机器人坐标关系

坐标系：

●基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐

标系。

●工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。

●工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。

●大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相

关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的

工作站和工作单元。

●用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用。

线性模式：在每个机械单元中，系统将对线性动作模式默认使用基坐标系。

重定位模式：在每个机械单元中，系统将对线性动作模式默认使用基坐标系。机器人六轴微控制方向示意图：

基坐标系：

工件坐标系：

A为大地坐标系B为工件坐标系1 C为工件坐标系2

工件坐标系必须定义于两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

●重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。

●允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。

工具坐标系：

工具坐标系将工具中心点设为零位。它会由此定义工具的位置和方向。工具坐标系经常被缩写为 TCPF (Tool Center Point Frame)，而工具坐标系中心缩写为 TCP (Tool Center Point).执行程序时，机器人就是将 TCP 移至编程位置。这意味着，如果您要更改工具（以及工具坐标系），机器人的移动将随之更改，以便新的TCP 到达目标.所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值.微动控制机器人时，如果您不想在移动时改变工具方向（例如移动锯条时不使其弯曲），工具坐标系就显得非常有用。

大地坐标系：

A机器人基坐标系1 B大地坐标系C机器人基坐标系2

大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人.在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的.

机器人所有坐标系都适用于右手定则，即

X

Y Z

在定义工具坐标系时，定义一个X轴Z轴正方向另一个Y轴方向既定。