4种嵌入式实时操作系统关键技术分析
嵌入式实时操作系统的设计与开发
嵌入式实时操作系统的设计与开发随着科技的不断发展，嵌入式系统在很多领域得到了广泛的应用，例如智能家居、物联网、智能医疗等。
嵌入式系统是一种专门为特定应用领域设计的计算机系统，具有高效、稳定、耐用等特点。
而实时操作系统是嵌入式系统的重要组成部分，它能够确保系统在实时性、可靠性、安全性等方面具有高水平的性能。
因此，嵌入式实时操作系统的设计与开发是嵌入式系统开发中的重要环节。
一、嵌入式实时操作系统的基本概念实时操作系统是指能够在规定的时间内响应某个事件的操作系统。
在一个实时系统中，时间是非常宝贵的资源，系统必须在预定时间内完成所需的操作，才能保证系统的可靠性和安全性。
嵌入式实时操作系统是一种应用于嵌入式系统中的实时操作系统，它有着更高的实时性和可靠性，可以为嵌入式系统提供更好的性能和稳定性。
在嵌入式实时操作系统中，任务的优先级和时间限制是非常重要的。
每个任务都有各自的时间限制和执行优先级，系统必须保证任务不会发生竞争或死锁，以免影响系统的正常运行。
而在一些高要求的场景中，例如商业飞机、炮火定位等领域，实时性是首要的，对于一些时间非常敏感的应用，响应时间和执行速度必须能够达到毫秒或者微秒级别。
二、嵌入式实时操作系统的特点嵌入式实时操作系统与其他操作系统相比有着许多独特的特点。
1.轻量级嵌入式实时操作系统必须是轻量级的，在保证实时性和可靠性的前提下，尽可能减少系统的资源占用和功耗。
由于嵌入式设备通常的资源比较有限，因此轻量级的操作系统在这种情况下显得尤为重要。
2.快速响应嵌入式实时操作系统必须能够快速响应各种事件，在规定的时间内完成任务。
在这种现实的场景中，延迟和响应速度的问题在业务上是不能被容忍的。
3.优先级调度嵌入式实时操作系统中，每个任务都有自己的优先级和时间限制，系统必须按照优先级轮询任务，及时分配资源。
优先级调度是嵌入式实时操作系统中最核心的功能之一，也是实时性和可靠性的重要保证。
三、嵌入式实时操作系统的设计和开发环节非常关键，关系到整个系统的性能和可靠性。
Nucleus嵌入式实时操作系统
目录一、M entor Graphics ESD公司简介二、N ucleus操作系统的特点三、源代码操作系统的优势四、Nucleus操作系统开发环境的配置五、Nucleus的网络浏览器（WebBrowse）介绍六、Nucleus操作系统的应用领域及在国内外的用户七、Nucleus操作系统的成功案例1、Nucleus操作系统在通讯设备上的应用●以Nucleus操作系统为核心的路由器方案2、Nucleus操作系统在消费类电子产品上的应用●Nucleus操作系统和MPC860平台开发机顶盒●N ucleus操作系统与ARM7构成POS系统●N ucleus操作系统与ARM7构成PDA3、Nucleus操作系统在医疗仪器上的应用4、Nucleus操作系统在电力系统上的应用5、Nucleus操作系统在美国军方的应用举例一、Mentor Graphics ESD公司简介●公司全称：Mentor Graphics Embedded Software Division●Mentor Graphics Group成立于1981年，全球雇员超过4000人，为全球领先的EDA工具提供商；ESD是Mentor Graphics公司内专注于嵌入式开发工具的部门，产品包括:Nucleus RTOS, CodeBench IDE, Inflexion UI Design Tools等，全球雇员超过200人；●ESD总部美国Alabama州的Mobile●在美国的加利佛尼亚，德克萨斯，马塞诸塞，佛罗里达以及田纳西等设有分支机构●在英国、法国和德国设有分支机构●在日本、韩国、澳大利亚、台湾、中国、意大利和俄罗斯等国设有代理商●1990年推出Nucleus实时多任务操作系统●1993年成为MOTOROLA推荐的四大RTOS厂商之一●1994年推出全球唯一的MNT虚拟开发平台●1994年推出全球唯一的VNET网络化虚拟平台●1994年成功地推出Java和RTOS产品●1995年成为全球第一大源代码RTOS厂商●1996年选定旋极科技公司为其中国大陆及香港地区独家代理商二、Nucleus PLUS的特点：Nucleus PLUS 是为实时嵌入式应用而设计的一个抢先式多任务操作系统内核，其95％的代码是用ANSIC写成的，因此非常便于移植并能够支持大多数类型的处理器。
4种实时操作系统实时性的分析对比
英特尔全球同庆公司成立 ３ ５ 周年
日前，英特尔公司宣布在全球启动“英特尔员工庆 祝周”，隆重庆祝公司成立 ３５周年，纪念公司在过去３５ 年的创新历程中创造出的各种微处理器产品对整个世界 产生的重要影响。
ａ． Ｉ／Ｏ原则：不同的外设执行不同任务； ｂ． 优先级原则：不同优先级处理不同的任务； ｃ． 大量运算：归为一个任务； ｄ． 功能耦合：归为一个任务； ｅ． 偶然耦合：归为一个任务； ｆ． 频率组合：对于周期时间，不同任务处理不同的 频率。
如果我们在具体分析一个系统的时候发生原则冲突 的话，则要为每一个原则针对具体的系统设定“权重”，必 要的时候可以通过计算“权重”来最终确定如何去划分任 务。
总结
ＶｘＷｏｒｋｓ、µＣ／ＯＳ－ＩＩ、ＲＴ－Ｌｉｎｕｘ、ＱＮＸ 都是优秀的 强实时操作系统，各有特色：ＶｘＷｏｒｋｓ 的衡量指标值最 好；µＣ／ＯＳ－ＩＩ 最短小精悍；ＲＴ－Ｌｉｎｕｘ支持调度策略的改 写；ＱＮＸ 支持分布式应用。当我们充分理解和掌握它们 实现技术、衡量指标的不同，注意所存在的问题，就能在 实时性应用中游刃有余。■
强实时操作系统的函数调用与服务的执行时间应具 应时间等辅助的衡量指标。
有可确定性。系统服务的执行时间不依赖于应用程序任
务的多少。系统完成某个确定任务的时间是可预测的。
若干问题
实时性能重要指标
衡量实时操作系统实时性能的重要指标有：
虽然当今的实时操作系统已日臻完善，但仍有一 些问题存在并干扰着强实时的实现。我们应充分的重视， 并通过合理的安排程序减少它们的危害。
四种实时操作系统的分析比较
本文对四种实时操作系统(RTOS)特性进行分析和比较。
它们是：Lynx实时系统公司的LynxOS、QNX软件系统有限公司的QNX以及两种具有代表性的实时Linux--新墨西哥工学院的RT－Linux和堪萨斯大学的KURT－Linux。
近年来，实时操作系统在多媒体通信、在线事务处理、生产过程控制、交通控制等各个领域得到广泛的应用，因而越来越引起人们的重视。
1、基本特征概述QNX是一个分布式、嵌入式、可规模扩展的实时操作系统。
它遵循POSIX.1、(程序接口)和POSIX.2(Shell和工具)、部分遵循POSIX.1b(实时扩展)。
它最早开发于1980年，到现在已相当成熟。
LynxOS是一个分布式、嵌入式、可规模扩展的实时操作系统，它遵循POSIX.1a、POSIX.1b和POSIX.1c标准。
它最早开发于1988年。
RT－Linux是一个嵌入式硬实时操作系统，它部分支持POSIX.1b标准。
KURT－Linux不是为嵌入式应用设计的，不同于硬(hard)实时／软(soft)实时应用，他们提出"严格(firm)"实时应用的概念，如一些多媒体应用和ATM网络应用，KURT是为这样一些应用设计的"严格的"实时系统。
2、体系结构异同实时系统的实现多为微内核体系结构，这使得核心小巧而可靠，易于ROM固化，并可模块化扩展。
微内核结构系统中，OS服务模块在独立的地址空间运行，所以，不同模块的内存错误便被隔离开来。
但它也有弱点，进程间通信和上下文切换的开销大大增加。
相对于大型集成化内核系统来说，它必须靠更多地进行系统调用来完成相同的任务。
QNX是一个微内核实时操作系统，其核心仅提供4种服务：进程调度、进程间通信、底层网络通信和中断处理，其进程在独立的地址空间运行。
所有其它OS服务，都实现为协作的用户进程，因此QNX核心非常小巧(QNX4.x大约为12Kb)而且运行速度极快。
嵌入式操作系统
嵌入式操作系统有哪些？下面介绍国外和国内常用的实时操作系统。
1.国外著名的实时操作系统国外实时操作系统已经从简单走向成熟，有代表性的产品主要有VxWorks，QNX，Palm OS，Windows CE等，占据了机顶盒、PDA等的绝大部分市场。
其实，实时操作系统并不是一个新生的事物，从20世纪80年代起，国际上就有一些IT组织、公司开始进行商用嵌入式系统和专用操作系统的研发。
(1)VxWorksVxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种实时操作系统。
VxWorks 拥有良好的持续发展能力、高性能的内核以及良好的用户开发环境，在实时操作系统领域内占据一席之地。
它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通信、军事演习、导弹制导、飞机导航等。
在美国的F-16、FA-18战斗机，B-2隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用了VxWorks。
它是目前嵌入式系统领域中使用最广泛、市场占有率最高的系统。
它支持多种处理器，如x86，i960，Sun Sparc，Moto--rola MC68xxx，MIPS RX000，Power PC，ARM，StrongARM等。
大多数的VxW---orksAPI是专有的。
(2)QNXQNX是一个实时的、可扩充的操作系统；它部分遵循POSIX相关标准，如POSIX.1b实时扩展；它提供了一个很小的微内核以及一些可选的配合进程。
其内核仅提供4种服务：进程调度、进程间通信、底层网络通信和中断处理，其进程在独立的地址空间中运行。
所有其他操作系统服务都实现为协作的用户进程，因此QNX内核非常小巧(QNX4．x大约为12KB)，而且运行速度极快。
这个灵活的结构可以使用户根据实际的需求，将系统配置成微小的嵌入式操作系统或包括几百个处理器的超级虚拟机操作系统。
实时操作系统的关键实时性体系结构
实时操作系统的关键实时性体系结构实时操作系统（RTOS）是专为在严格的时间限制内完成特定任务而设计的操作系统。
它们在许多关键领域中发挥着重要作用，如航空航天、医疗设备、工业自动化等。
本文将探讨实时操作系统的关键实时性体系结构，包括其定义、特性、以及实现实时性的关键技术。
一、实时操作系统的定义与特性实时操作系统是一种特殊的操作系统，它能够保证在规定的时间内完成对外部事件的响应和处理。
这种系统的主要特点是具有高度的可靠性和可预测性。
以下是实时操作系统的一些基本特性：1. 确定性：RTOS必须能够在确定的时间内完成任务的调度和执行。
2. 可预测性：系统的行为和性能应该是可预测的，以便用户可以依赖其在规定时间内完成任务。
3. 优先级调度：RTOS通常采用优先级调度算法，以确保高优先级的任务能够优先执行。
4. 任务间通信：RTOS提供了多种任务间通信机制，如信号量、消息队列和共享内存等，以支持任务之间的协调和数据交换。
5. 资源管理：RTOS需要有效管理有限的资源，如CPU时间、内存和I/O设备，以避免资源竞争和死锁。
6. 容错性：RTOS应该具备一定的容错能力，能够在出现错误时快速恢复，保证系统的稳定运行。
二、实时操作系统的关键实时性体系结构实时操作系统的体系结构是实现其实时性的关键。
以下是一些核心的实时性体系结构组成部分：1. 内核设计：RTOS的内核是系统的核心，负责任务调度、资源分配和中断处理等。
内核的设计需要精简高效，以减少系统的响应时间。
2. 调度策略：调度策略是RTOS中最重要的组成部分之一。
常见的调度策略包括先来先服务（FCFS）、最短作业优先（SJF）、轮转调度（RR）和优先级调度等。
3. 任务管理：RTOS需要能够创建、调度和管理任务。
任务可以是周期性的，也可以是偶发的，RTOS需要能够根据任务的属性和优先级进行有效管理。
4. 中断处理：中断是RTOS响应外部事件的重要机制。
RTOS需要能够快速响应中断，并在中断服务程序中执行必要的任务切换。
单片机嵌入式操作系统选择指南 适合你的系统
单片机嵌入式操作系统选择指南适合你的系统在嵌入式系统领域，单片机是一种重要的组成部分，而选择合适的操作系统对于单片机的功能和性能起着决定性的作用。
本文将介绍一些常见的单片机嵌入式操作系统，并针对不同应用场景提供一些建议，以帮助选择适合你的系统。
一、嵌入式操作系统的重要性嵌入式系统通常用于控制和管理各种设备，如智能家居、医疗设备、交通工具等。
选择合适的嵌入式操作系统可以提升系统的稳定性、安全性和性能。
以下是一些常见的嵌入式操作系统。
二、常见的嵌入式操作系统1. 实时操作系统（RTOS）实时操作系统（RTOS）是一种专门设计用于处理实时任务的操作系统。
它具有以下特点：高度可靠、响应时间短、实时性强。
常见的RTOS有嵌入式Linux、FreeRTOS、uC/OS等。
2. 裸机编程裸机编程是指直接在单片机上编写程序，不依赖于操作系统。
这种方式效率高，资源占用少，但对开发者的要求较高。
3. 嵌入式Linux嵌入式Linux是一种基于Linux内核的操作系统，具有强大的功能和广泛的应用领域。
它支持多线程、网络连接、文件系统等特性，适用于对功能要求较高的嵌入式系统。
4. uC/OSuC/OS是一种采用优先级调度算法的实时操作系统，具有较小的内存占用和快速的响应时间。
它适用于对实时性要求较高的系统，如工业自动化和航空航天。
5. FreeRTOSFreeRTOS是一种开源的实时操作系统，具有小巧、高效、可靠的特点。
它适用于资源受限、对实时性要求较高的系统，如传感器节点和嵌入式设备。
三、选择适合的操作系统在选择嵌入式操作系统时，需要考虑以下几个因素：1. 功能需求首先需要明确系统的功能需求，包括任务调度、网络连接、文件系统等。
根据需求选择适合的操作系统。
2. 系统的资源限制考虑系统的处理能力、内存大小等资源限制。
对于资源受限的系统，选择轻量级的操作系统或裸机编程可能更为合适。
3. 开发人员的经验和技术开发人员的经验和技术能力对选择操作系统也起着关键的作用。
嵌入式Linux操作系统的实时技术分析
Ｘｉ ｎ ｅ Ｐｉ ｇ Ｃｈ ｎ Ｍ ｉ ｎ ｅ ａ
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｔ ｅ ｐ ｐ ｒａ ａ ｚ ｓ ｔｅ ａ ｖｎａ ｅ ｆ ｅ ｂ ｄ ｅ ｉｕ ｐ ｒｔ ｎ ｓ ｓ ｍ， ｎ ｅ ｒ ｅ ｔ ｔｅ ｔ ｈ ｉ ｌｂ ｒｉ ｓ ｆ － ｓ ｒ ｃ ： ｈ ａ ｅ ｎ ｌ ｅ ｈ ｄ ａ ｔｇ ｓ ｏ ｍ ｅ ｄ ｄ Ｌ ｎ ｘ ｏ ｅａｉ ｙ ｔ ａ ｄ ｒｐｅ ｎｓ ｈ ｅ ｎｃ ａｒ ｒ ｏ Ｌ ｙ ｏ ｅ ｓ ｃ ａ ｅ ｒ
Ｍｏｏ ｌ ｔ ｏａ公 司 的 Ｐ ｗ ｒ Ｃ Ｐ 以 及 Ｉｔ ｒ ｏ ｅ Ｃ Ｕ Ｐ ｎｅ ｌ公 司 的 Ｓｒｎ ｔ ｇ ｏ
式操作 系统相 比， 嵌入式 Ｌｎｘ具有一些独特 的优势 ， ｉｕ 主要
表 现 为 以下 几 方 面 ： （ ） 发成 本 低 。Ｌｎｘ 作 系 统 不 仅 性 能优 良， 且 １开 ｉｕ 操 而 不 需要 版 权 费 ， 买 费用 只 需 支 付 媒 介 成 本 。 时 ， ｉ ｘ是 购 同 Ｌｎ ｕ 自由软 件 ， 开源 代 码 ， 种 不 同领 域 和 不 同 层 次 的 用 户 都 公 各
台。
保 留了 Ｈｎｘ以整体式 结构为基础 ， ｕ 多任务多进 程 的特 点，
满 足 了对 嵌 入 式 系 统 高 度 简 练 、 面 友 好 、 量 可 靠 、 用 界 质 应 广泛 、 开发、 任务 ， 易 多 并且 价格 低 廉 的要 求 。 其 他 的嵌 入 与
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MC68 EN302
Matsushita AM3x
存储容 量需求
1 . 5 MB ROM 和 4MB RAM 512KB
R AM
和
几 KB 的 ROM 和
几 十 KB 到 几 百 KB 的
ROM
1 MB R OM / Flash RA M ( MiniRT-Linux)
和 R AM
支持 支持
MMU
不支持
( 2) 基于优先级抢占式调度 系统 中每一 个任务 都有一 个优先 级, 内 核总是 将 CPU 分 配给处于就绪态的优先级 最高的 任务运 行。 如果系 统发现 就
( 4) eCos eCos 的全称是“Embedded Configurable Operating System”, 源于 Cygnus Solution 公司, 后 成为 Redhat 的嵌 入式 部门, 现 由 eCosCentric 公司开发维护。eCos 是一个免费的、无版权限制的 ( 无版税) 、源码 开 放 的、面 向深 度 嵌 入式 应 用 的实 时 操 作 系 统。eCos 最大的特点 是 采用 模块 化 设计, 可 进 行源 代码 级 的 裁剪配置; 提供可选择的多种调度器 ( 调 度算法) ; 提 供多线 程 管理函数; 提供丰富的同步原语; 提供可选择的内存分配策略; 提供定时器和计数器; 支持中断和延迟中断; 支持异常处理; 提 供 ISO C 库和数学库; 具有开放 的 API 接口, 支持 POSIX API, EL/ IX 兼容和 μITRON 3. 02 API 标准; TCP/ IP 网络栈; 文件 系 统支持 JFFS2 Flash, RAM 和 ROM 格 式; 支持 远程 调试。与 其 他四种 ERTOS 不同 的是 eCos 将 实时 内核 也作 为可 选配 置 之 一, 当系统没有内核时, 它将作为单任务运行。 ( 5) ERTOS 的基本内容比较 对 ERTOS 的 API 特征、CPU 种类和存储容量需求、开发环 境和工具等基本内容作一简单比较, 如表 1 所示。
任务管理是 ERTOS 的核心和灵魂, 决定 了 ERTOS 的 实时 性能。通常涉及到以下技术: 动态优先级、时间确定性、基于优 先级 抢 占 式 调 度 、时 间 片 轮 转 调 度 、多 任 务 调 度 机 制 。
( 1) 动态优先级
每个任务都有其优先级。任务越重要, 赋予的优先级应越 高。任务的优先级( 特别是应用程序的优先级) 在运行时可以 动态变化的, 则称之为动态优先级。
TCP / IP 协 议 栈 , 用 ; 商 业 化 文 件 系 IX 兼 容 ; μITR ON
大 量 其 他 网 络 协 统 μC / FS 和 TCP 3 . 02 A PI; TCP / IP
议 ; 各 种 文 件 系 统 / IP 协 议 栈
网络栈
CPU 位 数 16 位 以 上 16 位 到 64 位
( 1. Bio-electronics Research Center, Shanghai University, Shanghai 200072, China; 2 . Institute of Genetic Engineering, Nanfang Medical University, Guangzhou Guangdong 510515, China)
Abstract: The paper reviews four embedded real-time operating systems, namely the RT-Linux, μCLinux, μC/ OS-Ⅱ and eCos. The key ERTOS procedures are compared and analyzed systematically, which include task scheduling, task synchronizing and communicating, memory allocating, interrupt handling and so on. The ERTOS’s applications are discussed. Key words: Embedded System; Real-Time Operating System; Task Scheduling; Task Synchronizing and Communicating; Memory Allocating; Interrupt Handling
1 前言
随着微电子技术、软件 技术的 飞速发 展, 嵌 入式系 统广 泛 应用于 生物医学仪 器、智能 汽车、通信设备、网络设备、仪器 仪 表、手持设备等领域, 成为当前研究与应用的热点。
按照系统对时间限制的满足程度, 实时系统可分为硬实时 ( Hard Real Time) 系统和软实时( Soft Real Time) 系统。硬实时 系统是指那些对每个任务调度时间要求非常严格的系统, 如果 不满足时间限制的要求, 则会对系统带来毁灭性的后 果。软实 时系统是指那些对每个任务调度时间要求不是很严格的 系统, 即使超过了时间限制的要求, 也不会对系统带来毁灭性的后果。
中图 法分 类号 : TP316. 2
文献标识码: A
文章 编号 : 1001- 3695( 2005) 09- 0004 - 05
Analysis of Key Techniques Based on Four Embedded Real-Time Operating Systems
JI Zhi-jun1 , MA Wen-li1,2, CHEN Hu2, ZHENG Wen-ling1,2
Time Operating Systems, ERTOS) , 详 细分 析比 较了 关键 实 现 技 术———任 务 管 理、任务 及 中 断 间 的 同 步 通信 机 制 、
存储 器管 理、中断 管理 等, 指出 了不 同应 用领 域所适 合的 ERTOS。
关键词: 嵌入式系统; 实时操作系统; 任务调度; 任务同步与通信; 内存分配; 中断处理
收稿日期: 2004- 08- 16; 修返日期: 2004- 09- 28 基金项目: 国家自然科学基 金资助 项目( 39880018 ) ; 广 州市重 大科技基金资助项目 ( 199-Z005-001)
适的 ERTOS 提供基本依据。
2 ERTOS 简介
( 1) RT-Linux RT-Linux 由美国新墨西哥州大学计算机科学系 Victor Yodaiken 和 Michael Brananov 开发, 现由 FSMlabs 公司开 发维护。 RT-Linux 的设计思想是 在标 准 Linux 基 础上 实 现抢 占式 的 硬 实时内核, 仅需支持底层任务创建、中断服务例程装入、底层任 务 通信队列、中断服务例程( ISR) 和 Linux 进程。将 Linux 作为 这个实时内核的一个优先级最低的任务来运行, 所有实时任务 的优先级都要高于 Linux 本身以 及 Linux 的一 般任 务, 所有 任 务都在核心地址空间运行。 ( 2) μCLinux μCLinux 是一个完全 符合 GNU/ GPL 公 约的 项目, 完 全 开 放源 代码, 现在 由 Lineo 公司 支持维 护。μCLinux 这个 英文 单 词中: μ表 示 Micro, C 表 示 Control, 所 以 μCLinux 就是 MicroControl-Linux, 字面上的理解为“微控制领域中的 Linux 系统”。 μCLinux 最大的特 征 就是 没有 内 存管 理 单 元 ( MMU) , 专 门针对无存储器管理单元的中低档 CPU, 并且专为嵌入式系统 做了许多小型化的工 作。这就使 得 μCLinux 的内 核同 标准 的 Linux 内核相比非常之 小, 但是 它 仍保 持了 Linux 操 作系 统 的 主要优点, 如稳 定性、良好的移植性、强大 的网络功能、出色 而 完备的文件系统支持, 以及标准丰富的 API 等。 ( 3) μC / OS-Ⅱ μC/ OS-Ⅱ是一个著名的、源码公开的、抢占式的 多任务 实 时内核, 由美 国嵌入 式系统 专家 Jean J. Labrosse 用 C 语言 编
8 位 到 32 位
16 位 到 64 位
CPU 种类
AR M 系 列 、x86 、
Moto rola
68 k/
StrongA rm、 X s-
x86,
Drago nball / ColdP ower-
8051 系 列、AR M cale 、
Po werPC、
PC ,
fire , AR M 7TDMI, Strong-
不支持
不支持
开发 环境
Linux
Linux
UNIX , Windows Linux 或 Windows
或 Linux
的 Cygwin
开发调 GNU 系 列
试工具
GNU 系 列
C 交叉编译器、 汇编器和连接器
GNU 系 列
3 ERTOS 的比较和分析
本文主要从任务管理; 任务及中断间的同步与通信机制; 存储器管理; 中断管理; 对 CPU 和存储器的需 求等方面比 较分 析这四种 ERTOS。 3. 1 任务管理
当前, 实时操 作系 统( Real-Time Operating System, RTOS) 逐步成为嵌入式系统的主流, 是嵌入式系统软件的最重要组成 成分, 也是嵌入式应用软 件的基 础和开 发平台, 所以 对嵌入 式 实时操作系统 ( Embeded Real-Time Operating System, ERTOS) 的研究变得尤其重要。全球范围内有数百种 ERTOS, 如 Nucleus Plus, QNX, LynxOS, pSOS, VRTX, VxWorks, Windows CE, Hopen( 中国 科学 院 软 件研 究 中 心 研 制) , Palm OS, RT-Linux, μCLinux, μC/ OS-Ⅱ, eCos 等。开放 源码的 ERTOS 在 成本和 技 术上有着独特的优势, 并占有越来越重要的地位。本文将介绍 RT-Linux, μCLinux, μC/ OS-Ⅱ和 eCos 四种源码公开的 ERTOS, 通 过对它们关键实现技术的分析和比较, 为不同应用领域 选择合