指令。

本技术第四方面提供一种自动驾驶控制系统的控制设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现任一所述的自动驾驶控制系统的控制方法。

由于上述技术方案，本技术具有如下有益效果：

所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置至少包括转向执行机构以及制动执行机构，所述转向执行机构至少包括主转向控制器以及备份转向控制器，所述制动执行机构至少包括主制动控制器以及备份制动控制器，

本技术的自动驾驶控制系统包括主控制器、备份控制器、主转向控制器、备份转向控制器、主制动控制器以及备份制动控制器，当主控制器、主转向控制器或主制动控制器中任一器件发生异常时，转由备份转向控制器执行备份转向控制指令，以及由备份制动控制器执行备份制动控制指令，从而保证了自动驾驶车辆在主控制器、主转向控制器或主制动控制器中任一器件发生异常时时仍能正常运行，实现了自动驾驶ASIL D级别的功能安全可靠性；

并且，当某一主执行装置发生异常时，其余主执行装置仍可响应于主控制器的主控制指令，例如，当主转向控制器发生异常时，备份转向控制器将执行相应的备份操作，主制动控制器仍可以响应于主控制器的主制动控制指令正常工作，避免了当某一主执行装置发生故障时所

有主执行控制器均需切换到备份执行装置的情况，从而保证了备份的及时性和精确性，进一步保证了自动驾驶ASIL D级别的功能安全可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本技术实施例提供的一种自动驾驶控制系统的结构示意图；

图2是本技术实施例提供的以备份执行装置为执行主体的一种自动驾驶控制系统的控制方

法的流程示意图；

图3是本技术实施例提供的以主执行装置为执行主体的一种自动驾驶控制系统的控制方

法的流程示意图；

图4是本技术实施例提供的一种自动驾驶控制系统的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。

需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

图1是本技术实施例提供的一种自动驾驶控制系统的结构示意图，如图1所示，所述自动驾驶控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置至少包括转向执行机构以及制动执行机构，所述转向执行机构至少包括主转向控制器以及备份转向控制器，所述制动执行机构至少包括主制动控制器以及备份制动控制器，其中，

所述备份控制器，用于在接收到主控制指令时，对所述主控制指令进行分解，得到备份转向控制指令以及备份制动控制指令，将所述备份转向控制指令发送至所述转向执行机构，将所述备份制动控制指令发送至所述制动执行机构；

所述控制系统用于在监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，控制所述转向执行机构执行所述备份转向控制指令，并控制所述制动执行机构执行所述备份制动控制指令。

在一个具体的实施例中，为了保证当所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，所述转向执行机构和制动执行机构能够及时执行备份转向控制指令和备份制动控制指令，所述转向执行机构和所述制动执行机构可以用于在接收到第一响应控制指令和第二响应控制指令时，开始执行备份转向控制指令和备份制动控制指令，即：

所述主转向控制器用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器

中的任一器件发生异常时，向所述备份转向控制器发送第一响应控制指令，所述第一响应控制指令用于指示所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；

所述备份转向控制器基于所述第一响应控制指令执行所述备份转向控制指令；

所述主制动控制器用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器

中的任一器件发生异常时，向所述备份制动控制器发送第二响应控制指令，所述第二响应控制指令用于指示所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令；

所述备份制动控制器基于所述第二响应控制指令执行所述备份制动控制指令。

其中，所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常具体包括：主控制器故障、主转向控制器故障、主制动控制器故障、主控制器和主转向控制器之间的通讯中断和主控制器和主制动控制器之间的通讯中断。

所述第一响应控制指令和所述第二响应控制指令可以是不同的响应控制指令，也可以是相同的响应控制指令。

所述备份转向控制器和所述备份制动控制器可以预设异常触发条件，在控制系统监测到异常时自动发送第一响应控制指令和第二响应控制指令，即：

所述主转向控制器还用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，基于预设的异常触发条件向所述备份转向控制器发送第一响应控制指令；

所述主制动控制器还用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，基于预设的异常触发条件向所述备份制动控制器发送第二响应控制指令，所述第二响应控制指令用于指示所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

另外，所述主转向控制器和所述主制动控制器并不限于在控制系统监测到异常时向相应的备份转向控制器和备份制动控制器发送响应控制指令，还可根据预设触发条件向相应的备份转向控制器和备份制动控制器发送响应控制指令，即：

所述主转向控制器用于基于预设响应指令触发条件向所述备份转向控制器发送第一响应控制指令，所述第一响应控制指令用于指示所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；

所述主制动控制器用于基于预设响应指令触发条件向所述备份制动控制器发送第二响应控制指令，所述第二响应控制指令用于指示所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

在一个具体的实施例中，由于所述备份转向控制器和所述主转向控制器之间、所述备份制动控制器和所述主制动控制器之间均会在预设周期内进行实时通信，为了避免备份转向控制器与所述主转向控制器或所述备份制动控制器与所述主制动控制器通讯中断造成备份转向控制

器无法及时执行备份转向控制指令，或备份制动控制器无法及时执行备份制动控制指令，所述备份转向控制器和备份制动控制器还可用于在预设周期内未接收到相应主转向控制器和主制动控制器的控制指令时，开始执行备份转向控制指令和备份制动控制指令，即：

所述备份转向控制器用于在预设周期内未接收到所述主转向控制器的控制指令时，所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；

所述备份制动控制器用于在设定周期内未接收到所述主制动控制器的响应指令时，所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

在一个具体的实施例中，为了避免备份转向控制器与主转向控制器通讯中断或备份制动控制器与主制动控制器通讯中断造成备份转向控制器无法及时执行备份转向控制指令，或备份制动控制器无法及时执行备份制动控制指令，所述备份转向控制器和备份制动控制器还可用于在监测到与相应的主转向控制器和主制动控制器通讯中断时，开始执行备份转向控制指令和备份制动控制指令，即：

所述备份转向控制器用于在检测到与所述主转向控制器通讯中断时，所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；

所述备份制动控制器用于在检测到与所述主制动控制器通讯中断时，所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

在另一些实施例中，考虑到主控制器通讯丢失时，备份控制器将无法接收主控制指令，为了保证备份控制器能够及时计算出备份控制指令，所述备份控制器还可以用于监测其与主控制器是否通讯中断，并在与所述主控制器通讯中断时，所述备份控制器自主生成备份控制指令并分解所述备份控制指令。

在另一些实施例中，考虑到控制系统中任意模块出现单点失效时，自动驾驶车辆的安全性将会降低，为了保证驾驶安全，所述控制系统还可以用于判断系统中任一器件是否发生异常；

若是，所述控制系统向当前车辆的驾驶员发出接管指令和/或启动安全泊车程序。

以下以备份执行装置为执行主体介绍本技术的自动驾驶控制系统的控制方法，图2是本技术实施例提供的一种自动驾驶控制系统的控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际的自动驾驶控制装置产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行（例如并行处理器或者多线程处理的环境）。具体的如图1所示，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置包括主执行装置和备份执行装置，具体的如图2所示，所述方法可以包括：

步骤S201：所述备份执行装置接收所述备份控制器转发的主控制指令；

步骤S203：所述备份执行装置监测所述主控制器和主执行装置中的任一器件是否发生异常；

步骤S205：所述备份执行装置在监测到所述主控制器和主执行装置中的任一器件发生异常时，执行所述主控制指令。

在本技术实施例中，所述备份执行装置监测所述主控制器和主执行装置中的任一器件是否发生异常可以包括：

所述备份执行装置判断是否接收到所述主执行装置发送的响应控制指令，所述响应控制指令为在控制系统监测到所述主控制器或执行装置中的任一器件发生异常时由主执行装置发

送的用于指示所述备份执行装置响应所述备份控制指令；或，

所述备份执行装置判断与所述主执行装置是否发生通讯中断；或，

所述备份执行装置在预设周期内是否接收到所述主执行装置的控制指令。

以下以主执行装置为执行主体介绍本技术的自动驾驶控制系统的控制方法，图3是本技术实施例提供的一种自动驾驶控制系统的控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流

程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际的自动驾驶控制装置产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行（例如并行处理器或者多线程处理的环境）。具体的如图1所示，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置包括主执行装置和备份执行装置，具体的如图3所示，所述方法可以包括：

步骤S301：所述主执行装置监测所述主控制器和主执行装置中的任一器件是否发生异常；

步骤S303：所述主执行装置在监测到所述主控制器和主执行装置中的任一器件发生异常时，向所述备份执行装置发送响应控制指令，以使所述备份执行装置基于所述响应控制指令执行所述备份控制指令。

在本技术实施例中，所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常具体包括：主控制器故障、主转向控制器故障、主制动控制器故障、主控制器和主转向控制器之间的通讯中断和主控制器和主制动控制器之间的通讯中断。

所述主执行装置可以为主转向控制器或主制动控制器，所述备份执行装置可以为备份转向控制器或备份制动控制器。

以下介绍本技术的自动驾驶控制系统的控制方法，图4是本技术实施例提供的一种自动驾驶控制系统的控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际的自动驾驶控制装置产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行（例如并行处理器或者多线程处理的环境）。具体的如图1所示，所述自动驾驶控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置至少包括转向执行机构以及制动执行机构，所述转向执行机构至少包括主转向控制器以及备份转向控制器，所述制动执行机构至少包括主制动控制器以及备份制动控制器，具体的如图4所示，所述方法可以包括：

步骤S401：所述备份控制器接收主控制发送的主控制指令；

步骤S403：所述备份控制器对所述主控制指令进行分解，得到备份转向控制指令以及备份制动控制指令；

步骤S405：所述备份控制器将所述备份转向控制指令发送至所述转向执行机构，并将所述备份制动控制指令发送至所述制动执行机构；

步骤S407：所述控制系统监测所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件是否发生异常；

步骤S409：所述控制系统在监测到上述异常时控制所述转向执行机构执行所述备份转向控制指令，并控制所述制动执行机构执行所述备份制动控制指令。

在一个具体的实施例中，所述控制系统在监测到上述异常时控制所述转向执行机构执行所述备份转向控制指令，并控制所述制动执行机构执行所述备份制动控制指令可以包括：

在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，所述主转向控制器向所述备份转向控制器发送第一响应控制指令，所述第一响应控制指令用于指示所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；

所述备份转向控制器基于所述第一响应控制指令执行所述备份转向控制指令；

所述主制动控制器向所述备份制动控制器发送第二响应控制指令，所述第二响应控制指令用于指示所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令；

所述备份制动控制器基于所述第二响应控制指令执行所述备份制动控制指令。

在另一些实施例中，所述控制方法还可以包括：

所述备份转向控制器监测预设周期内是否接收到所述主转向控制器的控制指令；

若否，所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；

所述备份制动控制器监测预设周期内是否接收到所述主制动控制器的控制指令；

若否，所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

在另一些实施例中，所述控制方法还可以包括：

所述备份转向控制器监测其与所述主转向控制器是否通讯中断；

若是，所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；

所述备份制动控制器监测其与所述主制动控制器是否通讯中断；

若是，所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

本技术实施例还提供了一种自动驾驶控制设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现任一所述的自动驾驶控制系统的控制方法。

实施本技术实施例提供的自动驾驶系统的控制方法、系统或设备，当主控制器、主转向控制器或主制动控制器中任一器件发生异常时，转由备份转向控制器执行备份转向控制指令，以及由备份制动控制器执行备份制动控制指令，从而保证了自动驾驶车辆在主控制器、主转向控制器或主制动控制器中任一器件发生异常时时仍能正常运行，实现了自动驾驶ASIL D级别的功能安全可靠性；

并且，当某一主执行装置发生异常时，其余主执行装置仍可响应于主控制器的主控制指令，例如，当主转向控制器发生异常时，备份转向控制器将执行相应的备份操作，主制动控制器仍可以响应于主控制器的主制动控制指令正常工作，避免了当某一主执行装置发生故障时所

有主执行控制器均需切换到备份执行装置的情况，从而保证了备份的及时性和精确性，进一步保证了自动驾驶ASIL D级别的功能安全可靠性。

需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、终端和系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。