安川电机转矩与转速特性图
安川驱动器功能参数
安川驱动器功能参数The final revision was on November 23, 2020安川驱动器功能参数辅助功能一览表Fn000 显示警报追踪备份数据Fn001 设定在线自动调谐时的刚性Fn002 微动（JOD）模式运行Fn003 原点检索模式Fn004 预约参数（请勿变更）Fn005 对用户参数设定值进行初始化Fn006 清除警报追踪备份数据Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量Fn010 设定密码（禁止改写用户参数）Fn011 确认电机机型Fn012 显示伺服单元的软件版本Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表Un000 电机转速Un001 速度指令Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值）Un003 旋转角1Un004 旋转角2Un005 输入信号监视Un006 输出信号监视Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示1 0ms周期的DB消耗功率）Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示）用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关1Pn002 功能选择应用开关2Pn003 功能选择应用开关3Pn004 预约参数（请勿变更）Pn005 预约参数（请勿变更）Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间参数Pn102 位置一半增益Pn103 转动惯量比Pn104 第2速度环增益Pn105 第2速度环积分时间参数Pn10 6 第2位置环增益Pn107 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn109 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关（扭矩指令）Pn10D 模式开关（速度指令）Pn10E 模式开关（加速度）Pn10F 模式开关（偏移脉冲）Pn110 在线自动调谐类开关Pn111 速度反馈补偿*1Pn112Pn113Pn114Pn115Pn116Pn117Pn1 18Pn119Pn11APn11BPn11CPn11DPn11EPn11FPn120Pn121Pn122Pn123Pn124 自动增益切换计时*2Pn125 自动增益切换幅度*2Pn200 位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数（16位）Pn202 电子齿数比（分子）Pn203 电子齿数比（分母）Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 旋转圈数上限值设定*1Pn206 预约参数（请勿变更）Pn207 位置控制功能开关Pn208 位置指令移动平均时间 Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1Pn217 指令脉冲输入倍率*1Pn218 指令脉冲倍率功能选择* 1Pn300 速度指令输入增益Pn301 内部设定速度1Pn302 内部设定速度2Pn303 内部设定速度3Pn304 微动（JOG）速度Pn305 软起动加速时间Pn306 软起动减速时间Pn307 速度指令滤波器时间参数Pn308 速度反馈滤波器时间参数Pn309 预约定额（请勿更改）*1Pn400 扭矩指令输入增益Pn401 扭矩指令滤波器时间参数Pn402 正转扭矩限制Pn403 反转扭矩限制Pn404 正转侧外部扭矩限制Pn405 反转侧外部扭矩限制Pn406 紧急停止扭矩Pn407 扭矩控制时的速度限制 Pn408 扭矩类功能开关*Pn409 陷波滤波器1段频率Pn40A 陷波滤波器第1段Q值* Pn40B 陷波滤波器第2段频率*Pn40C 陷波滤波器第2段Q值*Pn500 定位完成宽度Pn501 零箝位电平Pn502 旋转检测电平Pn503 同速信号检测宽度Pn504 NEAR信号宽度Pn505 溢出电平Pn506 制动器指令-伺服OFF迟延时间Pn507 制动器指令输出速度电平Pn508伺服OFF-RMF制动器指令等待时间Pn509 瞬间停止保持时间Pn50A 输入信号选择1Pn50B 输入信号选择2Pn50C 输入信号选择3 Pn50D 输入信号选择4Pn50E 输出信号选择1Pn50F 输入信号选择2Pn510 输入信号选择3Pn511 预约参数（请勿变更）Pn512 输出信号反转设定Pn513 输入信号选择5*1Pn514 Pn51A 电机负载位置间偏移等级*1Pn51B 预约参数（请勿变更）*1Pn51D Pn51E 位置偏移过大警告等级*1Pn600 再生电阻容量*1Pn601 预约参数（请勿变更）Pn51APn51APn51APn51A 安川伺服驱动器的常用故障代码绝对值数据错绝对值错误或没收到参数中断用户参数检测不到参数设置错误用户参数设置超出允许值过流电源变压器过流?再生电路检查错误再生电路检查错误位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值主电路电压错误主电路电压出错过速电机转速过快过载(大负载) 电机几秒至几十秒过载运行过载(小负载) 电机过载下连续运行绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxxf绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开过热驱动器过热给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误伺服过运行伺服电机(编码器)失控编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错?编码器A相B相断路编码器A相B相没接?编码器C相断路编码器C相没接电源缺相主电源一相没接?电源失电电源被切断CPF00手持传输错误1通电5秒后,手持与连接仍不对CPF01手持传输错误2传输发生5次以上错误无错误操作状态不正常。
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整安川伺服电机是一种常见的电机控制设备，广泛应用于机械设备中。
在使用过程中，需要根据具体的应用需求对伺服电机的参数进行基本调整，以实现更好的运动性能和控制效果。
下面将介绍一些常见的安川伺服电机参数基本调整方法。
1.转矩限制参数调整：转矩限制参数是指电机在运行中所能输出的最大转矩。
根据实际需求，可以适当调整转矩限制参数，以达到所需的运动效果。
一般来说，如果转矩限制设置得过大，容易导致电机过载；而设置得过小，则可能无法满足实际应用需求。
因此，在进行参数调整时，需要根据具体应用场景进行合理设置。
2.速度限制参数调整：速度限制参数是指电机在运行中所能达到的最大速度。
在使用伺服电机时，常常需要对其运动速度进行控制，以满足实际需求。
通过调整速度限制参数，可以控制电机的最大速度。
一般来说，速度限制设置得过大，可能会导致电机运行不稳定；设置得过小，则无法满足实际要求。
因此，在进行参数调整时，需要综合考虑电机的性能和实际需求。
3.比例增益参数调整：比例增益是伺服电机控制中的重要参数，用于控制电机响应速度和稳定性。
在进行比例增益参数调整时，需要注意以下几点：首先，增益设置得太小，可能会导致电机响应迟钝；设置得太大，则容易导致电机振荡或不稳定。
其次，在调整时应尽量使电机响应速度和运动稳定性达到一个合理的平衡。
最后，比例增益参数一般需要根据具体应用需求进行调整。
4.调整滤波时间常数参数：滤波时间常数参数是伺服电机控制中的一个重要参数，用于抑制电机输出信号的高频噪声。
在进行滤波时间常数参数调整时，需要注意以下几点：首先，滤波时间常数设置得过小，可能会导致电机输出信号的噪声没有得到有效抑制；设置得过大，则会影响电机的运行性能。
其次，应根据具体应用需求进行合理调整，以满足实际要求。
5.调整位置环参数：位置环是伺服电机控制中的一个重要环节，用于实现位置的准确控制。
在进行位置环参数调整时，需要注意以下几点：首先，位置环控制的稳定性对电机性能影响较大，因此在设置参数时应尽量提高稳定性。
安川电机驱动器SGM系列使用手册
贰硬件接线叁操作器说明肆使用者参数伍监控软件陆故障排除柒容量计算捌应用范例玖厂牌比较拾专有名词代表了伺服马达和驱动器技术的尖端高功能高质量小体积是成功之关键 在产品中有四种马达和一种驱动器其规格从30w到7.5kw 马达简介1)SGMAH伺服马达利于高加速度的高转矩-惯性比用于轻工业(IP55)额定速度3000rpm最高速度5000rpm主要用途电子装配高速定寸裁切成型机PCB钻孔2)SGMPH伺服马达适用于恶劣的工作环境(IP67)长度最短的伺服马达额定速度3000rpm最高速度5000rpm主要用途半导体应用食品包装机器人3)SGMGH伺服马达一般用途的伺服马达大容量(0.5KW到7.5KW)适用于恶劣的工作环境(IP67)主要用途CNC工作母机半导体应用传送线包装转换机额定速度1500rpm最高速度3000rpm4)SGMSH伺服马达利于高加速度的高转矩-惯性比适用于恶劣的工作环境(IP67)额定速度3000rpm最高速度5000rpm主要用途制袋机成型机PCB钻孔高速工作母机马达型号说明SGDM驱动器400W或低于400W的100V或200V单相型800W和1500W的驱动器经改装后可使用单相200V电源500W或高于500W的200V 3相驱动器型号说明驱动器简介贰硬件接线参操作器说明数字操作器共分掌上型数字操作器及内建数字操作器掌上型数字操作器内建数字操作器按MODE/SET键可选择状况显示辅助功能参数设定监视模式等四种模式状况显示是通电后的系统设立显示状况显示表示了驱动器的状况(停止运行和超行)如果警报发生显示器会自动显示警报代号辅助功能使用者参数功能Fn000 警报履历显示Fn001 在ON-LINE自动调测期间之刚性设定Fn002 JOG操作模式Fn003 原点寻找模式Fn004 备用参数Fn005 使用者参数初期化Fn006 警报履历清除Fn007 将自ON-LINE自动调谐的惯性比例资料写入EEPROM内存Fn008 绝对编码器多次转动重设及编码器警报重设Fn009 模拟速度转矩指令偏移自动调整Fn00A 速度指令补偿手动调整Fn00B 转矩指令补偿手动调整Fn00C 模拟监视器输出的手动零调整Fn00D 模拟监视器输出的手动增益调整Fn00E 马达电流侦测讯号的自动补偿调整Fn00F 马达电流侦测讯号的手动补偿调整Fn010 密码设定保护使用者参数不会被更改Fn011 马达型式显示Fn012 软件版本显示Fn000警报追踪显示显示驱动器内最后的10个警报的状况Fn001自动调谐的刚性设立决定自动调谐的机器的刚性Fn002寸动方式操作在没有外部指令的情况下操作伺服马达Fn003寻找原点方式寻找编码器原始脉冲脉位置用于校正马达与机器Fn005参数设定的最初化把所有的参数设定为系统出厂值Fn006警报追踪数据消除消除警报追踪数据显示在Fn000的数据Fn007从自动调谐中得到的惯力比率把测量到的的惯力比率写入记忆Fn008绝对值译码器的多转数和警报的重新设定重新设定绝对值译码器的警报以及把多转计数器设为0*使用绝对值译码器设定绝对值译码器的多转界限把多转极限的设定写入Pn205(否则会引起警报)Fn009模拟速度转矩指令的自动偏差调整自动设定零速度和零转矩的偏压值(用于消除偏移量)Fn00A模拟速度指令的手动偏差调整调整零速度的偏压值(用于消除偏移量)Fn00B模拟转矩指令的手动偏差调整调整零转矩的偏压值(用于消除偏移量)Fn00C模拟监视器输出的手动零调整调整模拟输出的水准Fn00D模拟监视器输出的手动固定制动器调整调整模拟输出的定比例Fn00E马达电流检查信号的自动偏差调整调整电流互感器(电流反馈)Fn00F马达电流检查信号的手动偏差调整调整电流互感器(电流反馈)Fn010密码设立更换0读写与1只读表示Fn011马达型号表示显示驱动器可运作的马达Fn012软体版本表示用户监视器持续追踪用户监视器由字母Un起头如Un001速度转矩和状况的数值用户监视器数据有两种类型数字监视器是用于监视数值的例如速度转矩和位置异常等Bit状况监视器是用于判断每一个点的开关状况使用者参数显示内容单位R/min Un000马达实际转速R/min Un001输入速度指令Un002内部转矩指令﹪Pulse Un003旋转角1Deg Un004旋转角2--- Un005输入讯号监视--- Un006输出讯号监视Un007R/min输入指令脉冲速度Un008偏差计数器值Reference unitsUn009累积负载率﹪Un00A回生负载率﹪Un00BDB电阻的电力消耗﹪Un00C---输入指令脉冲计数器--- Un00D回馈脉冲计数器Un000实际马达速度Un001输入速度指令只用于速度控制方式Un002内部转矩指令(额定转矩的﹪) 伺服马实际上输出的转矩Un003从原点起的脉冲数Un004从原点起的电气角度Un005输入信号监视器Un006输出信号监视器Un007输入指令脉冲速度脉冲输入所指令的速度(与脉冲频率成比例)Un008误差计数器值(指令单位)指令脉冲命令和实际马达位置间的误差Un009累积负荷速度(额定转矩的﹪)在10次循环中的有效转矩Un00A再生负荷速度(最高再生电力的﹪)再生电阻所消耗的平均电力Un00B由DB电阻器所消费的电力(最高电力的﹪) 动能制动电阻器所消费的平均电力Un00C输入指令脉冲计数器驱动器接受到的指令脉冲数用于位置控制方式Un00D反馈脉冲计数器驱动器接受到的反馈脉冲数肆使用者参数参数是用数字式储存操作驱动器的数据的地方参数有时被称作设定或常数参数由字母Pn起头如Pn001参数有两种类型1. 选择式参数2. 调整式参数选择式参数仿真数字式开关手册里是以Pn000.0表示位0Pn000.1表示位1Pn000.2表示位2Pn000.3表示位3每一个参数里有四个位每一个位可用十六位进制数值中的0到F来设立每一个位在参数里各有用途调整式参数仿真数字数值输入任何一个在允许范围内的整数都可设定每一个参数的范围可在用户手册里找到主要用途增值设定编码器分周比设定和寸动(JOG)速度设定等编号Pn000 功能选择基本开关注1 --- --- 0000 Pn001 功能选择基本开关注1 --- --- 0000 Pn002 功能选择基本开关注1 --- --- 0000 功能选择 参数Pn003 功能选择基本开关注1 --- ---0002 Pn100 速度回路增益 Hz 1 to 2000 40 Pn101 速度回路积分时间参数 0.01ms15 to 51200 2000Pn102 位置速度回路增益 1/s 1 to 2000 40Pn103 惯性比率 ﹪0 to 10000 0Pn104 第二速度回路增益Hz1 to 2000 40Pn105 第二速度回路积分时间参数 0.01ms 15 to 512002000Pn106 第二位置速度回路增益 1/s 1 to 2000 40 Pn107 偏压 R/min0 to 450 0Pn108 偏压 Reference Units 0 to 250 7Pn109 前馈﹪ 0 to 100 0 Pn10A前馈滤波器时间参数 0.01ms0 to 6400 0Pn10B 与增益有关的应用开关 ---- ---- 0000 Pn10C 模式开关转矩指令 ﹪ 0 to 800 200 Pn10D模式开关速度指令R/min0 to 10000Pn10E 模式开关加速度 10r/min/s 0 to 3000 0 Pn10F 模式开关偏差脉冲Reference Units0 to 10000Pn110 ON-LINE 自动调谐开关 ---- ---- 0010 与增益有关的参数Pn111 速度回馈补偿注21 to 100 100注1.改变使用者参数后应将主电源及控制电源转至OFF 后再ON 才生效注2.使用者参数Pn111仅在使用者参数Pn110.1设定至0时才有效编号值Pn112 ﹪ 0 to 1000 100 Pn113---- 0 to 10000 1000Pn114 ---- 0 to 400 200 Pn115 ---- 0 to 1000 32 Pn116 ---- 0 to 1000 16 Pn117 ﹪ 20 to 100 100 与增益有关的参数 Pn118备用参数不可改变﹪20 to 100100Pn200 位置控制指令选择开关注1 --------- 0000 Pn201 PG 分周比注1P/R16 to 16384 16384 Pn202 电子齿轮比分子注1 ---- 1 to 65535 4 Pn203 电子齿轮比分母注1 ----0 to 65535 1Pn204 位置指令加速/减速参数 0.01ms 0 to 6400 0与位置有关 的参数 Pn205多次转动极限设定注1rev 0 to 65535 65535 Pn300 速度指令输入增益0.01 v/read speed150 to 3000 600Pn301 内部速度1 R/min 0 to 10000 100 Pn302 内部速度2 R/min 0 to 10000 200 Pn303 内部速度3 R/min 0 to 10000 300 Pn304 寸动JOG 速度R/min 0 to 10000 500 Pn305 软起动加速时间 ms 0 to 10000 0 Pn306 软起动减速时间 ms0 to 10000 0Pn307 速度指令滤波器时间参数 0.01ms 0 to 65535 40 与速度有关的参数Pn308速度前馈滤波器时间参数 0.01ms 0 to 65535 0 Pn400 转矩指令输入增益0.01v/ read torque10 to 100 30Pn401 转矩指令滤波器时间参数 0.01ms 0 to 65535 100 Pn402 正转转矩极限 ﹪ 0 to 800 800 Pn403 反转转矩极限 ﹪ 0 to 800 800 Pn404 正转外部转矩极限 ﹪ 0 to 800 100 Pn405 正转外部转矩极限 ﹪ 0 to 800 100 Pn406 紧急停止转矩﹪0 to 800800与转矩有关的参数Pn407在转矩控制期间的速度极限R/min 0 to 10000 10000编号Pn500 定位完成宽度 Reference Units 0 to 250 7Pn501 零锁定准位 R/min 0 to 10000 10 Pn502 旋转侦测准位 R/min 1 to 10000 20 Pn503速度一致讯号检出宽度R/min0 to 10010 Pn504 NEAR 讯号宽度 Reference Units 1 to 250 7Pn505溢位准位256 Reference Units1 to 32767 1024Pn506 煞车指令-伺服OFF 延迟时间10ms 0 to 50 0Pn507 煞车指令输出速度准位R/min0 to 10000 100 Pn508 煞车指令-伺服OFF 等待时间 10ms 10 to 10050Pn509 暂时保持时间 ms 20 to 1000 20Pn50A 输入讯号选择1注1 ---- ---- 2100 Pn50B 输入讯号选择2注1 ---- ---- 6543 Pn50C 输入讯号选择3注1 ---- ---- 8888 Pn50D 输入讯号选择4注1 ---- ---- 8888 Pn50E 输出讯号选择1注1 ---- ---- 3211 Pn50F 输出讯号选择2注1 ---- ---- 0000 与顺序有关的参数Pn510输出讯号选择3注1---- ---- 0000 Pn600 回生电阻容量 10w0 to capacity 0 其它参数Pn601备用参数不可改变----0 to capacity使用者参数 数字名称 设定 内容出厂值0 将CCW 设定至正转方向 0 回转方向选择 1 将CW 设定至正转方向 0 0 速度控制模拟指令 1 位置控制脉冲指令 2 转矩控制模拟指令3 内部速度控制接点指令4 内部速度控制接点指令/速度控制模拟指令5 内部速度控制接点指令/位置控制脉冲指令6 内部速度控制接点指令/转矩控制模拟指令7 位置控制脉冲指令 /速度控制模拟指令8 位置控制脉冲指令 /转矩控制模拟指令9 转矩控制模拟指令 /速度控制模拟指令 A 速度控制模拟指令 /零速锁定 1控制模式选择B位置控制脉冲指令/位置控制抑制2 轴地址 0 to F 设定伺服轴地址 0Pn000 功能选择 基本开关3备用 ----0 经由动态煞车DB 将马达停止1 经由动态煞车DB 将马达停止然后释放DB 0伺服OFF 或警报 发生停止模式2使马达自由运转停止 00 经由动态煞车DB 将马达停止1以Pn406的转矩设定值 将马达减速至停止然后将之设定至伺服锁定状态1 过行程停止模式 2以Pn406的转矩设定值 将马达减速至停止然后将之设定至free run 状态0 AC 电源输入 2 AC/DC 电源输入选择 1 DC 电源输入由1及端子输入0 ALO1ALO2ALO3仅输出警报码 Pn001 功能选择 基本开关3警告码输出选择1 ALO1ALO2ALO3仅输出警报码及警告码ALM 保持在ON0 无1 使用T-REF 作为外部转矩极限输入速度控制操作 T-REF 端子分配2使用T-REF 作为转矩前馈输入 00 无1转矩控制操作 V-REF 端子分配1 使用T-REF 作为外部转矩极限输入 00 作为绝对编码器用 1 作为增量编码器用 2 绝对编码器用途2作为绝对编码器用 使用多次转动极限Pn002 功能选择 基本开关3 未使用 0 ---- 00 马达速度1V/1000r/min 2 1 速度指令1V/1000r/min 2 转矩指令1v/100﹪ 3 位置偏差0.05v/指令单位4 位置偏差0.05v/1005指令单位5 指令脉冲频率1v/1000r/min6 马达速度×41v/250r/min7 马达速度81v/125r/min 8 9 A B C D E 0 1模拟监视1 转矩指令监视模拟监视2 速度指令监视F备用参数不可改变2 未使用 ---- 0 Pn003 功能选择 基本开关3未使用---- 0 0 使用内部转矩指令为条件准位设定Pn10C 1 使用速度指令为条件 准位设定Pn10D 2 使用加速度为条件 准位设定Pn10E 3 使用偏差脉冲为条件 准位设定Pn10F 0模式开关选择4不使用模式开关0 PI 控制 1 速度回路控制方式1 IP 控制2 未使用 0 ---- 0 Pn10B 增益应用 开关3未使用 0 ----使用者参数 数字名称设定 内容出厂值 0 仅在操作开始时调谐 1 经常调谐 0 ON-LINE 自动调谐方法2不执行调谐 00 有效 1 速度回馈补偿选择 1 无效 1 0 磨擦补偿无效无效 1 磨擦补偿小 2磨擦补偿选择2磨擦补偿大0 0 ---- Pn110 ON-LINE 自动调谐开关3备用参数 不可改变 1 ---- 0 0符号脉冲正逻辑 1 CW+CCW 正逻辑 2 A 相B 相1正逻辑 3 A 相B 相2正逻辑 4 A 相B 相4正逻辑 5符号脉冲负逻辑 6 CW+CCW 负逻辑 7 A 相B 相1负逻辑 8 A 相B 相2负逻辑 0指令脉冲形式9 A 相B 相4负逻辑0 当讯号变高时清除 1 在讯号的升缘处清除 2 当讯号变低时清除 1偏差计数器清除讯号形式3在讯号的下缘处清除 00 在BASE BLOCK 时清除 1 不清除 2清除操作2当有警报时清除0 Line driver 讯号指令输入滤波器 Pn200位置控制指令选择开关3滤波选择1开集极讯号指令书输入滤波器使用者 参数 数字 名称 设定 内容出厂值 0 将输入讯号分配成与SGDB 服务器相同 0输入讯号分配模式1可自由分配输入讯号0 SI0CN1-40端子 1 SI1CN1-41端子 2 SI2CN1-42端子 3 SI3CN1-43端子 4 SI4CN1-44端子 5 SI5CN1-45端子 6 SI6CN1-46端子7 设定讯号有效 1 /S-ON 讯号8设定讯号无效SI0 2 /P-CON 讯号 0 to 8 同上 1SI1 Pn50A3 P-OT 讯号0 to 8 同上 2SI2 0 N-OT 讯号 0 to 8 同上 3SI3 1 /ALT-RST 讯号 0 to 8 同上 4SI4 2 /P-CL 讯号 0 to 8 同上 5SI5 Pn50B3 /N-CL 讯号0 to 8 同上 6SI6 0 /SPD-D 讯号设定内部速度0 to 8 同上 8OFF 1 /SPD-A 讯号设定内部速度0 to 8 同上 8OFF 2 /SPD-B 讯号设定内部速度0 to 8 同上 8OFF Pn50C3 /C-SEL 讯号控制模式切换0 to 8 同上 8OFF 0 /ZCLAMP 讯号零锁定 0 to 8 同上 8OFF 1 /INHIBIT 讯号使脉冲指令失效0 to 8 同上 8OFF 2 /G-SEL 讯号切换增益 0 to 8 同上 8OFF Pn50D3备用0 to 8 同上8OFF使用者参数数字名称设定内容出厂值0 使失效1 SO1CN1-25,26端子2 SO2CN1-27,28端子0 /COIN 讯号3 SO3CN1-29,30端子1SO11 /V-CMP 讯号0 to 3 同上1SO12 /TGON 讯号0 to3 同上2SO2 Pn50E3 /S-RDY讯号0 to 3 同上3SO30 /CLT 讯号0 to 3 同上1 /VLT 讯号0 to 3 同上2 /BK 讯号0 to3 同上Pn50F3 /WARN 讯号0 to 3 同上0 /NEAR 讯号0 to 3 同上1 备用0 to 3 同上0未使用2 未使用 0---- 0 Pn5103 未使用 0---- 0控制回路有三种位置速度和转矩根据不同的使用控制方式这些回路在控制器或驱动器里是关闭的基本上驱动器是控制马达的转矩的速度和位置由调整对驱动器的转矩量而变化控制回路图标了个别的性能因子被控制在驱动器内的方式下达一个命令并与反馈(实际性能)相比较用两者的误差乘以一个可变增值这个新的偏误差作为一个指令下达给下一个回路或驱动器的功率极转矩控制在转矩控制方式里马达将在任何转矩所允许的速度下走在无负荷的情况下全速只需要很小的转矩速度限制可以下用两种方式设立预设速度限制使用参数值(Pn407)作为最高速度仿真速度限制使用V-REF输入作为最高速度在速度控制方式里马达将使用所有的转矩在所命令的速度下旋转有三种方式可用来限制马达所产生的转矩的量1.内部转矩限制2.外部转矩限制3.仿真转矩限制段速控制方式增幅器可接受三种类型的脉冲串作为一个位置命令脉冲和方向CW+CCWA相+B相(译码器)电子齿轮比如没有电子传动(即比值设为11)那么命令脉冲译码器行 4当一个传动比值设立了命令脉冲将乘以换算因子(Pn202对Pn203的比值)零钳位为了使用零钳位必须具备以下三个条件必须是在一个使用零钳位的方式里(只有速度控制方式或接触器速度控制方式)/ZCLAMP(零钳位许可)必须是开马达命令必须在零钳位水准(Pn501)以下过行程增幅器带有一个过行程输出可在马达行走中停止马达多数情况下这些输入在驱动器里是禁止的因为高等的控制器具有此功能通过把Pn50A.3和Pn50B.0设为8这些输入可被禁止当过行程发生时驱动器如何做出反应用户可自行配置绝对译码器机器通电后第一步要做的是把机器回归到一个已知的位置这个过程需要几秒钟或几分钟使用绝对译码器可节省时间因为它能记住位置这个位置数据可在少于一秒钟之内输送到主控器安川电机的绝对译码器在A译码器频道上连续提供绝对数据因而任何可以解释连续信号的控制器都可使用这种译码器煞车制动如果在同一时间内马达失效及制动连锁松开马达会下降一定的程度这是由制动器机械传动时间所引起的这个问题可用Pn506(制动时间延误)矫正而使马达保持较长时间的能量来提供传动的机械制动时间如果马达正在运行时电源切断用户常数Pn507和Pn508可用来决定何时启用制动器Pn508表示从电源切断到制动器激活之间的最长时间Pn507表示制动器激活速度如果速度降到低于此速度制动器将激活如果电源切断首先发生的因素(经过的时间长于Pn508或速度降到低于Pn507)将引起制动器激活向前送料向前送料增值只出现于增幅器在位置控制方式中时这个增值查看命令脉冲并推倒出一个以这个命令为基础的速度命令由此提高马达的速度并减少定位时间一个速度命令的百分比(设在Pn109)将加在速度环路的命令上偏增值只出现于增幅器在位置控制方式中时只要马达不在正确位置这个增值就附加一个常速正确位置的窗口设在Pn108在有太多的误差时此方式可使马达更快地进入位置平滑运转当使用模拟指令电压时增幅器可提供加速度和减速度时间这一特点也可用于接触器速度控制方式常数是用ms的单位来设立的但是这个时间必须参考于最高速度自动调谐使用自动调谐的方法非常简单用Fn001设立自动调谐的刚度它与机器的硬度相对应用Pn110.0打开自动调谐(一次性或联机)用Fn007储存自动调谐的结果这样可使增幅器下一次从正确的负荷惯力水准开始自动调谐对大多数的应用来讲效果很好但某些需要很高功能的应用必须由手来进行调谐以下情况下勿用自动调谐使用转矩控制方式时使用转矩向前送料机能时用G-SEL输入来更换增值时手动调谐时在自动调谐过程中增幅器使用自动调谐机能来判断哪一种增值对系统最有利只有最基本的调谐参数可用自动调谐来调整Pn100-速度环路增值Pn101-速度环路积分时间常数Pn102-位置环路增值Pn401-转矩指令过滤器时间常数有三种自动调谐的设立方法(由Pn110.0设立)自动调谐关闭-当系统被手调时去掉自动调谐仅在通电时自动调谐-用于负荷惯力在操作时无改变时联机自动调谐-用于负荷在操作时有很大改变时在增幅器内的比例增值设在Pn100(速度环路增值)这个增值的效应与Pn100的设立成正比这个增值查看速度误差的总量并使用一个与那个误差成正比的纠正量当有很多误差时比例增值帮助减少误差诸如在加速度时增幅器内的积分增值设在Pn101(积分时间常数)这个增值的效应与Pn101的设立成反比这个增值查看速度误差的积分并使用一个与那个误差成正比的纠正量积分增值在只有很少误差时起作用诸如在横向移动(恒速)操作时位置环路的比值设在Pn102即位置环路增值这个增值的效应与Pn102的设立成正比这个增值查看总位置误差量并使用一个与那个误差成正比的纠正量惯力比值设在Pn103这个值可用以下的方程式来计算Pn103=(JL JM)100﹪这个参数是在定尺寸时计算的或可在自动调谐时被自动设立如果惯力改变设立这个参数可使调谐更为容易如果机器出现高频率的振动使用转矩指令过滤器时间常数也许是适当之举这一参数可被用来改变增幅器的频率反应以预防高频率振动提高转矩指令过滤器时间常数会降低伺幅机的性能所以当设立这一参数时一定要把它设在不会引起共振的最低值模式开关模式开关的使用可减少过度的发生和设立时间自动方式开关可把转矩或加速度速度指令或误差脉冲作为-加速度或转矩个开关点从一个目前增值最高的增值数开始逐渐减少所调谐的增值如果增值因所要求的系统的强烈反应而无法调低这个系统的某些机械部分必须改变用硬度更高的机械部件来提高系统的刚度减少负荷惯力伍监控软件点选Sigma Win联机伺服马达联机中侦测中侦测完成,点选OK功能键File功能键View功能键Parameters功能键Help热键伺服状态监视输入及输出状态监视故障状态监视通讯和编码器监视使用者参数监视更改使用者参数传送使用者参数自动调谐手动调谐调整模拟输入偏移量,模拟输出偏移量,模拟输出增益,电流侦测偏移量图形监控陆故障排除警报显示警报名称意义A.02 使用者参数失效服务器EEPROM资料异常A.03 主电路译码器异常电源电路侦测异常A.04 使用者参数异常使用者参数设定超出许可范围A.05 组合错误伺服马达与伺服驱动器容量不匹配A.10 过电流或散热器过热有一过电流流过IGBT散热器过热A.30 回生异常回生电路故障或回生电阻故障A.32 回生过载回生电能超过回生电阻容量A.40 DC过电压主回路DC过电压A.41 DC低电压主回路DC低电压A.51 超速马达转速过高A.71 过载高负载马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒A.72 过载低负载马达大量超过额定转矩下连续操作A.73 动态制动器过载当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量A.74 突波电流限制器过载主电路电源在ON与OFF间频频转变A.7A 散热器过热服务器的散热器过热A.81 绝对值编码器备用电池错误所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除A.82 编码器CHECK SUM检查错误编码器内存的CHECK SUM检查结果不正确A.83 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压降低A.84 绝对值编码器资料错误所收到的绝对资料异常A.85 绝对值编码器超速当电源接上时编码器高速旋转A.86 编码器过热编码器内部温度太高A.b1 速度指令输入读出错误指令速度输入的A/D转换器故障A.b2 转矩指令输入读出错误指令转矩输入的A/D转换器故障A.bF 系统警报服务器内发生一个系统故障A.C1 伺服超速运转伺服马达失控AC8 绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器多次转动未正确清除或设定A.C9 编码器通讯错误服务器与编码器间无法通讯A.CA 编码器参数错误编码器参数故障A.Cb 编码器回授错误与编码器的通讯内容不正确A.d0 位置错误脉冲满溢位置偏差脉冲超过参数Pn505 A.F1 电源线欠相主电源一相未接CPF00 操作器传输错误操作器与服务器传输失效柒容量计算点选MOTOR.3E 选择计算单位选择伺服马达种类选择机械架构输入表格所需资料计算连结器及齿轮惯量输入计算惯量之机械结构开始计算容量得到运转曲线马达速度及转矩。
安川伺服快速入门课件
应用案例一：数控机床的改造与优化
总结词
数控机床是工业制造中的重要设备， 安川伺服系统在数控机床的改造和优 化中扮演着关键角色。
详细描述
随着制造业的不断发展，老旧的数控 机床往往难以满足新的生产需求。通 过使用安川伺服系统，可以对数控机 床进行升级和优化，提高加工精度、 效率和产品质量。
应用案例一：数控机床的改造与优化
应用案例三：搬运机械的人工智能升级
总结词：搬运机械是物流和仓储领域的重要设备，通过 使用安川伺服系统，可以实现搬运机械的人工智能升级 。
具体应用
详细描述：随着人工智能技术的发展，搬运机械也需要 不断升级以适应新的需求。安川伺服系统结合人工智能 技术可以实现搬运机械的自动化和智能化。
路径规划：通过使用人工智能算法，可以规划出最优的 搬运路径，减少时间和能源消耗。
安川伺服快速入门课 件
目录
CONTENTS
• 安川伺服系统概述 • 安川伺服系统基础知识 • 安川伺服驱动器详解 • 安川伺服电机详解 • 安川伺服系统的故障诊断与排除 • 安川伺服系统的应用案例与实战演练
01 安川伺服系统概述
定义与特点
定义
安川伺服系统是一种将输入的模 拟信号转化为机械转矩输出的控 制系统，主要由伺服驱动器、伺 服电机和编码器组成。
开环控制
控制器发出控制指令后，不关注电机的实际运动状态，不进行反馈控制。
闭环控制
控制器发出控制指令后，通过反馈装置获取电机的实际运动状态，进行误差修 正和补偿，实现精确控制。
03 安川伺服驱动器详解
驱动器的型号与规格
型号
功率范围
安川伺服驱动器有多种型号，包括Σ-7、Σ5、Σ-3等系列，每个系列又根据功率和功 能的不同有不同的细分型号。
安川变频器培训课件培训讲学
简易程序模式
A参数，C参数，E参数等最基本的几个参数
任务二 变频器的高级程序模式操作
高级程序模式——基本曲线设定
B1参数、C1参数、D1参数、E1、E2参数
高级程序模式——S形曲线设定
基本曲线设置，加C2
U/F曲线选择 转矩提升
6、再启动：
瞬间停电再启动：停电时间不超2S时，自动重启动 故障跳闸后重合闸：避免干扰引起的误动作跳闸
通常间隔0～10S,最多重合闸10次
概括
启动方式
➢ 从启动频率启动 变频器输出由0直接变化为启动频率对应的交流电压，而后
在此基础上按照加速曲线逐步提高输出频率和输出电压直到设 定频率到达。 注：启动频率不宜过大，否则会造成启动冲击或过流 ➢ 先制动后从启动频率再启动
任务三 变频器的校验模式
校验模式
按menu切换到校验模式 按enter进入校验模式 按方向键，查看被更改过的参数
进行与出厂设定值不同的参数的读取设定
任务四 变频器的自学习模式
自学习模式
填好基本的已知的电机参数，让变频器“学习” 未知的电机参数。学习结果自动更新到E2参数。
1.加速和启动
A2：用户参数
参 环境设定
B参数： B1：运行模式;
B2：直流制动
数 应用程序 B3： B4; B6; B7; B8
值
C 参数： 调整
C1：加减速时间 C3: 滑差补偿
意
C5：速度控制
C2: S形加减速时间 C4：转矩补偿 C6：载波频率
义
D参数： 指令参数
D1：频率指令
D6：励磁控制
E 参数： E1: V/F特性 电机参数 E5：PM电机参数
安川伺服电机电子齿轮比计算表
速度 频率 计算
脉冲 距离 计算
电机 参数
变速箱 齿 轮
丝 杠 编码器 加减速 脉冲参数
mm s s mm 个
PN212
电子 齿轮比 计算
PN20E PN210 0.001 ≤电子齿轮比 （B/A）≤ 4000 r/s r/s mm/s mm/s HZ HZ HZ HZ 个 个 mm mm mm mm 3000 6000 15000 30000 50 100 12.5 25 r/min r/min mm/min mm/min KHZ KHZ KHZ KHZ
安川电机电子齿轮比计算表
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 项目 说明 电机型号 输出功率 额定转矩 最大转矩 额定电流 瞬时最大电流 额定转速 最高转速 转矩常数 转动惯量 变速箱输入 变速箱输出 主动轮 从动轮 丝杠导程 编码器分辨率 加速时间 减速时间 脉冲当量 每圈返回脉冲 变速箱传动比 同步带传动比 等效分子 等效分母 等效传动比 总的传动比 电子齿轮比值 电子齿轮比分子-B 电子齿轮比分母-A 电子齿轮比值验算 电机每秒额定转速 电机每秒最高转速 额定移动速度 最高移动速度 额定速度的脉冲频率 最高速度的脉冲频率 额定转速返回脉冲频率 最高转速返回脉冲频率 负载旋转1圈的脉冲数 电机旋转1圈的脉冲数 电机旋转1圈的位移 每个返回脉冲位移 额定加速距离 最高减速距离 参数1 单位1 SGMJV-08ADSE6S 750 W 2.39 N·m 8.36 N·m 4.7 A 16.9 A 3000 r/min 6000 r/min 0.544 N·m/Arms 1.57 *10-4kg·m2 1 1 1 1 5 1048576 0.1 0.1 0.005 250 1 1 1 1 1 1 1048.576 1048576 1000 1048.576 50 100 250 500 50000 100000 12500 25000 1000 1000 5 0.02 25 50 参数2 单位2 SGDV-5R5A01A
安川伺服问题点汇总
安川伺服问题点汇总1. 伺服电机的特征是什么？一般来说伺服电机和步进马达等相比，能从低速到高速保持一定的转矩输出，没有象普通步进点饥那样的振动、噪音、发热等问题的存在，没有拖控（不能控制的状态）现象，电机速度平滑。
2. 骏马系列和其他伺服电机的伺服器相比有何特征？传统的伺服器各种功能和伺服增益的设定必须通过参数设定才能完成。
但是本产品以设定两个旋转开关代替参数，基本上不需调整即可使用。
是一种具有与步进电机一样的方便性，但又能高性能运转的伺服电机。
3. 什么是伺服ON？是指接通电源后，打开输入，输出信号/S-ON，给伺服电机通电。
电机通电后，在没有指令的状态下，电机的转轴被固定，即使施加外力也无法运转，成为伺服锁定状态。
4. 伺服正面红LED灯亮后，电机运转停止，该怎么办?此为报警信息。
报警内容和处理方法可以根据LED显示灯的显示数来判别。
5. 为何伺服电机在运行中REF（绿色LED）会闪烁？通过REF的闪烁表示『指令脉冲输入中（电机旋转中）』。
此时即使在低速档，电机也在旋转中。
请绝对不要触摸机械和电机轴。
6. 什么时候使用指令滤波器设定旋转开关（FIL）FIL开关用于平滑输入于伺服单元的指令。
通常可放在0位，如果有振动可在0-7之间加大以达到稳定运行。
但是指令结束到电机停止的时间将会延长。
7. 电动机电缆线较长时（100M以上）要注意什么？变频机与电机的布线距离较长时，由于电缆线的电压降低，电机的力矩下降，因此要使用粗的电线配线，有时要调整V/F特性。
还有，按照配线距离如下所示降低载波频率。
50M：10KHZ以下100M：5KHZ以下8. 变频器可以驱动带制动的电动机吗？可以。
要使用制动装置带独立电器的制动电机，制动装置电源接在变频器的输入端，制动回路原封不动地接在变频器地输出端，起动时由于电压较低，制动装置不能开放。
9. 什么时候需要制动选配件？紧急减速时使用。
电动机地频率下降时，需要比自由滑行停止更短的时间内减速，由于电机在所给的频率相应同期速度以上运转而成为感应发电机，其结果电机及负载的惯性能量，在变频器再生。
安川五系列接线图与参数
安川五系列接线图与参数新代与安川接线图：ABCDEF 12341234FEDCBA[v]900M / [ ]900TApproved DrawnChecked DWG. NOTITLE NC. TYPE MT. TYPE SGDMAC SERVO Amplifier[ ]Mill / [ ]Lathe YASKAWA 2004/02/09VerDATEPAGE EDIT 09/111.00(Green)(Black)(White)(Red)Name A+A-B+B-Z+Z-CCW-CCW+S y n t e c S E R V O 4 15P i n53BATT+PCO 19YASKAWA SGDM AC SERVO Amplifier61413720CW /PCO BATT-4Pin 123436353433CN1/PBO PBO /PAO PAO L2CL1C WV UCN2PG0VPG5V DATA-DATA+2165T S G H D C IMV WU L2L1L3TE321CW-12CW+11SCOM 15SON 9ALM-8ALM+78/CW 11CCW 12/CCW 47+24V40SON 31ALM+32ALM-DC24VCR3161735W h i t eB l a c kJ0.33mm 以上2S CLR 10S CLR 44W V U Pin A B C D --FGEEarthSingal----LKPin BATT+BATT-----NRS PT --M----Pin A B --0V +5VDC --E G F D H JDATA+C DATA-Singal SingalBD C G A FE BC P DE FA N S G R L K J M T H Power supply connector signal arrangementEncoder connector signal arrangementBK BK --FG2526BK BKCN1DC 24VBK-RY BK-RYDC24VPn50E set 0000Pn50F set 0100Please set servo driver parameter:安川参数参数编号说明初始值设定值备注Pn000 控制模式0000 0010 0000→速度模式0010→位置模式Pn00b 电源设定默认三相0101 0100→单相电源0101→伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。
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5.39N.M
8.34N.M
28.4N.M
35N.M
2.39N.M
3.18N.M
最大转矩
13.8N.M
23.3N.M
71.1N.M
87.6N.M
8.36N.M
9.55N.M
额定电流
6.9A
10.7A
32.8A
42.1A
4.7AN.M
7.4AN.M
电机规格
SGMGV- 09A
SGMGV- 13A
誉胜机床主轴伺服电机主要参数表
电机类型
安川伺服电机最高转速3000RAM
北京超同步电机最高转速8000RAM
美事科伺服电机最高转速8000RAM
额定输出功率
5.5KW
5.5KW
额定转矩
35N.M
35N.M
36N.M
最大转矩
87.6N.M
——
——
额定电流
42.1A
11.5A
16.1
电机规格
SGMGV-55A
SGMGV- 44A
SGMGV- 55A
SGMJV-08A
SGMAV-10A
五型驱动器型号
SGDV- 7R6A
SGDV- 120A
SGDV- 330A
SGDV- 470A
SGDV-5R5A
SGDV-120A
驱动器额定功率
1KW
1.5KW
5.0KW
6.0KW
0.75KW
1.5KW
誉胜机床主轴选配，如图二：
誉胜常用安川电机与驱动器选型,如图一：
誉胜机床安川五型伺服电机主要参数表
电机类型
中惯量中容量--SGMGV最高转速3000RAM
中惯量小容量---SGMAV最高转速6000RAM
低惯量小容量---SGMJV最高转速6000RAM
额定输出功率
0.85KW
1.3KW
4.4KW
5.5KW
750W
1000W
安川伺服电机转速与转矩特性曲线图电压AC200V
该两种规格，额定转速3000RAM，最高转速6000RAM.属于轻惯量电机，特性高速转矩小，常用于高速动力头驱动。
以下七种规格，额定转速1500RAM，最高转速3000RAM.，属于中惯量中容量电机，特性低速转矩大。常用于X/Z/Y轴向驱动、主轴驱动及多功能Y轴机动力头驱动。
GTB-45P5ZXB
DSM-38C5D5K
五型驱动器型号
SGDV- 470A
BKSC-47P5GS1
GK800-4T7.5B
驱动器额定功率
6.0KW
7.5KW
7.5KW