平面四杆机构设计介绍
《平面四杆机构》课件
目 录
• 平面四杆机构简介 • 平面四杆机构的基本形式 • 平面四杆机构的运动特性 • 平面四杆机构的优化设计 • 平面四杆机构的实例分析 • 平面四杆机构的创新与发展
01
平面四杆机构简介
定义与特点
定义
平面四杆机构是指在平面内由四 个刚性构件通过低副（铰链或滑 块）连接而成的相对固定和相对 运动的机构。
总结词
随着科技的不断发展，平面四杆机构的设计 也在不断创新，新型的平面四杆机构在结构 、性能和应用方面都得到了显著提升。
详细描述
新型平面四杆机构采用了先进的材料和设计 理念，使得其具有更高的稳定性和耐用性。 同时，新型平面四杆机构在运动学和动力学 方面也进行了优化，能够实现更加精准和高
效的运动控制。
平面四杆机构的分类
根据连架杆的形状
曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。
根据机架的长度
长机架四杆机构、短机架四杆机构。
02
平面四杆机构的基本形式ຫໍສະໝຸດ 曲柄摇杆机构总结词
曲柄摇杆机构是平面四杆机构中最常 见的形式之一，其中一根杆固定作为 曲柄，另一根杆作为摇杆，通过曲柄 的转动来驱动摇杆的摆动。
详细描述
特点
具有结构简单、工作可靠、传动 效率高、制造容易等优点，因此 在各种机械和机构中得到广泛应 用。
平面四杆机构的应用
01
02
03
曲柄摇杆机构
用于将曲柄的转动转化为 摇杆的往复摆动，如搅拌 机、榨汁机等。
双曲柄机构
用于实现两个曲柄的等速 转动，如机械式钟表的秒 针机构等。
双摇杆机构
用于将两个摇杆的往复摆 动转化为另一个摇杆的往 复摆动，如雷达天线驱动 机构等。
详细描述
平面四杆机构的设计
平面四杆机构的设计平面四杆机构是一种简单、经济、可靠的机械传动装置，被广泛应用于各种机械设备中。
它由四根连杆（称为杆件）和一个机构定位点组成，其中两根杆件构成了输入杆，另外两根杆件构成了输出杆，通过定位点的位置和输入杆的运动方式，可以实现输出杆的各种复杂运动。
平面四杆机构的设计涉及到多个方面，需要综合考虑杆件长度、连杆比、定位点位置、输出杆的运动轨迹等因素。
首先是杆件长度的确定。
杆件长度的选择关系到机构的运动平稳性和工作效率，一般采用杆件长度之比来描述。
在确定杆件长度之比时需考虑机构所需的输出运动，以及输入杆的动力和速度等因素。
一般来说，在保证机构稳定性和游动范围的前提下，选择较小的杆件长度之比更有利于提高机构的性能。
其次是连杆比的确定。
连杆比是指输出杆的行程与输入杆的行程之比。
在确定连杆比时也需考虑杆件长度之比和定位点位置等因素。
如果杆件长度之比较大且定位点位于输入杆中心位置，则需要较小的连杆比，否则需要较大的连杆比。
接下来是定位点位置的确定。
定位点的位置会直接影响到输出杆的运动轨迹和速度。
一般来说，定位点应该位于输入杆的中心位置，且与输入杆的连杆比成反比。
如果定位点的位置过远或过近，机构的稳定性和运动效果都会受到影响。
最后是输出杆的运动轨迹的确定。
输出杆的运动轨迹包括直线运动、曲线运动和复合运动等多种形式。
在设计时需根据具体应用需求来确定输出杆的运动轨迹，以满足实际工作需求。
在进行平面四杆机构的设计时，还需要注意以下几点：1. 连杆和定位点都应该具备足够的强度和刚度，以确保机构能够承受输出负载并保持稳定的运动。
2. 通过模型仿真等手段对机构进行验证和优化，避免设计中出现一些常见的问题，如死区和齿隙等。
3. 根据具体应用需求选择合适的传动方式，如通过电机驱动或者手动操作。
4. 在设计时应考虑机构的材料、制造工艺和成本等因素，以便于实现工程化操作。
通过综合考虑以上因素，可以设计出性能稳定、运动平稳、可靠经济的平面四杆机构，为各种机械设备的运动传动提供方便和支持。
平面四杆机构的应用实例
平面四杆机构的应用实例1.引言平面四杆机构是一种常见的机械机构，由四个连杆构成，可以实现复杂的运动转换。
本文将介绍平面四杆机构的基本原理和应用实例。
2.平面四杆机构的原理平面四杆机构由长杆、短杆和两个滑块组成。
其中两个杆通过一个转动副连接，将运动转换为固定副或滑动副。
通过调整杆的长度和滑块位置，可以实现不同的运动传输和控制。
3.平面四杆机构的应用实例3.1提升机构平面四杆机构可以应用于提升机构中，将旋转运动转换为直线提升运动。
例如，用平面四杆机构设计的折叠桌，通过旋转转动将桌面从水平位置折叠到垂直位置，实现收纳和节省空间的效果。
3.2机械手臂平面四杆机构在机械手臂中有广泛的应用。
机械手臂通过调节杆的长度和滑块位置，可以实现多自由度的运动。
例如，用平面四杆机构设计的包装机器人，可以根据不同包装需求，实现抓取、装箱和封口等多种动作。
3.3门闩锁平面四杆机构还可以应用于门闩锁设计中。
通过设置合适的滑块位置和杆的长度，可以确保门闩的顺畅开启和牢固关闭。
例如，用平面四杆机构设计的汽车车门锁，可以实现方便快捷的上锁和解锁操作。
3.4纸币验钞机平面四杆机构也广泛应用于纸币验钞机。
通过合理设计杆的长度和滑块位置，可以实现纸币的输送、旋转和翻转等运动，以进行有效的钞票鉴别。
例如，用平面四杆机构设计的自动柜员机，可以快速准确地辨别真伪纸币并进行存储和取款等操作。
4.结论平面四杆机构作为一种常见的机械机构，具有运动转换和控制的优势，广泛应用于不同领域。
通过合理设计和调整杆的长度和滑块位置，可以实现多样化的运动需求。
无论是折叠桌、机械手臂、门闩锁还是纸币验钞机，平面四杆机构都可以发挥重要的作用，并为人们带来更便捷、高效的生活和工作体验。
平面四杆机构的类型特点及应用概念
平面四杆机构的类型特点及应用概念平行四杆机构的特点是固定杆和活动杆平行且相等长度，其中两个固定连接点和两个活动连接点分别位于固定杆的两端和活动杆的两端。
它的运动可以实现平行移动，适用于汽车悬挂系统、工艺机械等领域。
正交四杆机构的特点是固定杆和活动杆相交且相等长度，其中两个固定连接点和两个活动连接点分别位于固定杆的两端和活动杆的两端。
它的运动可以实现直线运动，适用于推动机械、绞车等领域。
菱形四杆机构的特点是固定杆和活动杆两两相交且相等长度，其中两个固定连接点和两个活动连接点分别位于固定杆的两端和活动杆的两端。
它的运动可以实现平行移动和旋转运动，适用于啮合机构、制造机械等领域。
推动机构的特点是固定杆和活动杆两两平行且相等长度，其中两个固定连接点和两个活动连接点分别位于固定杆的两端和活动杆的两端。
它的运动可以实现直线运动，适用于传动机构、物料输送机械等领域。
平面四杆机构的应用非常广泛。
它可以用于制造机械、工艺机械、汽车悬挂系统、绞车、传动机构、物料输送机械等领域。
在制造机械中，平面四杆机构常用于构建精密机床，如铣床、钻床等。
在工艺机械中，平面四杆机构常用于构建织机、纺机等。
在汽车悬挂系统中，平面四杆机构可以实现汽车悬挂系统的运动，提高汽车悬挂性能。
在绞车中，平面四杆机构可以用于提升和绞丝等工作。
在传动机构中，平面四杆机构可以用于实现直线传动和转动传动。
在物料输送机械中，平面四杆机构可以用于实现物料的输送和分拨。
总之，平面四杆机构具有多种类型和特点，适用于多个领域的应用。
它可以实现复杂的运动轨迹，广泛应用于制造机械、工艺机械、汽车悬挂系统、绞车、传动机构、物料输送机械等领域。
第8章 第5讲 平面四杆机构的设计——解析法
第5讲平面四杆机构的设计（二）
8.5.1 解析法设计的基本思想
8.5.2 平面四杆机构的解析设计
8.5.1 解析法设计的基本思想
在用解析法设计四杆机构时，首先需建立包含机构各尺度参数和运动变量在内的解析式，然后根据已知的运动变量求机构的尺度参数。
方法特点：
可借助于计算器或计算机求解，计算精度高，适应于对三个或三个以上位置设计的求解，尤其是对机构进行优化设计和精度分析十分有利。
8.5.2 平面四杆机构的解析设计
1. 按预定的连杆位置设计四杆机构
2. 按预定的运动轨迹设计四杆机构
3. 按预定的连架杆运动规律设计四杆机构
（1）按预定的两连架杆对应位置设计
（2）按期望函数设计
（3）按给定的急回运动要求设计
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平面四杆机构的设计
以A为圆心、 l1为半径作圆， 交C1A的延长线于
B1， 交C2A于B2， 即可得连杆的长度l2=B1C1=B2C2
以及机架的长度l4=AD。 机构AB1C1D即为该机构在
极限位置时的运动简图。
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机械设计基础
cos l2 cos l4 l3 cos
sin l2 sin l3 sin
机械设计基础
Machine Design Foundation
平面四杆机构的设计
该机构的四个杆组成封闭多边形。取各杆在坐标轴 x和y上的投影，可得以下关系式：
将cosφ和sinφ平移到等式右边，再把等式两边平
机械设计基础
Machine Design Foundation
平面四杆机构的设计
1.3 按给定的行程速度变化系数设计
在设计具有急回特性的平面四杆机构时， 通常 按照实际的工作需要， 先确定行程速度变化系数K的
数值， 并按式（6 - 2）计算出极位夹角θ， 然后利用
机构在极限位置时几何关系， 再结合其它有关的附加 条件进行四杆机构的设计， 从而求出机构中各个构件 的尺寸参数。
P
平面四杆机构的设计
NM
图6- 25 按K值设计曲柄摇杆机构
机械设计基础
Machine Design Foundation
平面四杆机构的设计
解 设计的实质就是确定曲柄与机架组成的固定
铰链中心A的位置， 并求出机构中其余三个构件的长 度l1、 l2和l4。
其设计步骤如下：
(1) 计算极位夹角θ。
根据给定的行程速度变化系数K， 由式（4 - 9）计
解 设计的实质就是确定连架杆与机架组成的固定
铰链中心A和D的位置， 并由此求出机构中其余三个构 件的长度l1、 l3和l4。
平面四杆机构的三种基本类型
平面四杆机构的三种基本类型1. 引言平面四杆机构是一种常见的机械结构，由四根连杆组成，在平面内相互连接。
它具有简单、稳定、可靠的特点，在工程设计中广泛应用。
本文将介绍平面四杆机构的三种基本类型，包括连杆型、曲杆型和双曲杆型。
通过对这三种类型的详细介绍，我们可以更好地理解平面四杆机构的原理和应用。
2. 连杆型平面四杆机构连杆型平面四杆机构是最简单的一种类型，由四根等长连杆组成，每根连杆的两端通过铰链连接。
这种机构的特点是连杆的长度及相对位置不变，使得机构保持稳定的平面形状。
连杆型机构的基本结构示意图如下：该机构的机构运动学可以用迎角法进行分析，在给定一根连杆的运动状态时，可以由其他连杆的角度相互计算得出。
该机构的运动特点是存在一个固定点，该点使得机构保持平衡。
连杆型机构广泛应用于各种机械装置中，如拖拉机的传动机构、升降机构等。
3. 曲杆型平面四杆机构曲杆型平面四杆机构是基于曲轴概念发展起来的，其连杆的长度和相对位置随着机构的运动而发生变化。
曲杆型机构的基本结构示意图如下：曲杆型机构的运动学分析相对复杂，需要考虑连杆长度的变化对机构运动的影响。
由于连杆的长度和连接方式的变化，曲杆型机构可以实现更灵活的运动形式，如转动、滑动等。
这使得曲杆型机构在某些特定的应用场合中具有独特的优势，比如操纵机构、自动控制装置等。
4. 双曲杆型平面四杆机构双曲杆型平面四杆机构是连杆型和曲杆型的结合体，它由两根连杆和两段曲杆组成。
双曲杆型机构的基本结构示意图如下：双曲杆型机构的运动学分析更加复杂，需要考虑连杆长度和曲杆长度的变化对机构运动的影响。
由于连杆和曲杆的优势结合，双曲杆型机构可以实现更多种类的运动形式，如旋转、平移、摆动等。
这使得双曲杆型机构在一些精密机械装置中得到广泛应用，如机械手臂、模具装置等。
5. 比较与应用三种基本类型的平面四杆机构在结构和运动学分析上存在一些共同点和不同点。
连杆型机构结构简单，运动学分析较为容易；曲杆型机构结构复杂，运动学分析相对困难；双曲杆型机构结合了连杆和曲杆的优势，运动形式更丰富。
第8章第5讲平面四杆机构的设计——解析法
第8章第5讲平面四杆机构的设计——解析法平面四杆机构是机械工程中常用的一种机构，它由4个连接杆组成，通过连接杆与铰链的连接方式，能够实现不同形式的运动。
平面四杆机构的设计可以采用解析法，该方法通过解析机构的运动学性质和机构参数，来确定机构的设计参数和结构尺寸。
在平面四杆机构的解析法设计中，首先需要确定机构的运动类型。
根据机构的运动要求和工作环境，可以选择不同的运动类型，如平行移动、旋转、复杂曲线轨迹等。
运动类型的选择将对机构的结构设计和参数确定产生重要影响。
接下来，需要确定机构的工作原理和结构特点。
根据机构的运动类型，可以选择不同的结构形式，如平行四杆机构、向心四杆机构、菱形四杆机构等。
不同的结构形式具有不同的运动学特性和工作原理，需要根据实际需求进行选择。
确定机构的杆件长度和角度。
在机构设计中，杆件的长度和角度是关键的设计参数。
杆件的长度决定了机构的尺寸和工作范围，而杆件的角度决定了机构的运动轨迹和运动特性。
通过分析机构的运动学方程和几何方程，可以确定机构的杆件长度和角度。
确定机构的铰链位置。
铰链的位置决定了杆件之间的连接方式和机构的运动特性。
通过分析机构的力学平衡条件和运动学方程，可以确定机构的铰链位置，使机构能够实现所需要的运动要求。
最后，进行机构的参数优化和结构优化。
根据机构的运动学性能和工作要求，可以对机构的结构参数进行优化，使机构的运动特性更加优秀。
同时，还需要对机构的结构进行优化，提高机构的强度和刚度，确保机构在工作过程中的可靠性和稳定性。
通过解析法进行平面四杆机构的设计，可以使机构的结构和性能更加合理和可靠。
这种设计方法具有简单易行、工程实用性强的特点，是一种常用的机构设计方法。
在实际的机械设计中，可以根据具体的需求和实际情况，采用解析法进行平面四杆机构的设计，以提高机构的性能和工作效果。
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第三章 平面四杆机构的设计§3—1 平面连杆机构的特点、类型及应用1.1 概 述连杆机构：各构件之间用低副和刚性构件连接起来实行运动传递的机构。
如图2-1 分为平面连杆机构和空间连杆机构 。
连杆机构由连架杆，连杆和机架组成。
平面连杆机构的特点：1.2平面连杆机构的基本类型和结构特点：由于连杆机构的构件一般呈杆状，也以其构件的数量称为多杆机构。
平面杆机构是最基本最常用的连杆机构。
1．2．1 平面连杆机构的基本类型：1) 曲柄摇杆机构 2）双曲柄机构 3）双摇杆机构 1．2．2 平面连杆机构演化 1) 转动副转化为移动副 2）取不同的构件为机架 3）变换构件的形态 4）扩大转动副的尺寸§3—2 平面连杆机构的运动特性2.1平面连杆机构的运动特性：（1Grashoff 定理（简称曲柄存在条件）：如图示a + d ≤b + cb ≤ d – a +c c ≤d – a + b a ≤ c a + b ≤ c + da ≤b a +c ≤ b +d a ≤ d a + d ≤ b + c在全铰链四杆机构中，如果最短杆与最长杆杆长之和小于或等于其余两杆杆长之和，则必然存在作整周转动的构件。
若不满足上述条件，即最短杆与最长杆杆长之和大于其余两杆杆长之和，则不存在作整周转动的构件。
（2）四杆机构从动件的急回特性：如图示四杆机构从动件的回程所用时间小于工作行程所用的时间，称为该机构急回特性。
急回特性用行程速比系数K 表示。
212112ϕϕ===t t v v K极位夹角θ—— 从动摇杆位于两极限位置时，原动件两位置所夹锐角。
θ越大，K 越大，急回特性越明显。
§3—3 平面连杆机构的传力特性3．1． 传动角与压力角：如图示在机构处于某一定位置时，从动件上作用力与作用点绝对速度方向所夹的锐角 α 称为压力角。
压力角的余角 γ（ γ = 90°— α） 作为机构的传力特性参数，故称为传动角。
在四杆机构运动过程中，压力角和传动角是变化的，为使机构具有良好的传力特性应使压力角越小越好，传动角越大越好。
通常规定： αmax ≤ [ α ] —— 许用压力角 或 γmin ≤ [ γ ] —— 许用传动角最小传动角 γ min 出现的位置： 曲柄与机架的两个共线位置，如图示 同理，曲柄滑块机构最小传动角 出现在曲柄与导路垂直位置。
3．2. 机构工作的死点及力的增益当机构在运动过程中，出现传动角为零时压力角为90°），由于P t = 0，则无论P 均不能驱动从动件运动。
为机构的死点位置。
死点出现在两类机构中:(1)曲柄摇杆机构、曲柄滑块机构和曲柄导杆机构中，作往复运动的构件为主动件时，曲柄与连杆共线位置会出现死点。
(2)平行四边形机构中 ，当主动曲柄与机架共线时，连杆也与输出曲柄与机架重合，从动件曲柄上传动角等于零，它将可能朝两个方向转动，也称为死点位置（运动不确定位置）。
3．3.机械增益 M.D机械中输出力矩(或力)与输入力矩(或力)之比值称为机构的机械增益。
§3—4 连杆机构设计的基本问题如图6—39所示，平面四杆机构的设计时应注意以下基本问题。
机构选型－根据给定的运动要求选择机构的类型； 尺度综合－确定各构件的尺度参数(长度尺寸)。
同时要满足其他辅助条件：a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、运动副结构合理等）；b)动力条件（如γmin ）； c)运动连续性条件等。
三类设计要求：图6—391）满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如起落架要求两连架杆转角对应（图6—40）、牛头刨要求两连架杆的转角满足函数y=logx （图6—41）。
2）满足预定的连杆位置要求 ，如铸造翻箱机构要求满足砂箱的翻转运动过程。
3）满足预定的轨迹要求，如鹤式起重机要求连杆上E 点的轨迹为一条水平直线（图6—42）、搅拌机要求连杆上E 点的轨迹为一条卵形曲线（图6—43）等。
给定的设计条件：1)几何条件（给定连架杆或连杆的位置） 2)运动条件（给定K ） 3)动力条件（给定γmin ） 设计方法：解析法、图解法图6—42 图6—432、用解析法设计四杆机构思路：首先建立包含机构的各尺度参数和运动变量在内的解析关系式，然后根据已知的运动变量求解所需的机构尺度参数。
1）按预定的运动规律设计四杆机构如图6—44所示。
给定连架杆对应位置。
即构件3和构件1满足以下位置关系：图6—41图6—40 图6—44θ3i＝f (θ1i ) i=1,2,3…n，设计此四杆机构(求各构件长度)。
建立坐标系,设构件长度为a、b、c、d,θ1、θ3的起始角为α0、φ0a+b=c+d在x,y轴上投影可得：acoc(θ1i+α0 )+bcosθ2i = d+ccos(θ3i+φ0 )asin(θ1i+α0 )+bsinθ2i = csin(θ3i+φ0 )机构尺寸比例放大时，不影响各构件相对转角，令： a/a=1 b/a=m c/a=n d/a=l带入移项得：mcosθ2 i= l+ncos(θ3i+φ0 )－cos(θ1i+α0 )msinθ2 i= nsin(θ3 i+φ0 )－sin(θ1 i+α0 )消去θ2i整理得：cos(θ1i+α0 )＝ncos(θ3i+φ0 )-(n/l) cos(θ3i+φ0-θ1i-α0 )+(l2+n2+1-m2)/(2l)令 p0=n, p1= -n/l, p2=(l 2+n 2+1-m 2)/(2l)则上式简化为：coc(θ1i+α0 )＝P0cos(θ3i+φ0 )＋p1 cos(θ3i+φ0 -θ1i-α0 )+p2 式中包含有p0，p1，p2，α0，φ0五个待定参数,故四杆机构最多可按两连架杆的五组对应未知精确求解。
当i>5时，一般不能求得精确解，只能用最小二乘法近似求解。
当i<5时，可预定部分参数，有无穷多组解。
举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置（如图6—45所示）：设预选参数α0、φ0＝0，带入方程得：cos45°=P0cos50°+P1cos(50°-45°)+P2 cos90°=P0cos80°+P1cos(80°-90°)+P2cos135°= P0cos110°+P1cos(110°-135°)+ P2解得相对长度: P0 =1.533，P1=-1.0628，P2=0.7805各杆相对长度为：n= P0 =1.553, l=-n/ P1 =1.442,m =(l2+n2+1-2lP2 )1/2 =1.783选定构件a的长度之后，可求得其余杆的绝对长度。
3、用作图法设计四杆机构4.1按预定连杆位置设计四杆机构a）给定连杆两组位置给定连杆两预定位置B1C1和B2C2，由于铰链A、D分别为连杆上铰链B、C的回转中心，故可将铰链A、D分别选在B1B2，C2C2连线的垂直平分线上任意位置都能满足设计要求，做法如图6—46所示。
有无穷多组解。
图6—45图6—46图6—47b ）给定连杆上铰链BC 的三组位置连杆上铰链BC 的三组位置时，每两组位置可得一条垂直平分线，每一个铰链的两条垂直平分线有却只有一个交点，所以有唯一解，如图6—47所示。
c ）给定连杆四、五组位置可能有解，也可能无解，若有兴趣可查阅相关设计手册。
4.2按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构机构的转化原理：其实质是将连架杆CD 转化为机架，而另一连架杆AB 则转化成为连杆，如图6—48所示。
因为机构中各构件的相对运动与选择哪个构件作为机架无关，故机构的转化原理可用于将按连架杆对应位置设计四杆机构转化为按连杆位置设计四杆机构的问题来处理，如图6—49所示；也可用于将给定机架和连杆上任意三组标志线位置设计四杆机构的问题转化为按连杆位置设计四杆机构的问题来处理如图6—50所示。
已知：机架长度d 和两连架杆三组对应位置如图6—51所示。
解：利用机构转化原理做法如下：1、任意选定构件AB 的长度2、连接B 2 E 2、DB 2的得△B 2 E 2D ，3、绕D 将△B 2 E 2D 旋转φ1 -φ2得B’2点；4、连接B 3 E 3、DB 3的得△B 3 E 3D ，5、绕D 将△B 3E 3D 旋转φ1 -φ3得B’3点；6、由B’1 B’2 B 3 三点求圆心C 3。
4.3按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机构图6—48图6—49图6—50图6—51已知：机架长度d 和连杆上某一标志线的三组对应位置：M 1N 1、M 2N 2、M 3N 3，求铰链B 、C 的位置。
分析：铰链A 、D 相对于铰链B 、C 的运动轨迹各为一圆弧，依据转化原理，将连杆固定作为机架，得一转化机构，在转化机构中，AD 成为连杆。
只要求出原机架AD 相对于标志线的三组对应位置，原问题就转化为按连杆三组位置设计四杆机构的问题。
做法如图6—52所示。
4.4按给定的行程速比系数K 设计四杆机构a ）曲柄摇杆机构 已知：CD 杆长，摆角φ及K ，设计此机构。
如图6—53所示步骤如下：①计算θ＝180°(K-1)/(K+1)；②任取一点D ，作等腰三角形腰长为CD ，夹角为φ； ③作C 2P ⊥C 1C 2，作C 1P 使∠C 2C 1P=90°－θ,交于P ； ④作△P C 1C 2的外接圆，则A 点必在此圆上。
⑤选定A ，设曲柄为a ，连杆为b ，则A C 1=a+b ，A C 2=b-a ，故有：a=(AC 1－AC 2)/2⑥以A 为圆心，A C 2为半径作弧交于E ，得：a=EC 1/2 b=AC 1－EC 1/2b) 曲柄滑块机构已知K ，滑块行程H ，偏距e ，设计此机构。
如图6—54所示步骤如下： ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1)； ②作C 1 C 2＝H ；③作射线C 1O 使∠C 2C 1O=90°－θ,作射线C 2O 使∠C 1C 2 O=90°－θ。
④以O 为圆心，C 1O 为半径作圆。
⑤作偏距线e ，交圆弧于A ，即为所求。
⑥以A 为圆心，A C 1为半径作弧交于E ，得：a=EC 2/2 b=AC 2－EC 2/2c) 导杆机构已知：机架长度d ，K ，设计此机构。
对于导杆机构，由于θ与导杆摆角φ相等，设计此机构时，仅需要确定曲柄a 。
如图6—55所示步骤如下：图6—52图6—53图6—54图6—55①计算θ＝180°(K-1)/(K+1)；②任选D作∠mDn＝φ＝θ，并作∠mDn的角分线如图；③取A点，使得AD=d,则：a=dsin(φ/2)。