焊接机器人与焊接生产线
智能焊接生产线技术研发方案(一)
智能焊接生产线技术研发方案1. 实施背景随着中国制造业的飞速发展，焊接技术作为制造业的重要组成部分，其生产效率和精度直接影响着产品的质量和企业的效益。
近年来，工业4.0和智能制造的兴起，使得智能焊接生产线技术研发成为产业升级的必然趋势。
本方案旨在通过自主研发，掌握核心智能焊接技术，推动我国焊接行业的智能化进程。
2. 工作原理智能焊接生产线技术研发主要涉及机器人技术、自动化控制、图像识别、数据分析等领域。
工作原理是通过集成各种先进技术，实现焊接过程的自动化、智能化和精细化。
具体包括：•机器人技术：通过高精度、高速度的机器人进行自动化焊接，提高生产效率。
•自动化控制：利用先进的自动化控制系统，确保焊接过程的稳定性和一致性。
•图像识别：通过机器视觉技术，对焊缝进行高精度识别和定位，确保焊接质量。
•数据分析：通过对大量焊接数据的分析，优化焊接参数，提高产品质量。
3. 实施计划步骤1.建立研发团队，明确研发目标。
2.进行技术调研，掌握市场需求和竞争对手情况。
3.制定研发计划，明确阶段性目标和时间节点。
4.进行技术研发，包括硬件设计、软件开发和系统集成等。
5.进行原型测试和优化，确保技术的稳定性和可行性。
6.与企业合作，进行生产现场测试，验证技术的实际效果。
7.根据测试结果进行优化和完善，推广应用。
4. 适用范围本技术研发方案适用于汽车制造、航空航天、轨道交通、管道施工等领域的焊接生产。
同时，对于中小型企业而言，通过引入智能焊接生产线技术，可以提高生产效率、降低成本、提升产品质量，增强市场竞争力。
对于大型企业，则可以进一步提高生产过程的可控性、降低质量波动、提高生产效率，从而大大提升企业的综合效益。
5. 创新要点•集成多种技术：本方案通过集成机器人技术、自动化控制、图像识别和数据分析等多种技术，实现了焊接过程的全面智能化和自动化。
•数据驱动优化：通过对大量焊接数据的分析，可以持续优化焊接参数，提高产品质量和生产效率。
一体自动化焊接生产线
一体自动化焊接生产线一体自动化焊接生产线是一种高效、精确、稳定的焊接设备，广泛应用于各个行业的生产创造过程中。
该生产线采用先进的自动化技术，能够实现焊接过程的自动化控制和监测，大大提高了生产效率和产品质量。
一体自动化焊接生产线由多个工作站组成，每一个工作站都有特定的功能和任务。
下面将详细介绍一体自动化焊接生产线中的各个工作站及其功能。
1. 上料工作站：上料工作站是一体自动化焊接生产线的起始点，主要负责将需要焊接的工件送入生产线进行后续处理。
该工作站通常配备有自动上料机器人，能够快速、准确地将工件从传送带或者储料架上取下并放置到焊接台上。
2. 清洗工作站：清洗工作站是为了确保焊接表面的清洁度，提高焊接质量而设置的。
该工作站通常配备有清洗喷枪或者清洗槽，能够对工件进行清洗和除油处理。
清洗工作站还可以根据需要进行其他表面处理，如喷涂防护剂等。
3. 对位工作站：对位工作站是为了确保焊接位置的准确性而设置的。
该工作站通常配备有对位传感器和对位装置，能够对工件进行精确的定位和调整。
对位工作站还可以根据需要进行工件的旋转、翻转等操作，以便进行多角度、多面位的焊接。
4. 焊接工作站：焊接工作站是一体自动化焊接生产线的核心部份，主要负责实际的焊接操作。
该工作站通常配备有焊接机器人和焊接设备，能够根据预设的焊接路径和参数进行自动化焊接。
焊接工作站还可以根据需要进行焊接参数的调整和监控，以确保焊接质量和稳定性。
5. 检测工作站：检测工作站是为了确保焊接质量和产品合格率而设置的。
该工作站通常配备有焊缝检测设备和质量检测设备，能够对焊接接头进行检测和评估。
检测工作站还可以根据需要进行焊接缺陷的修复或者重新焊接，以提高产品的质量和可靠性。
6. 卸料工作站：卸料工作站是一体自动化焊接生产线的结束点，主要负责将焊接完成的工件从生产线中取出并进行后续处理。
该工作站通常配备有自动卸料机器人，能够快速、准确地将工件从焊接台上取下并放置到传送带或者储料架上。
焊接设备自动化生产线的协同作业与生产效率优化
焊接设备自动化生产线的协同作业与生产效
率优化
随着科技的发展和工业自动化水平的提高，焊接设备自动化生产线
在制造业中的应用越来越广泛。
为了提高生产效率，降低生产成本，
焊接设备自动化生产线的协同作业与生产效率优化显得尤为重要。
一、协同作业
1. 设备间协同
焊接设备自动化生产线通常由多台设备组成，包括焊接机器人、
输送带、焊接工作台等。
这些设备之间需要进行协同作业，确保生产
线的顺畅运行。
例如，焊接机器人需要根据输送带的速度和位置进行
焊接动作，而输送带则需要根据焊接机器人的工作状态进行调整，以
确保焊接位置准确。
2. 人机协同
在焊接设备自动化生产线中，通常也需要人员参与到生产过程中，例如对设备进行监控和维护。
因此，人机协同也是非常重要的。
通过
合理安排人员的工作任务，可以提高生产效率，减少人力成本。
二、生产效率优化
1. 工艺优化
通过对焊接工艺进行优化，可以提高焊接质量和生产效率。
例如，优化焊接参数、改进焊接工艺、提高焊接速度等。
2. 设备优化
选用高效的焊接设备和配件，可以提高生产效率。
例如，选择自
动换枪功能的焊接机器人，可以减少换枪时间，提高焊接效率。
3. 资源优化
合理利用资源，避免资源浪费，也是提高生产效率的关键。
例如，合理安排生产计划，避免设备空闲时间过长；优化物料供应链，减少
物料等待时间等。
通过协同作业和生产效率优化，焊接设备自动化生产线可以更好地
发挥作用，提高生产效率，降低生产成本，为制造业的发展做出贡献。
自动化焊接机器人生产线优化研究分析
自动化焊接机器人生产线优化研究分析1. 引言1.1 背景介绍自动化焊接机器人生产线是现代制造业中常见的生产方式，其通过自动化设备的运用，实现焊接任务的高效完成。
随着工业4.0的发展，自动化焊接机器人生产线在制造业中的应用越来越广泛。
目前在自动化焊接机器人生产线的优化方面仍然存在一些问题和挑战。
现有的自动化焊接机器人生产线在布局上可能存在不合理，导致生产效率不高。
由于焊接任务的复杂性，机器人在执行焊接过程中可能出现误差，导致焊接质量不稳定。
现有的优化方法可能仍然有待改进，无法充分发挥自动化焊接机器人生产线的潜力。
对自动化焊接机器人生产线进行优化研究具有重要意义。
通过优化现有的生产线布局、改进焊接技术和优化控制系统，可以提高生产效率、降低成本，提高产品质量稳定性。
本研究旨在深入探讨自动化焊接机器人生产线的优化方法，分析优化效果，并展望未来的发展方向。
通过这些努力，可以为制造业的发展和升级提供有力的支持。
1.2 研究目的本研究的主要目的是针对自动化焊接机器人生产线的优化问题进行深入探讨和研究。
通过对目前自动化焊接机器人生产线存在的问题进行分析和评估，旨在找到有效的优化方法，提高生产效率和质量，降低生产成本，实现生产线的持续稳定运行。
具体来说，研究目的包括以下几个方面：1. 分析当前自动化焊接机器人生产线存在的瓶颈和问题，找出导致生产效率低下和质量不稳定的原因；2. 探讨各种可能的优化方法和策略，包括改进生产流程、优化设备配置、提高操作人员技能等方面；3. 评估不同优化方法的可行性和效果，比较各种方案的优缺点，为实际操作提供科学依据；4. 展望未来自动化焊接机器人生产线的发展方向，提出未来可能的优化方向和技术挑战，为相关领域的研究和实践提供参考。
1.3 研究意义自动化焊接机器人生产线优化是当前制造业发展中面临的重要问题之一。
研究对其进行优化，将对整个生产线的效率、质量和成本产生深远影响，具有重要的实践意义和理论价值。
自动化焊接机器人生产线优化研究分析
自动化焊接机器人生产线优化研究分析
自动化焊接机器人生产线优化是提高焊接机器人生产效率和质量的重要问题。
本文将从生产线布局优化、工艺参数优化和设备管理优化三个方面进行分析和研究。
首先，生产线布局优化是提高焊接机器人生产效率的关键。
合理的生产线布局可以有效减少物料运输距离和时间，提高焊接机器人的工作效率。
通过分析生产线的布局，可以确定最佳的焊接机器人放置位置和物料传输路径。
同时，还可以考虑工人的工作站位置和工具的摆放，优化工作效率和人机协作。
其次，工艺参数优化是提高焊接机器人生产质量的关键。
焊接机器人的焊接质量受到多种因素的影响，包括焊接速度、电流、电压和焊丝供给等参数。
通过研究和优化这些工艺参数，可以提高焊接机器人的焊接质量和稳定性。
例如，通过合理调整焊接速度和焊接电流，可以减少焊缝的气孔和裂纹，提高焊接强度和密封性。
最后，设备管理优化是提高焊接机器人生产线稳定性和可靠性的关键。
焊接机器人生产线涉及多个设备和系统，如焊接机器人、焊接电源、焊接工作台和物料传输系统等。
通过对设备的状态监测和维护管理，可以及时发现和解决设备故障，减少停机时间和生产线故障率。
同时，还可以考虑设备的巡检和维护计划，保持设备的良好运行状态，延长设备的使用寿命。
焊装生产线的概况及机器人的应用
汽车发展来看 ， 在初期阶段 ， 主要 应 用 直 通 式 生 产 线 ， 在６ ０年 代 和７ ０年 代 初 期 ， 曾经较多 地采用随行 夹具生产线 ， 但 由 于 随 行 夹具 体 积 大 、 结构 复杂 、 运 动惯性大 。 难 以 实 现 多 品种 生 产 及 机 器人配套使用等缺点 ， 因而 。 到 了 ７ Ｏ年 代 中后 期 ， 各 主要 汽 车 厂 在 技 术 改 造 中 又 重新 发展 了 贯 通式 生 产 线 。特别 是 随 着 市 场 对 汽 车 产 品 多 样 化 的要 求 及 机 器 人 大 量 应 用 于 汽 车 车 身 的 焊 接 。更 为 贯 通 式 生 产
高焊接质量 、 降低焊接成 本 。 实 现 焊 接 自动 化 方 面 扮 演 着 重 要 角
色。
步。 从 国 外 引进 了轻 型 车 、 面包 车 、 轿 车 等各 类 车 型 的 汽 车 。 各 主 要 汽 车 厂 家 形 成 了 一 定 的 生 产 规 模 。基 本 上 具 备 了一 整 套 较 为 完善的生产 、 管 理 及 技 术 保 证 体 系 。纵 观各 汽 车 厂 的 状 况 可 知 ， 现阶段主要依靠进 １ ３ １ 国外 的 硬 件 以 保 证 企 业 的生 产 ．这 种 情 况 在 车 身 焊 装 中更 为 明显 。靠 从 国外 全 套 引 进 的方 式 维 持 汽 车 工
随 着 汽 车 工 业 的发 展 。 焊 接线 的形 式 也 发 生 了 变化 。 从 国外
三、 焊 装 夹 具 的 安 装调 试 及 设 计 配 合 服务
焊 装 夹 具 的 安 装 调 试 是 保 证 焊 装 夹 具 用 于 生 产 的 重 要 一
焊接自动线和焊接机器人
并对执行机构进行改进 ， 满足埋弧焊生产需求。通过 磁式继电器解决 Ｐ Ｃ与 机器人 硬件 连接 同题 ， Ｌ 最后 运用 Ｐ Ｃ的梯形 图语 言进行 软件编程实 现合理 的运 Ｌ 观， 焊速可达 １５ｍ／ ｉ 甚至更高 由于其高的热效 动控制。最终实现了点焊 机器 人完整 的三 自由度机 ． ｒ ｎ ａ 应和熔敷率 以及焊接速度 ， 使得母 材因加热时间短而 械手臂运动 。创 新点 在于 电磁式继 电器 的应用 。图 变形小 ， 焊接质 量好 。图 ８参 ８ ２ １２ ５ 等 离子 弧焊炬 的数值 模拟／ ００１６ 韩海玲 …／ ／
缝， 造成焊缝 缺 陷， 严重影 响产 品质量 。针对非规则 曲线焊缝埋弧焊机提出了一套 可行 的数控设计方案， 度， 减小 了辅 助设 备架设难 度与 机械控制难度 ， 具有 良好的推广应用价值 。图 ８ ４ 参 ２ １２ ５ 单炬双丝埋弧 自动焊装 备／ ０ ０ １５ 吴水锋 …／ 电 ／
２ １ ２ ５ 基于 Ａ Ｍ＇数字化 多功能 焊接电源的控 ０ ０ １３ Ｒ ／
制买现／ 张 栋…／ 电焊机 ．２ ０ ，９７ ：９ ２ ／ 一０ ９ ３ （ ）６ ￣７
道 比和喷嘴结构对等离子弧的影响。计 算结果 表明 ：
等离子弧焊炬喷嘴通道长度在一定范围 内缩 短 ， 孔径 越小 ， 等离子弧的温度越高 。图 ｌ 表 １ ８ ５ 参
…
／ 焊接技术 ．２０ ，８ ８ ：９ ２ ／ －０ ９ ３ （ ）４ ￣５
２ １ ２５ 汽车 焊 接 生 产 线 输 送 方式 ／ 文 忠 … ／ 汽 ０ ０ １８ 李 ／
普 通的埋 弧焊机 由于结 构的局 限性 以及制备复 车工艺与材料 ．２ ０ （ ） １ ￣２ ，０ －０ ９ ９ ：４ １３ 杂非规则 曲线坡 口时存在误差 ， 焊枪轨迹容易偏离焊 介绍了焊装生产线机械化输送设备 的分类 ， 特点
工业机器人在制造业中的应用案例
工业机器人在制造业中的应用案例工业机器人是指可以自动执行工业任务的机器人。
随着技术的不断发展，工业机器人已经成为现代制造业不可或缺的一部分。
本文将介绍几个工业机器人在制造业中的应用案例。
案例一：汽车生产线上的焊接机器人在汽车制造业中，焊接是一个关键的工艺。
传统的焊接工作需要由人工来完成，不仅费时费力，而且存在焊接质量不稳定的问题。
而引入工业机器人后，可以将焊接任务交由机器人完成。
机器人可以准确地控制焊枪，稳定地进行焊接操作，不仅提高了焊接质量，还可以减少人工成本。
案例二：电子产品组装中的装配机器人在电子产品制造业中，组装是一个重要的环节。
在传统的装配过程中，需要大量的人工参与，容易出现人为错误和装配不精准的情况。
而引入工业机器人后，可以将装配任务交由机器人来完成。
机器人可以根据预设的程序完成各个零部件的精准装配，并且可以通过视觉识别技术来检测装配过程中的错误，提高了产品的装配质量和生产效率。
案例三：食品加工中的分拣机器人在食品加工行业中，分拣是一个重要的环节。
传统的分拣工作需要大量的人力，工作效率低下，而且存在人为错误的可能。
而引入工业机器人后，可以使用机器人来进行食品的分拣工作。
机器人可以根据预设的程序和传感器的反馈信息，准确地分拣食品，并且可以根据需要进行分类和包装，大大提高了分拣的效率和准确性。
案例四：医药生产中的包装机器人在医药生产行业中，药品的包装是一个关键的环节。
传统的包装工作需要大量的人工参与，不仅费时费力，而且容易出现包装不严密的情况。
而引入工业机器人后，可以将包装任务交由机器人来完成。
机器人可以根据预设的程序进行药品的包装，可以进行自动的药品装袋、精确的封口和合适的贴标，提高了包装质量和生产效率。
综上所述，工业机器人在制造业中的应用案例多种多样。
通过引入工业机器人的技术，可以提高生产效率，降低成本，提高产品质量，实现人机协作，推动制造业的现代化发展。
工业机器人的应用将为制造业带来更多的机遇和挑战，需要不断推动技术的创新和发展。
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焊接机器人与焊接生产线
一、激光焊接技术在汽车装配中的应用
激光焊接生产效率高和易实现自动控制的特点使其非常适于大规模生产线和柔性制造。
其中，激光焊接在汽车制造领域中的许多成功应用已经凸现出激光焊接的特点和优势。
用于大熔深激光焊接的CO₂激光器一般以连续方式工作，主要包括快轴流和Slab型两种类型。
同快轴流激光器相比，Slab型激光器具有结构紧凑、气体消耗量少、维护成本低的特点。
目前世界上CO₂激光器最大输出功率为45kW，工业生产中应用的激光器输出功率范围约在700W～12kW之间。
Nd:YAG激光可以通过光纤传输，在柔性制造系统或远程加工场合更具有适应性。
目前国外Nd:YAG激光器的最大输出功率达10kW，而包括汽车在内的工业生产中应用较多的则是3 kW和4 kW的Nd:YAG激光器。
1、新型激光焊新年好工艺与方法
（1）双/多光束焊接双/多光束焊接的提出最初是为了获得更大的熔深、更稳定的焊接过程和更好的焊缝成形质量，其基本方法是同时将两台或两台以上的激光器输出的光束聚焦在同一位置，以提高总的激光能量。
后来，随着激光焊接技术应用范围的扩大，为减小在厚板焊接，特别是铝合金焊接时容易出现气孔倾向，采用以前后排列或平行排列的两束激光实施焊接，这样可以适当提高焊接小孔的稳定性，减少焊接缺陷的产生几率。
（2）激光—电弧复合焊激光—电弧复合焊是近年激光焊接领域的研究热点之一。
该方法的提出是由于随着工业生产对激光焊接的要求，激光焊接本身存在的间隙适应性差，即极小的激光聚焦光斑对焊前工件的加工装配要求过高。
此外，激光焊接作为一种以自熔性焊接为主的焊接方法，一般不采用填充金属，因此在焊接一些高性能材料时对焊缝的成分和组织控制困难。
而激光一电弧复合焊集合了激光焊接大熔深、高速度、小变形的优点，又具体有间隙敏感性低、焊接适应性好的性点，是一种优质高效焊接方法。
其特点在于：
1）可降低工件定位要求，间隙适应性好。
2）有利于减少气孔倾向。
3）可以实现在较低激光功率下获得更大的熔深和焊接速度，有利于降低成本。
4）电弧对等离子体有稀释作用，可减小对激光的屏蔽效应，同时激光对电弧有引导和聚焦作用，使焊接过程稳定性提高。
5）利用电弧焊的填丝可改善焊缝成分和性能，对焊接特种材料或异种材料有重要意义。
激光与电弧复合焊的方法包括两种，即旁轴符合焊和同轴复合焊。
旁轴激光—电弧复合焊方法灾现较为简单，但最大的缺点是热源为非对称性，焊接质量受焊接方向影响很大，难以用于曲线或三维焊接。
而激光和电弧同轴的焊接方法则可以形成一种同轴对称的复合热源，大大提高焊新年好过程稳定性，并可方便地实现二维和三维焊接。
目前，对旁轴复合焊的研究较多，而同轴复合焊的还处于研究阶段。
在复合焊的应用方面，许多汽车制造商正将其用于新型汽车的制造。
例如，在进行汽车车身拼焊时，利用3kW的Nd:YAG激光焊接1.2mm和0.7mm厚的拼板时焊接速度最高为4.0mm/min,采用复合焊后最大速度可达7.4m/min，而允许的对接坡口间隙从原来的0.05 mm提高到0.15 mm.国内近年来也开始了激光—电弧复合焊的初步研究。
2．焦点位置控制
图1是某CO₂激光焊接焦点位置的双闭环控制系统示意图。
整个系统包括数控激光焊接机床（CNC）、特殊设计的激光焊炬以及检测控制系统。
焊接喷嘴一工件距离可以通过上下调节焊炬位置实现，而聚焦透镜位置则由电动机驱动在焊炬内独立上下运动，实现焦点位置的调节。
检测系统由电荷传感器（PCS喷嘴）和装在喷嘴侧面的江学传感器（PS传感器）组成。
焊接过程中，根椐检测到的PCS信号变化，系统可以自动调节喷嘴至工件表面距离，保证在焊接过程中保持喷嘴—工件距离恒定；同时根据PS信号调整聚焦透镜的位置，用于补偿因热透镜效应引起的焦
点位置波动，使焦点位置始终处在最佳焦点位置范围。
图1 激光焊接焦点位置双闭环控制系统组成
3、激光焊接在汽车制造中的典型应用
汽车制造领域是当前工业生产中最大规模使用激光焊接技术的行业，从汽车零部件生产到车身制造，激光焊接已经成为汽车制造生产中的最主要焊接方法之一。
总体上讲，激光焊接在汽车制造中的应用主要包括三个方面。
（1）汽车零部件的激光焊接激光焊接在汽车制造中的应用始于变速箱的齿轮焊接，由于采用了激光焊接，焊接后的齿轮几乎没有焊接变形，不需要焊后热处理，而且焊接速度大大提高，因此很快得到了应用。
国外到目前为止，激光焊接已经在汽车零部件生产中得到非常广泛的应用，包括尾气排放系统（进气歧管、排气管、消声器等）、变速箱双联齿轮、减振器储油缸筒体、滤清器、车门铰链等。
国内汽车领域应用激光焊接主要有变速箱齿轮和减振器储油缸筒的焊接。
（2）激光拼焊技术激光焊接在汽车制造中应用最为成功，同时效益最为明显的一项技术就是汽车车身的拼焊技术。
激光拼焊的目的是为了降低车身质量，即在进行车身的设计制造时，根据车身不同部位的性能要求，选择钢材等级和厚度不同的钢板，通过激光裁剪和拼接技术完成车身某一部位的制造。
激光拼焊技术具有下列优点：减少零件和模具数量；缩短设计和开发周期；减少材料浪费；最合理使用不同级别、厚度和性能的钢板，减少车身重量；降低制造成本；提高尺寸精度；提高车身结构刚度和安全性。
德国大众最早于1985年将激光拼焊用于Audi车型底盘的焊接，日本丰田于1986年采用添丝激光焊的方法用于车身侧面框架的焊接。
北美大批量应用激光拼焊技术是在1993年，当时美国为了提高美国汽车同日本汽车的竞争力而提出了2mm 工程。
到目前为止，世界上几乎所有的著名汽车制造商都大量采用了激光拼焊技术，所涉及的汽车结构件包括车身侧框架、车门内板、挡风玻璃窗框、轮罩板、底板、中间支柱等。
（3）汽车车身激光焊接技术激光焊接在汽车制造中的另一个重要应用是汽车车身框架的激光焊接，其中一个典型例子就是汽车车身顶盖与车身侧板的焊接。
传统的焊接方法为点焊，如图2 a所示，但现在正逐渐被激光焊接所代替（图2b）.比较两者可以看出，采用激光焊接后，，顶盖和侧面车身的搭接边宽度减少，降低了钢板使用量，同时提高了车体的刚度。
目前这种车身框架的激光焊接技术在各大汽车制造商的较新型车中都得到了非常广泛的应用，例如Audi A2车体框架是由铝合金材料焊接而成，比同样结构使用钢材可减少重量43kg,其实激光焊接的焊缝总长多达30m.国内，上海通用的polo、上海大众passat车型和一汽Bora的制造中，也都采用了激光焊接技术。
这是我国汽车制造业真正使用激光焊接技术的一个重要标志。
a)点焊b) 激光焊
图2 汽车车身顶盖与侧面激光焊接代替焊
二、汽车焊接机器人及柔性焊接生产线
1、汽车焊接机器人
工业机器人在汽车生产的冲压、焊装、涂装、总装四大生产工艺过程都有广泛应用，其中应用最多的以弧焊、点焊为主。
汽车工业的焊接发展趋势为：发展自动化柔性生产系统。
轿车生产近年来大规模地使用了机器人。
主要使用的是点焊机器人和弧焊机器人。
近几年，国内的汽车生产企业非常重视焊接的自动化。
如一汽引进的捷达车身焊装车间的13条生产线的自动化率达80%以上，稳中有降条线都由计算机（可编程控制器PLC-3）控制，自动完成工件的传送和焊接。
焊接由R30型极坐标式机器人和G60肘节式机器人共61台进行，机器人驱动由微机控制，数字和文字显示，磁带记录仪输入和输出程序。
机器人的动作采用点到点的序步轨迹，具有很高的焊接自动化水平，既改善了工作条件，提高了产品质量和生产率，又降低材料消耗。
汽车焊接机器人主要是承担车身焊装线、汽车总装线。
2、柔性焊接生产线
某机器人焊接生产线主要用于轿车底盘件的左右控制臂总成、左右后拖曳臂总成的焊接，工件如图3、图4所示。
在选择生产线的设备时主要考虑以下几个方面：
1）满足生产纲领。
图3 控制臂总成图4 后拖曳臂总成
2）生产线具有很好的柔性。
3）焊接质量满足产品要求。
其中左右控制臂总成的焊接由4套单机器人焊接工作站完成，左右后拖曳臂总成的焊接由一套双机器人焊接工作站完成。
各机器人焊接工作站的焊缝数量及焊接节拍如表1所示。
表1 机器人工作站的焊缝统计及焊接节拍
左右控制臂总在、左右后拖曳臂总成的共同特点就是焊缝长、数量多。
由于焊接时有大量的热输入，如果夹具设计不合理，焊接后会产生很大的焊接变形，影响尺寸精度。
因此如何控制焊接变形是焊接夹具设计的关键。
在长焊缝的定位夹紧部位可以采用调整铜材，并通水冷却，提高夹具的散热效果。
PLC控制系统用于机器人系统及其周边装置的协调与控制，可实现参数设定、系统编程、工作状态显示及故障报警显示。
焊接机器人应采用封闭式，为了安全起见，避免人机混合工作。