四轮转向汽车转向特性的研究

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汽车四轮转向研究现状

汽车四轮转向研究现状汽车四轮转向技术是一种改良传统两轮转向系统的创新技术，它可以通过控制车辆的四个轮子，实现更灵活、更稳定的转向效果。

汽车四轮转向技术的发展有助于改善汽车的操控性能、提高行驶稳定性、减小转弯半径，以及增加安全性和舒适性等方面的表现。

本文将探讨汽车四轮转向技术在行业中的现状和未来发展趋势。

目前，汽车四轮转向技术已经在市场上推出，并且得到了一些汽车制造商的应用和推广。

一些高端品牌如奥迪、宝马、奔驰等早已采用了四轮转向技术，并实现了良好的效果。

而在中低端车型中，一些汽车厂商也开始关注和引入四轮转向技术，以提升整车的竞争力。

因此，可以说汽车四轮转向技术已经逐渐成为汽车设计和制造的热点领域之一现阶段，市场上主要有两种类型的汽车四轮转向技术，分别是被动式四轮转向和主动式四轮转向。

被动式四轮转向是指根据车辆的转向角度，通过机械连接装置控制后轮转向，以达到提升车辆操控性能的目的。

而主动式四轮转向则是通过电子和电动装置控制后轮转向，以实现更加灵活和优化的操控效果。

在被动式四轮转向技术中，通过机械装置将前轮的转动角度传递给后轮，并通过悬挂系统和补偿机构来实现后轮的转向。

这种技术比较简单，成本较低，但是在操控性能和适应性上存在一定的限制。

一些车辆采用这种被动式四轮转向技术，可以在低速行驶时，提升车辆的操控性能和驾驶的舒适性。

主动式四轮转向技术则更加复杂和先进。

通过电子控制系统，可以检测车辆的速度、转向角度等参数，并根据这些参数控制后轮的转向角度，以实现更加灵活和优化的操控效果。

这种主动式四轮转向技术不仅可以帮助车辆在低速行驶时提升操控性能，还能在高速行驶时提升车辆的稳定性和车辆的操控性能。

目前，主动式四轮转向技术在高端豪华车型中已经得到了广泛应用。

一些汽车制造商已经推出了具备主动式四轮转向技术的车型，并获得了良好的用户反馈。

这种技术在一些高速行驶和紧急变道等情况下可以发挥重要作用，提高了车辆的稳定性和操控性能。

四轮转向技术的原理及应用前景浅析

四轮转向技术的原理及应用前景浅析四轮转向技术是指汽车的四个轮子都可以转动的一种转向技术。

随着汽车工业的不断发展和升级，四轮转向技术已经成为了汽车制造业的热门话题。

本文将对四轮转向技术的原理及应用前景进行浅析。

一、四轮转向技术的原理四轮转向技术是基于汽车转向系统的升级和改进而来的。

传统的汽车转向系统是通过前轮转向来完成汽车的转弯动作，而四轮转向技术则是通过对四轮都进行转向来实现更加灵活的转弯和控制。

四轮转向技术主要有两种类型：四轮同向转向和四轮反向转向。

四轮同向转向是指在车辆转向时，四个车轮同时向同一个方向转动。

这种转向方式可以让车辆在低速行驶时更加稳定，同时也能够提供更好的操控性能。

四轮反向转向则是指前轮和后轮在转向时朝着相反的方向转动。

这种转向方式可以让车辆在高速行驶时更加稳定，同时也能够提供更好的车身稳定性和操控性能。

四轮转向技术的原理主要是通过车辆转向系统的改进和升级来实现的。

通过对车辆的悬架系统、转向系统和车轮转向角度等方面进行优化和改进，可以实现四轮转向技术。

四轮转向技术可以有效地提高车辆的操控性能和行驶稳定性，同时也可以提升驾驶舒适性和安全性。

四轮转向技术的应用前景十分广阔，它可以在各种类型的汽车上得到应用。

四轮转向技术可以在小型车辆和城市车辆上得到应用。

由于小型车辆和城市车辆需要更加灵活的操控性能和更小的转弯半径，因此四轮转向技术可以帮助这些车辆实现更好的操控性能和行驶稳定性。

四轮转向技术的应用前景非常广阔。

它可以在各种类型的汽车上得到应用，并为车辆提供更好的操控性能、行驶稳定性和驾驶舒适性。

随着汽车工业的不断发展和升级，四轮转向技术将会在未来的汽车制造业中扮演重要的角色。

四轮转向汽车的动特性及其鲁棒控制研究的开题报告

四轮转向汽车的动特性及其鲁棒控制研究的开题报告一、研究背景和意义随着汽车工业的不断发展，四轮转向技术已逐渐成为汽车控制技术领域的研究热点。

四轮转向技术是一种能够增加汽车操控性和行驶稳定性的新技术，广泛应用于高端汽车中，如豪华轿车、跑车等。

四轮转向技术能够改善汽车的动态特性，提高车辆的灵活性、操控性和稳定性，因而对于提升汽车性能、提高驾驶舒适性和增加行驶安全具有重要意义。

在四轮转向汽车的动特性方面，目前的研究主要集中在仿真和实验两个方面。

在实验方面，通过搭建四轮转向汽车并进行实际测试，获取汽车运动学参数和控制系统数据，从而研究四轮转向汽车的行驶特性及其控制问题。

在仿真方面，应用虚拟仿真技术模拟不同环境下的车辆行驶情况，并进行控制算法的仿真验证，以提高四轮转向汽车控制算法的鲁棒性和性能。

基于此，本文将主要从四轮转向汽车的动特性及其鲁棒控制两个方面进行研究。

二、研究内容和方法（一）四轮转向汽车的动特性研究1、四轮转向汽车运动学模型的建立2、四轮转向汽车的行驶稳定性分析3、四轮转向汽车的操控性能评价（二）四轮转向汽车的鲁棒控制研究1、四轮转向汽车的控制系统设计2、四轮转向汽车控制策略的设计3、四轮转向汽车控制算法的仿真和实验验证研究方法主要包括理论分析和仿真验证。

通过搭建四轮转向汽车并进行测试实验，获取实际数据以验证理论分析的正确性。

运用MATLAB/Simulink等仿真软件，完成四轮转向汽车动力学仿真分析，优化控制策略，提高控制性能。

三、研究预期成果本文预期实现以下研究成果：1、建立四轮转向汽车的动力学模型，分析四轮转向汽车的动特性。

2、分析四轮转向汽车的行驶稳定性和操控性能，并进行评价。

3、设计四轮转向汽车的控制系统，并优化控制策略，提高车辆控制性能。

4、通过仿真和实验验证四轮转向汽车控制算法的鲁棒性和性能。

四、研究进度安排本文研究预计工作时间为一年。

研究进度安排如下：第1-2个月：文献综述，熟悉四轮转向汽车的相关技术和研究成果。

四轮转向汽车转向特性的研究

汽车四轮转向动力学分析及研究

汽车四轮转向动力学分析及研究摘要:本文通过对既有的四轮转向技术的研究成果进行分析,并通过有限元分析部分参数对四轮转向稳定性的影响,得出一些对现实有一定指导意义的结论。

关键词:四轮转向控制动力学研究1、概述四轮转向的含意是指汽车转向时,除了通常的前轮转向之外,再附加相应的后轮转向。

可以认为,四轮转向汽车具有传统的前轮转向汽车无法比拟的优越性,这集中表现在以下几个方面:①采用四轮转向技术的汽车中高速行驶时具有较好的稳定性;②采用四轮转向技术的汽车转弯时车身具有较小的摆尾和侧滑,有效地改善了汽车的转向响应特性;③汽车低速行驶时转弯半径较小,提高了汽车的转向机动性;④四轮转向汽车采用逆相位转向方式时,车体质心所受到的横向力较小,汽车横向加速度较小;⑤汽车采用同相位转向方式时,横摆角速度增长较慢,汽车响应时间较长,过摆量减少,反应时间减少,有利于汽车中高速行驶时安全性;⑥与传统的前轮转向汽车相比,司机驾驶四轮转向汽车时能够更容易地控制汽车的运动姿态。

目前四轮转向其在汽车领域的发展趋势主要表现在以下两方面:(1)向小型化方向发展,(2)提高行驶状况的控制性能。

2、汽车转向控制方法2.1传统控制方法对四轮转向理论及应用的全面研究开始于80年代初期,主要的研究对象是汽车上的转向,瞄准的目标是减小汽车质心处的侧偏角,以便减小侧向加速度与横摆角速度之间的相位差。

早期的四轮转向的控制形式主要有以下几种:(1)前馈型四轮转向。

由于前后轮转角的输入在一定程度上减轻了横摆角速度与侧向加速度的藕合程度,研究发现在保持横摆角速度响应不变的情况下,前后轮同向转动可以减小侧向加速度的滞后相位。

(2)反馈型四轮转向。

反馈型四轮转向系统的后轮转角大小取决于汽车的运行参数,其特点是响应快,能有效地减小外界干扰的影响。

(3)全反馈四轮转向。

全反馈四轮转向即由控制器根据方向盘的指令主动控制前后轮转向,这种控制方案的特点是可同时独立地控制两个状态变量(横摆角速度与车体侧偏角)。

四轮转向车辆的后轮转向控制策略浅析

四轮转向车辆的后轮转向控制策略浅析摘要：文章分析了四轮转向车辆的后轮转向原理及控制策略，四轮转向车辆在低速转向时前后轮处于反向转动状态，能够有效地减小转弯半径，从而提高低速运转的随动性和泊车敏捷性；当处于高速转状态，车辆会通过前后轮同向转动降低侧滑概率，有效地改善高速行驶过程中稳定性和安全性。

因此进行四轮转向车辆后轮转向控制技术研究具有重要的意义。

关键词：四轮转向；后轮转向；控制策略汽车从面世以来，前轮转向一直就是主要的转向方式，由于是前轮转向后轮随动方式，当转向盘转动时前轮会在转向机构带动下转向，这时车体就会在横向反力影响下出现横摆，从而产生离心力，后轮和车体会产生夹角，所以后轮运动方向也会发生改变。

为了确保车轮可以滚动运动，车辆要四个车轮围绕同一中心旋转。

由于后轮不会主动转向所以车身旋转中心都处于后轴位置，当汽车低速行驶时转弯灵敏度就会差。

随着车速的不断提高，车身和行车方向间夹角也会在一定程度上增大，所以车辆稳定性就会降低。

随着城市的不断发展，城市内的车辆不断增多，在这样的情况下车辆掉头和泊车的空间越来越小，这很大程度地增加了车辆使用难度。

尤其是在高速驾驶过程中，不仅对车辆稳定性和操纵性有较高要求，同时还对车辆的安全性有较高要求。

为了降低高速行驶过程中出现甩尾和侧滑现象，应当探索如何提高高速车辆控制稳定性。

四轮转向技术的出现，有效地提供了解决上述问题的方法。

1四轮转向车辆的特征1.1转向理论为了减小汽车在行驶过程中的行驶阻力和轮胎磨损，设计时追求阿克曼转向定理的基本要求，即不存在滑移情况，四个车轮要围绕同一中心转动。

首先，在低速转向时：在低速转向时前后轮处于逆相转向状态，车辆旋转中心接近车体中心部位，四轮车辆的转弯半径较小，提高了低速转向的灵活性，这样才能降低狭小空间掉头、停车难度。

其次，高速转向。

在车辆处于高速直线行驶状态时，普通车辆转向都是围绕质心在转动，车速越高那么车体方向和原行驶方向之间的夹角就会增大，这时就会出现失稳情况。

汽车四轮转向技术研究综述

汽车四轮转向技术研究综述胡红元（上海汽车集团股份有限公司商用车技术中心，上海200438）李兵（联创汽车电子有限公司，上海200120）王阳阳（同济大学,上海200092）【摘要】作为线控转向技术的应用场景之一，四轮转向（4WS）技术能够改善车辆低速行驶的灵活性和中高速行驶的操纵稳定性。

文章主要从4WS结构方案、控制策略和失效容错方案3个方面进行文献综述，分析当前汽车4WS技术中的主要研究方法和成果，为进一步研发安全可靠的四轮转向系统提供借鉴。

[Abstract]As one of the application scenarios of SBW technology,four-wheel steering(4WS) technology can improve the flexibility of the vehicle at low speed and the handling stability at high speed.In this paper,the4WS schemes,the4WS control strategies and the4WS fault-tolerance designs are reviewed,the main research methods and achievements in the current4WS research are analyzed,in order to provide reference for the further development of4WS system.【关键词】四轮转向结构方案控制策略失效容错doi:10.3969/j.issn.1007-4554.2021.04.040引言随着线控技术的不断发展成熟，其在汽车上也得到更多的普及应用，线控转向、线控制动以及电子油门等已逐渐成为现代车辆的标准配置⑴O 而作为线控转向的应用场景之一，四轮转向（4WS）技术因其具备改善车辆行驶操稳性和驾驶灵活性的优势也得到快速普及。

四轮转向汽车的转向特性及控制技术-Read

四轮转向汽车的转向特性及控制技术东南大学机械工程系汪东明摘要：本文分析比较了四轮转向汽车的转向特点，概述了电控四轮转向汽车的结构原理，介绍了四轮转向系统的控制策略，指出了四轮转向系统控制技术所面临的困难，并展望其发展趋势。

关键词：四轮转向；转向特点；工作原理；控制；发展。

１、引言随着现代道路交通系统和现代汽车技术的发展，人们对汽车的转向操纵性能和行驶稳定性的要求日益提高。

作为改善汽车操纵性能最有效的一种主动底盘控制技术——四轮转向技术，于二十世纪80年代中期开始在汽车上得到应用，并伴随着现代汽车工业的发展而不断发展。

汽车的四轮转向（Four-wheel Steering ——4WS）是指汽车在转向时，后轮可相对于车身主动转向，使汽车的四个车轮都能起转向作用。

以改善汽车的转向机动性、操纵稳定性和行驶安全性。

２、四轮转向汽车的转向特性２·１4WS汽车与2WS汽车转向过程分析普通两轮转向汽车（2WS汽车）的前轮既可绕自身的轮轴自转又可绕主销相对于车身偏转，而后轮只能自转而不偏转。

当驾驶员转动方向盘后，前轮转向，改变了行驶方向，地面对前轮胎产生一个横向力，通过前轮作用于车身，使车身横摆，产生离心力，使后轮产生侧偏，改变前进方向，参与汽车的转向运动。

而4WS汽车的后轮与前轮一样，既可自转也能偏转。

当驾驶员转动方向盘后，前、后轮几乎同时转向，使汽车改变前进方向，实现转向运动。

2WS汽车在转向时，前轮作主动转向，后轮只是作被动转向。

显然，2WS汽车在转向过程中，从方向盘转动到后轮参与转向运动之间存在一定的滞后时间。

2WS汽车的这种相位滞后特性使汽车转向的随动性变差，并使汽车的转向半径增大。

另外，2WS汽车在高速行驶时，相对于一定的方向盘转角增量、车身的横摆角速度和横向加速度的增量增大，使汽车在高速行驶时的操纵性和稳定性变差。

而4WS汽车在转向时，前、后轮都作主动转向，在转向过程中，灵敏度高，响应快，有效地克服了上述缺点。

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ＡＮｓｄｉｎｆｔｉＮｗｕｅｔｄｔｙｓａｓｏｉｈｅ
ＡＮｎｏｌｗｓｉｅ．ＮｃｔｌｒｄｓｎｄｏｒｅａｅｇＦｎｌ，ｓｌｉｏ４ｉｌｔｅａｏｆｗｓｒｅｏｔｎｅｔｅｎｉｏｍｅｔｆａｙｈｉｔｎＷＳａｃｒｄｕｕｄｒｅｖｒｎｎｏｍｕａｉｈＭＡＬＢＡｄｓｕｔｎｕｓｈｖｈｌｕｄｒｅｎｓｅｄｗｒＴＡ．ｔｉｌｉｒｌｏｔｅｉｅｅｄｆｅｔｅｓｅｎｈｍａｏｅｔｆｅｓｅｃｎｉｒｐｆｅｃｍａｄａａｚｄＴｅｕｓｗｄｔｐｒｒａｃｏａｉｅｏｐｒａｄｌｅ．ｒｌｓｏｅｔｔｅｏｍｎｅｖｈｌｅｎｎｙｈｅｔｈｓｈｈｆａｅｆｅｃ
Ａｃｒｉｇ，ｍｄｌｓｐａｍｄｌｉｍｒｐａｔａｔａａｙｅｃｏｄｎｌｔｉｏｅｉａｉｌｅａｄｏｅｃｃｌｎｏｈｒｙｈｓｔｃｏｙｎｓｒｉｈｎｔ
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意义。
四轮转向控制可以提高汽车低速时的灵活性，高速行驶时的稳定性。但是传统的四轮转向控制系统大多建立在经典控制理论的基础上，对实际车辆
很难得到满意的控制效果。本文引入神经网络（ｒｆｉＮｕｌｏ，简（ｔｉａｅｒＮｔｒＡｉｌａｅｋｃｗ称ＡＮ和ＭｇＦｒｕ非线性轮胎模型，设计了Ｎ）ａｉｏｌｃｍａ神经网络控制器，并对
ｍｄｒｎｎｎａｄｎｍｃｓｂｌｔｏｙＩｉｈｌｕｉｄｅｌｕｄｒａｄｇｏｅｏｌｅｒａｉｔｉｔｈｒ．ｔｅｆｎｐｎｅｔｉｎｉｙｓｉｅａｙｓｐｌｅｙｓｎｎｔｍｃａｉｏｔｓｂｌｏｆｕ－ｈｅｓｅｎｓｓｍ．ｈｅｈｎｓｆｔｉｔｆｒｅｌｒｇｔｅｍｈａｉｅｙｏｗｔｉｙｅｅＩｔｅｒ，ｏｔｌｉｒｖｔｅｌｙｎｖｉｅｔｒ４ｃｎｏｃｎｐｏｅａｉｔｗｅｔｅｈｌｓｅａｎｏｙＷＳｒａｍｈｈｇｉｈｈｅｃｓｅｔｌｓｅａｄｒｅｓｂｉｗｅｔｖｈｌｓｅａｈｈｅ，ｔｏｐｅｎｉｐｖｔｔｉｙｎｅｉｅｔｒｉｓｅｄｂｔｗｄｍｏｈａｌｈｈｅｔｅｃｓｔｐｅｇｕｈｅａｔｌｃｏｔｔｄｉａ４ｃｎｏｓｓｍｓｏｔｃｓｉｌｔｌｃａｅｅｔｈｒｉｎｌｏｔｌｔｂｅｈｌｓａｃｎｏｕｆｆｆａｔｅｏＷＳｒｙｅａｎａｃｏｒｅｔｏｙｎｔａＡｔｉａｎｕｌｔｏｋＮ）ｄｇＦｒｌｈｒｉｏｉｌｒｆｉｅｒｎｗｒ（ＮａＭａｉｏａｅｓｄ．ｉｃｌａｅｅＡｎｃｍｕ
哈尔滨工业大学工学硕士学位论文
第１绪论章
１．１课题研究的目的和意义
随着汽车工业的发展，汽车的操纵稳定性日益受到关注，四轮转向汽车也得到了广泛的研究。低速时，前后轮进行逆相位转向，减小了转弯半径，提高了汽车的机动灵活性；高速时，前后轮进行同相位转向，使汽车由于行驶方向改变而产生的横摆角速度和侧向加速度很快达到稳态响应，改善了高速时汽车的操纵稳定性。实践证明，４能在很大程度上改善汽车的操纵稳定性。ＷＳ四轮转向技术是改善汽车操纵稳定性的主要手段之一Ｏ也是实现主动安ｌ，全性的方法之一。对其的控制策略仍然是在高速时，改善横摆角速度和侧向加速度的瞬态性能指标；低速行驶时，减小汽车的转弯半径，使汽车在低速行驶
神经网络模型进行了辨识。最后，在ＭＡＬＢ平台下进行了仿真，并对在ＴＡ
不同车速下的仿真结果进行了对比和分析。结果表明四轮转向神经网络控制
效果良好。
关键词汽车；四轮转向；稳定性；神经网络控制
哈尔滨工业大学「学硕士学位论文
Ａｂｔａｔｓｒｃ
深入度线性模型和汽车非线性因素的基础上，引入汽车后轮转向对系统的影响，并增加驾驶员调节模型，建立五自由度的汽车四轮转向非线性模型。该模型由于考虑较全面，因而更接近于汽车转向的实际情况，具有一定的代表性。在所建立的汽车四轮转向非线性数学模型的基础上，本文运用现代非线性动力学稳定性理论对于深刻了解四轮转向运动稳定性的机理有着很重要的
时更加灵活２进入０［１。９年代，现代控制理神经网论的论、络理融入，计算机仿
真技术在汽车操纵稳定性分析领域的应用使四轮转向技术更加成熟。
汽车在行驶过程中，转向运动是最基本的运动。驾驶者通过方向盘来操纵和控制汽车的行驶方向，实现自己使车辆转向的意图。现代汽车上，转向系统是必不可少的最基本的系统之一，其性能的优劣直接影响到汽车的主动安全性与操纵稳定性。一辆行驶中的汽车，外界对它的作用（即输入）有三个方面：驾驶者的操作（通过方向盘，加速、制动踏板等）、路面作用力（通过轮胎作用）和空气作用力（通过车身和轮胎作用）就汽车操纵稳定性而言，驾驶者通过方向。盘对汽车的输入引起的响应是汽车的操纵性问题，即汽车是否听从驾驶者的指挥，路面和空气对汽车的输入而引起的响应是汽车的稳定性问题。在汽车底盘中，专门用以控制汽车行驶方向的转向系统是与操纵稳定性关系最为密切的系统。现代汽车由于转向系统结构型式与控制方式等各不相同，通过一定的方法对汽车转向系统性能进行分析与评价，是对汽车操纵稳定性进行分析评价的一个主要部分。根据理论分析研究和大量路试表明，四轮转向能够提高汽车转向的机动灵活性和高速行驶时的操纵稳定性，现代４汽车就是ＷＳ根据这一指导思想研制的［３１根据汽车转向系统动力学，分析研究转向系统性能，从而提出提高与改善汽车操纵稳定性的解决办法。汽车在多数行驶状况下，前、后轮转角较小的情
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况下，把汽车似看成一可以近个线性动力学系４通过对汽车不同系统统［１。转向
的比较，寻求在车辆操纵性效果、转向效应效果、抗外来干扰的稳定性效果等方面的差异，再去改进和完善汽车的转向系统结构型式与控制方式。
四轮转向技术的提出与实际应用，引起了人们的普遍注意。四轮转向系统即要实现转向所需要的运动，又要控制车辆的运动与摆动，目横向前转向系统控制器的设计大部分是基于线性化车辆模型和线性控制律，忽略了轮胎的非线
ｆｒｈｅｓｅｎｍｄｌｍｋｓｅｒｅｃｏｉｏ－ｅｔｒｇｅａｄｅａｐａｈｔｕｗｌｉｏｎａｄｅｒｎ．ｅｅｓ
Ｂｓｄｓｆｃｎａａｓｏｔｏｄｅｓｎｖｈｃｍｏｅａｄａｙａｅｏｕｆｉｔｌｉｆ－ｉｎｉｅｉｅｄｌｍｎｎｉｅｎｙｓｗｍｏｌｎｎｎｎａｆｔｒｉｔｅｉｅｔａｏｌｅｒｉｅｆｕ－ｈｅｓｅｉｏｌｅｒｏｓｈｖｈｃｓｓｍ，ｎｉａｖｈｌｓｒｅｌｒｇｉａｃｎｅｌｙｅｎｎｅｃ＇ｏｗｔｎｅｍｄｌｆｅｇｅｓｆｅｏｓｓｍｗｓｉｎｄＴｉｍｏｅｉｃｕｅａｏｅｏｉｄｒｅｏｒｄｍｔｆｅｖｆｅｙｅａｄｓｅ．ｓｄｌｎｌｄｓｅｇｈｍｄｌｄｉｒｕａｏａｄｅｅｔｆａｔｅｔｓｅｉａｃｔｖｉｉｓｏｅｏｒｅｒｇｌｉｎｔｆｃｏｒｒｏｈｔｒｇｉｔｅｆｖｅｔｎｈｆｅｅｉｎｅｎｒｅ
哈尔滨工业大学丁学硕上学位论文
摘要
四Ｆｕｗｅｓｅｎ，简称４Ｓ轮转向（ｒｈｌｒｇｏ－ｅｔｉｅＷ）技术是具有广阔应用前景的
先进技术，它可以提高汽车转向的灵活性，稳定性和安全性。现有的汽车转
向特性的研究多是低自由度的线性模型，没有充分考虑汽车转向系统所包含的丰富的非线性因素。文章中建立了合理的四轮转向非线性模型并对其进行
Ｔｅｈｌｓｒｃ＇Ｆｕ－ｅｌｅｎ（ＷＳｔｈｏｇｉａａｖｎｅｈｖｉｅｏＷｈｅＳｅｒｇ）ｎｌｙｎａｃｄｅｔｉ４ｅｃｏｓｄｔｈｏｇ，ｉｈｓｒｈｐｆｌｕｅａｐｉｔｎｂｃｕｅｃｎｅｎｌｙｗｃａａｖｙｅｕｆｔｉｐｌａｏ，ａｓｉａｃｏｈｈｅｏｕｒｎｃｉｅｔｉｐｏｅａｉｔｓｂｉａｄｅｏｔｖｈｌｓｒｇＣｒｎｒｅｒｍｒｖｔｇｉ，ｉｔｎｓｆｙｈｅｉｅｓｅｎ．ｒｔａｈｈｌｙｔｌｙａｔｆｅａｅｃ＇ｔｉｕｅｅｃｅｓｗｒｄｔｖｈｌ＇ｒｇｊｓｂｓｏｌｅｒｆｅｏｍｄｌｎｏｋｏｈｅｉｅｓｅｎａｕｔｄｉａｆｒｄｍｅａｄｅｎｅｃｓｔｉｒｅｅａｎｅｅｅｎｗｏ，ｗｃｎｔｅｏｎｏｔａｕｄｎｎｎｎａｆｔｓｖｈｌｓｅｎｅｎｔａｃｕｔｈｂｎａｔｌｅｒｏｉｅｉｅｒｇａｏａｃｋｆｅｏｉａｒｎｃｔｉｃｅｓｓｍｔｓｙＡｃｒｉｌｔｓｓｅａｌｈｄｅｓｎｂｎｎｎａｙｔｂｈｗ．ｏｎｙｈｔｉｓｂｓｅａｏａｌｏｌｅｒｅｙａｃｄｇ，ｈｓｉｉｉｅｔｒａｅｉ