机电一体化大作业
国开大学《机电一体化系统综合实训》作业4及答案
国家开放大学《机电一体化系统综合实训》作业4答案一、名词解释（每题2分共10分）1、机电一体化——机电一体化技术综合应用了机械技术、微电子技术、信息处理技术、自动控制技术、检测技术、电力电子技术、接口技术及系统总体技术等群体技术，实现多种技术功能复合的最佳功能价值的系统工程技术。
2、柔性制造系统——柔性制造系统(Flexible Manufacturing System)是由两台或两台以上加工中心或数控机床组成，并在加工自动化的基础上实现物料流和信息流的自动化。
3、静态设计——是指依据系统的功能要求，通过研究制定出机械系统的初步设计方案。
4、系统软件——系统软件是由计算机的制造厂商提供的，用来管理计算机本身的资源和方便用户使用计算机的软件。
5、感应同步器——感应同步器是一种应用电磁感应原理制造的高精度检测元件，有直线和圆盘式两种，分别用作检测直线位移和转角。
二、填空题（每空１分，共3０分）1、对伺服系统的技术要求是（系统精度）、（稳定性）、（响应特性）、（工作频率）。
2、机电一体化的机械系统设计主要包括两个环节：（静态设计）、（动态设计）。
3、计算机控制系统的类型包括（分级计算机控制系统）、（直接数字控制系统）、监督控制系统、（操作指导控制系统）。
4、拟定机电一体化系统（产品）设计方案的方法通常有（取代法）、（整体设计法）、（组合法）。
5、接口的基本功能主要有（数据格式转换）、放大、（通信联络）。
6、对直线导轨副的基本要求是（导向精度高）、（耐磨性好）、（足够的刚度）、（对温度变化的不敏感性）和平稳。
7．机电一体化机械系统应具有良好的侍服性能，要求机械传动部件转动惯量小、阻力合理（刚度大）、（抗振性好）、（间隙小）、并满足小型、轻量等要求。
8、伺服系统的基本组成包括（控制器）、（执行环节）、（比较环节）、检测装置、（被控对象）。
9、工作接地分为（一点接地）、（多点接地）。
10、STD总线的技术特点（模块化设计）、（系统组成）、（修改和扩展方便）、高可靠性。
机电一体化大作业
某车床进行数控改造，其小拖板结构简图如图所示，已知进给系统行程为200mm ，快速移动的最大速度为1.2m /min ，最大切削进给速度为0.25m /min ， 溜板和刀架的质量为20kg 。
滚珠丝杠的导程0l =6mm ，试回答和计算下列问题：图 数控车床小托板系统简图1. 本设计系统中的计算机拟采用PLC ，请简述其特点。
（6分）(1)可靠性高。
(2)适应性强，应用灵活。
(3)编程简单、容易掌握。
(4)控制系统设计、安装、调试方便，工作量少 (5)维修方便。
(6)体积小，能耗低2. 本设计系统中拟选择反应式三相步进电机驱动，请简述其工作原理。
（6分）设步进电机的三项分别是A 、B 、C ，将电脉冲加到A 相 ，A 相产生磁通，并对转子产生磁拉力，l 、3两个齿与定子的A 相磁极对齐。
而后再将电脉冲通入B 相励磁绕组，B 相磁极便产生磁通 。
使转子2、4两个齿与定子B 相磁极对齐。
如果按照A →B →C →A 的顺序通电，转子则沿反时针方向一步步地转动。
3. 本设计系统中的传感器拟采用光栅传感器，请简述该传感器的特点。
（6分）①精度高。
②可用于大量程测量兼有高分辨力；③可实现动态测量，易于实现测量及数据处理的自动化；F yF x④具有较强的抗干扰能力 ⑤高精度光栅制作成本高，4.对于初步选用的反应式三相步进电机，假设其步距角为0.6º/1.2º，采用三项六拍的通电方式工作，脉冲当量δ为0.005mm ，，请计算传动链中的传动比i 。
（8分）根据题意：2005.036066.036000=⨯⨯==δαl i5.设工作时丝杠轴向切削分力为N F y 1304=，垂直切削分力为N F x 3.1779=，传动系统的总效率为85.0=η。
（1） 计算切削负载力等效到电机轴的等效力矩).(m N T F eq 。
（8分） ).(1).(100085.0214.3263.177920m N mm N i l F T x F eq ==⨯⨯⨯⨯=⨯⨯⨯=ηπ（2） 根据加工需要，选择燕尾形导轨，在良好的润滑情况下，其摩擦系数为0.1，计算切削运行时摩擦负载力等效到电机轴的等效力矩).(m N T ceq 。
机电一体化大作业模板
新疆农业大学机械交通学院机电一体化系统设计课程（设计）论文题目：姓名与学号：指导教师：年级与专业：所在学院：课程评分：二零一二年月日棉花异性纤维检测技术的研究综述【摘要】本文介绍和分析了目前为止绝大多数对皮棉中异性纤维检测的研究。
这些研究从棉花杂质的几何、物理和成分官能团光谱特性入手，应用可见光机器视觉、红外波段光谱图像和断层X 光摄影等检测技术，采用数字图像处理和化学计量学分析方法，分类识别各种皮棉杂质。
关键词皮棉，异性纤维，检测前言我国采摘棉花大部分是人工摘拾。
这样对异性纤维的控制很不利。
由于棉农对异性纤维的危害认识不足，采摘交售棉花时习惯用编织袋装棉花、用有色的或非棉线绳绑扎棉袋口等。
在采摘、装棉、晒棉、运棉和售棉等过程中,难免混入叶子、铃壳、种皮和异性纤维等杂质。
严重影响了棉纺厂的产品质量。
异性纤维是困扰纺织企业的一大难题．每年纺织企业都要投入大量的人力、物力、财力进行人工挑拣。
显然，在纺织清理和加工的每个环节，研究快速检测原棉中杂质，减少并消除它，这对于提高加工质量和效率是非常必要的。
1.原棉杂质检测的主要手段在检测棉花中叶子，茎皮，秆和异性纤维等杂质时，可以从其基本物理特性入手，例如颜色、形状、大小、密度、表面密度和重量等；也可以从其化学成分方面入手来识别这些杂质，比如荧光效应和官能团光谱特性等。
在具体方法上，对杂质的检测有机器视觉（可见光波段）、X光断层摄影、红外波段光谱或图像和紫外荧光光谱或图像等；在对杂质定性和定量分析的方法上，主要有固定线性判别式、聚类算法、贝叶斯学习算法和贝叶斯加权K均值聚类算法等数字图像处理方法。
根据以上皮棉杂质检测技术的特点，从原理上可分为基于图像技术的杂质检测研究和基于分光技术的杂质检测研究。
一些典型的研究见表1。
表1 棉花杂质检测研究的文献整理类型范围检测设备杂质类型检测率识别率（％）文献静态国内显微近红外成像无色塑料、黄麻、编织袋、白头发丝、白羊毛、猪鬃—郏东耀等人，2004[1]多光谱成像无色塑料、黄麻、编织袋、白头发丝、白羊毛、猪鬃—郏东耀等人，2005[3]反射成像15种典型异性纤维—杨文柱等人，2009[4]透射成像白色或无色杂质：纸片、尼龙、编制带、黄麻、白头发—郏东耀等人，2005 [9]透射成像异性纤维，没有特指95%识别率李碧丹等人，2006[10]紫外荧光成像白色丙纶丝，纸张；色泽较重的异性纤维；毛发的识别99；100；50％罗德坡等人，2007[11]静态国外反射成像非棉纤维杂质（植物性杂质）与重力分析之间的相关系数0.82 Taylor. 1990[12]类型 范围 检测设备 杂质类型 检测率识别率（％） 文献反射成像植物性杂质：皮杂、杆、叶子和碎叶杂质分类。
机电一体化设计基础(大作业)
一、简答题（每题10分，共计30分）1．机电一体化系统仿真在系统设计过程中所起的作用是什么？答：在系统实际运行前，也希望对项目的实施结果加以预测，以便选择正确、高效的运行策略或提前消除设计中的缺陷，最大限度地提高实际系统的运行水平，采用仿真技术可以省时省力省钱地达到上述目的。
计算机仿真包括三个基本要素，即实际系统、数学模型与计算机，联系这三个要素则有三个基本活动：模型建立、仿真实验与结果分析。
2．机电一体化系统仿真的模型主要有哪几种？分别应用于系统设计的哪个阶段？答：机电一体化系统仿真的模型主要有：物理模型、数学模型和描述模型。
当仿真模型是物理模型时，为（全）物理仿真；是数学模型时，称之为数学（计算机）仿真。
用已研制出来的系统中的实际部件或子系统代替部分数学模型所构成的仿真称为半物理模型。
计算机仿真、半物理仿真、全物理仿真分别应用于分析设计阶段（软件级）、部件及子系统研制阶段（软件—硬件级）实时仿真、系统研制阶段（硬件级）实时仿真阶段。
3．PID 控制算法中比例、积分、微分部分各起何作用？答：P （比例）I （积分）D （微分）调节器是将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量。
其中比例调节起纠正偏差的作用，其反应迅速；积分调节能消除静差，改善系统静态特性；微分调节有利于减少超调，加快系统的过渡过程。
此三部分作用配合得当，可使调节过程快速、平稳、准确，收到较好的效果。
二、分析题（第1题15分，第2题30分）1．系统采样周期的选择时，主要考虑的影响因素主要有哪些答：应主要考虑以下几方面：从对调节品质的要求来看，应将采样周期取得小些，这样，在按连续系统PID 调节选择整定参数时，可得到较好的控制效果；从执行元件的要求来看，有时需要输出信号保持一定的宽度。
如：当通过数模转换带动步进电动机时，输出信号通过保持器达到所要求的控制幅度需要一定的时间，在这段时间内，要求计算机的输出值不应变化，因此，采样周期必须大于这一时间；从控制系统随动和抗干扰的性能要求来看，要求采样周期短些；从计算机的工作量和每个调节回路的计算成本来看，一般要求采样周期大些；从计算机的精度来看，过短的采样周期不合适。
国开电大《机电一体化系统综合实训》作业1
一、名词解释(每小题2分，共10分)1. 测量是人们借助专门的设备，通过一定的方法对被测对象收集信息，取得数据概念的过程。
2.灵敏度是指某方法对单位浓度或单位量待测物质变化所致的响应量变化程度，它可以用仪器的响应量或其他指示量与对应的待测物质的浓度或量之比来描述。
3.压电效应某些电介质，当沿着一定的方向对它施加力而使它产生变形时，内部就会产生极化现象，同时在它的两个表面上将产生符号相反的电荷。
当外力去掉后，它又重新恢复到不带电的状态，这种现象被称为压电效力。
动态误差是指在被测量随时间变化过程中进行测量时所产生的附加误差称为动态误差。
5. 传感器是一种以一定的精确度把被测量转换为与之有确定对应关系的，便于应用的某种物理量的测量装置。
二、填空题（每小题2分，共20分)1. 滚珠丝杆中滚珠的循环方式：内循环和外循环2. 机电一体化系统，设计指标和评价标准应包括性能指标，系统功能，使用条件，经济效益。
3. 顺序控制系统是按照预先规定的次序完成一系列操作的系统，顺序控制器通常用PLC。
4. 某光栅的条纹密度是50条/mm，光栅条纹间的夹角θ=0.001孤度，则莫尔条纹的宽度是9. 20mm。
5. 连续路径控制类中为了控制工具沿任意直线或曲线运动，必须同时控制每一个轴的位置和速度，使它们同步协调到达目标点。
6. 某4极交流感应电机，电源频率为50Hz，转速为1470r/min，则转差率为S＝(n1－n2)/n1×100%＝(1500－1470)/1500×100%＝2%。
7. 齿轮传动的总等效惯量与传动级数增加而减少。
8. 累计式定时器工作时有两个条件。
9. 复合控制器必定具有前馈控制器。
10. 钻孔、点焊通常选用简单的直线运动控制类型。
三、选择题（每小题2分，共10分）1. 一般说来，如果增大幅值穿越频率ωc的数值，则动态性能指标中的调整时间ts (B )A. 产大B. 减小C. 不变D. 不定2. 加速度传感器的基本力学模型是 (A )A. 阻尼—质量系统B. 弹簧—质量系统C. 弹簧—阻尼系统D. 弹簧系统3. 齿轮传动的总等效惯量与传动级数 (C )A. 有关B. 无关C. 在一定级数内有关D. 在一定级数内无关4. 顺序控制系统是按照预先规定的次序完成一系列操作的系统，顺序控制器通常用 (C )A. 单片机B. 2051C. PLCD. DSP5、伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和检测环节等个五部分。
国家开放大学《机电一体化系统综合实训》作业1-4参考答案
国家开放大学《机电一体化系统综合实训》作业1-4参考答案作业1一、名词解释(每小题2分，共10分)1. 测量——是人们借助于专门的设备，通过一定的方法对被测对象收集信息，取得数据概念的过程。
2.灵敏度——指在稳态下，输出的变化量ΔY与输入的变化量ΔX的比值。
即为传感器灵敏度。
S=dy/dx=ΔY/ΔX3. 压电效应——某些电介质，当沿着一定的方向对它施加力而使它产生变形时，内部就会产生极化现象，同时在它的两个表面上将产生符号相反的电荷。
当外力去掉后，它又重新恢复到不带电的状态，这种现象被称为压电效应。
4. 动态误差——在被测量随时间变化过程中进行测量时所产生的附加误差称为动态误差。
5. 传感器——是一种以一定的精确度把被测量转换为与之有确定对应关系的，便于应用的某种物理量的测量装置。
二、填空题（每小题2分，共20分)1. 滚珠丝杆中滚珠的循环方式：（内循环）和（外循环）。
2. 机电一体化系统，设计指标和评价标准应包括（性能指标），（系统功能），（使用条件）。
3. 顺序控制系统是按照预先规定的次序完成一系列操作的系统，顺序控制器通常用（PLC）。
4. 某光栅的条纹密度是50条/mm，光栅条纹间的夹角θ=0.001孤度，则莫尔条纹的宽度是（20mm）。
5. 连续路径控制类中为了控制工具沿任意直线或曲线运动，必须同时控制每一个轴的（位置和速度），使它们同步协调到达目标点。
6. 某4极交流感应电机，电源频率为50Hz，转速为1470r/min，则转差率为（0.02）。
7. 齿轮传动的总等效惯量与传动级数（增加而减小）。
8. 累计式定时器工作时有（2）。
9. 复合控制器必定具有（前馈控制器）。
10. 钻孔、点焊通常选用（简单的直线运动控制）类型。
三、选择题（每小题2分，共10分）1. 一般说来，如果增大幅值穿越频率ωc的数值，则动态性能指标中的调整时间ts（）A. 产大B. 减小C. 不变D. 不定2. 加速度传感器的基本力学模型是（）A. 阻尼—质量系统B. 弹簧—质量系统C. 弹簧—阻尼系统D. 弹簧系统3. 齿轮传动的总等效惯量与传动级数（）A. 有关B. 无关C. 在一定级数内有关D. 在一定级数内无关4. 顺序控制系统是按照预先规定的次序完成一系列操作的系统，顺序控制器通常用（）A. 单片机B. 2051C. PLCD. DSP5、伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和检测环节等个五部分。
机电一体化大作业资料讲解
机电一体化大作业三自由度平动机械手工作台机电系统设计科目：机电一体化班级：机械工程五班成员：罗欣201325070530卢国文201325070501赵效鲁201325070509贾静然201325070502目录一、设计任务 (3)1、题目 (3)2、任务 (3)3、主参数 (3)二、产品总功能的确定 (4)1、单坐标定位。
(4)2、三平面直线插补和圆弧插补。
(4)三、总体方案的确定 (7)1、机械传动部件的选择 (7)2、动力装置的选择 (8)3、.检测与传感装置的选择 (8)4、.控制与信息处理装置的选择 (8)四、机械传动部件的计算与选型 (9)1、滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (9)2、步进电机的计算与选型 (12)五、检测与传感装置的计算与选型 (15)1、速度的检测与传感装置 (15)、2.位移的检测与传感装置 (17)六、控制与信息处理装置的选择 (20)1、速度控制 (20)2、CPU的选择 (26)七、工作台系统的功能框图 (27)八、工作台装配图的绘制 (28)九、部分源代码 (28)十、感悟与总结 (32)十一、参考文献 (33)一、设计任务1、题目三自由度平动机械手工作台机电系统设计2、任务设计一种适用于机械手空间平动的工作台3、主参数（1）、X、Y、Z方向脉冲当量：∆x= ∆y= ∆z=0.005mm/脉冲（2）、X、Y、Z方向的定位精度均为：±0.01mm（3）、工作台空载最快移动速度：∆xmax= ∆ymax= ∆zmax=3000mm/min（4）、工作台负载最快移动速度：∆xmax= ∆ymax= ∆zmax=400mm/min（5）、工作台空间尺寸：500mm×500mm×500mm（6）、工作台工作空间尺寸：400mm×400mm×400mm （7）、空载启动时间：Δt=25ms二、产品总功能的确定1、单坐标定位。
机电一体化课程大作业_1
机电一体化技术在现代制造业中的应用* *(************，浙江杭州310014)摘要：制造业是国民经济的核心，本文首先介绍了机电一体化的概念，其次点出传统机械制造技术与现代机械制造业的不适应，并列举了一些先进的机械制造技术，最后综述了机电一体化的发展方向。
关键词：机电一体化；制造业；发展趋势1 概述机电一体化是一门跨学科的科学，它是微电子技术、计算机技术、信息技术与机械技术结合而成的综合性技术。
这一多技术的综合及多个部分的组合，使得机电一体化技术及产品更具有系统性、完整性、科学性。
其各个组成部分（如机械技术、自动控制技术、微电子技术、传感技术、电力电子技术、接口技术以及软件技术等)在综合成完整的系统中相互配合，这需要取长补短，严格要求，不断向理想化方向发展，使原来各种技术取长补短，更趋于合理性、科学性，在机械制造等领域得到广泛应用。
2传统机械制造技术与现代机械制造业的不适应传统的机械制造技术主要包括了机械设计技术、机械加工工艺技术、基础设施及其支撑技术等内容。
其中，机械加工工艺技术是机械制造技术的核心，是指采用某种工具（包括刀具）或能量流通过变形、去除、连接或增加材料等将工件制成满足一定设计要求的半成品或成品的过程中所需要技术的总称。
传统的机械制造业是建立在规模经济的基础上，靠企业规模、生产批量、产品结构和重复性来获得竞争优势的，它强调资源的有效利用，以低成本获得高质量和高效率，其生产盈利是靠机器取代人力，靠复杂的专业加工取代人的技能来获取的。
21世纪的机械制造业是以信息为主导，采用先进生产模式、先进制造系统、先进制造技术和先进组织管理形式的全新的机械制造业。
可以说，现代制造业集成了现代科学技术的发展，充分利用电子计算机技术，使制造技术提高到新的高度。
其主要特征如下：(1)充分消化吸收和应用世界先进制造技术与现代高新技术，更加强调以知识和技术为投人因素，企业的工艺、装备、材料高技术化，产品的科技含量和附加值较高；(2)建立起与现代技术相适应的生产方式和企业组织形式，推广和实施先进的制造模式，发展对国民经济带动作用大的产业链和产业集群；(3)符合现代社会可持续发展理念，具有资源节约、无污染绿色等特征，具有与全球化相适应的资源配置方式；(4)利用现代信息技术，改造和集成业务流程，形成以价值链为基础的分工协作模式，并呈现出制造业与服务业既分工又融合的特点。
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某车床进行数控改造，其小拖板结构简图如图所示，已知进给系统行程为200mm ，快速移动的最大速度为1.2m /min ，最大切削进给速度为0.25m /min ， 溜板和刀架的质量为20kg 。
滚珠丝杠的导程0l =6mm ，试回答和计算下列问题：
图 数控车床小托板系统简图
1. 本设计系统中的计算机拟采用PLC ，请简述其特点。
（6分）
(1)可靠性高。
(2)适应性强，应用灵活。
(3)编程简单、容易掌握。
(4)控制系统设计、安装、调试方便，工作量少 (5)维修方便。
(6)体积小，能耗低
2. 本设计系统中拟选择反应式三相步进电机驱动，请简述其工作原理。
（6分）
设步进电机的三项分别是A 、B 、C ，将电脉冲加到A 相 ，A 相产生磁通，并对转子产生磁拉力，l 、3两个齿与定子的A 相磁极对齐。
而后再将电脉冲通入B 相励磁绕组，B 相磁极便产生磁通 。
使转子2、4两个齿与定子B 相磁极对齐。
如果按照A →B →C →A 的顺序通电，转子则沿反时针方向一步步地转动。
3. 本设计系统中的传感器拟采用光栅传感器，请简述该传感器的特点。
（6分）
①精度高。
②可用于大量程测量兼有高分辨力；
③可实现动态测量，易于实现测量及数据处理的自动化；
F y
F x
④具有较强的抗干扰能力 ⑤高精度光栅制作成本高，
4.对于初步选用的反应式三相步进电机，假设其步距角为0.6º/1.2º，采用三项六拍的通电方式工作，脉冲当量δ为0.005mm ，，请计算传动链中的传动比i 。
（8分）
根据题意：2005
.03606
6.036000
=⨯⨯=
=δ
αl i
5.设工作时丝杠轴向切削分力为N F y 1304=，垂直切削分力为N F x 3.1779=，传动系统的总效率为85.0=η。
（1） 计算切削负载力等效到电机轴的等效力矩).(m N T F eq 。
（8分） ).(1).(100085
.0214.326
3.177920m N mm N i l F T x F eq ==⨯⨯⨯⨯=⨯⨯⨯=
ηπ
（2） 根据加工需要，选择燕尾形导轨，在良好的润滑情况下，其摩擦系数为0.1，计算切削
运行时摩擦负载力等效到电机轴的等效力矩).(m N T c
eq 。
（8分） 摩擦阻力)(1501.0)13048.920()(N F Mg F x c =⨯+⨯=+=μ
).(0843.0).(3.8485
.0214.326
15020m N mm N i l F T c c
eq ==⨯⨯⨯⨯=⨯⨯⨯=
ηπ
（3） 齿轮21,Z Z 的转动惯量为241106.1Kgm J z -⨯=，242104.6Kgm J z -⨯=，丝杠的转动惯量
23102.1Kgm J s -⨯=。
求机械系统等效到电机轴上的等效转动惯量eq J 。
（20分）
根据题意：22222
122
121212121Mv J J J J s s s Z m Z m eq +++=ωωωω
又：m m
s i
ωωω4
1
=
=
π
ωπω820
0l l v m s ==
所以：)
.(352.6).(10352.610152.0103106.1106.16516006.0102.141104.64110
6.1)4(41
412244
444
223
44
2
021********cm Kg m Kg l M J J J v M J J J J s Z Z m
m s s m s Z Z eq
=⨯=⨯+⨯+⨯+⨯=⨯+⨯⨯+⨯⨯+⨯=⨯+⨯+⨯+=+++=--------ππωωωωω
6.如果选择三相反应式步进电机，根据系统切削时最大速度的需要，其加速时间为0.1s ，计算系统的总转矩（10分）（忽略电机转子的转动惯量影响）
最大加速力矩1
.0)()(ω
ε⨯
+++=⨯+++=++=m eq c eq F eq m eq c eq F eq m eq c eq F eq J J T T J J T T T T T T
又：)/(7.8)
(62
2min)/(25.020s rad mm m l i v =⨯⨯=⨯⨯=ππω 所以：
)
.(18.1).(0418.0).(0552.0).(0843.0).(1)
/(1
.07
.84.2)/(1.07.8).(10352.6).(0843.0).(12224m N m N m N m N m N s rad s rad m Kg m N m N T =+++=⨯+⨯
⨯++=- 考虑机械效率).(39.185
.018
.1m N T
T ==
=
'η
7.验算最大静转矩m ax j T 和起动转矩q T 是否满足系统要求，确定步进电机的型号。
（8分） 查附件2可知：SM3910的步距角为1.2º，最大静转矩(保持扭矩)).(4max m N T j = 则T T T j q '=⨯=⨯= 48.387.0487.0max 满足要求。
8.确定步进电机的空载最大启动频率q f ，并判断步进电机是否能够在不丢步的情况下直接启动，如果不能，应采取什么样的措施。
（10分） 最大空载惯性力矩
)
.(0761.087
10752.81
.07
.8)10352.6104.2()(444max
m N t
J J T eq m m
eq =⨯⨯=⨯
⨯+⨯=⨯
+=---ω 空载起动力矩).(6968.00761.05308.0m N T T T m
eq c eq kq =+=+=
查附件2表知：q f 可以达到10KHz 以上，按数据给定使用3KHz 启动，不丢步。
满足要求。
9.确定步进电机的空载最大运行频率m ax f 。
（10分）
πω2360
6.00
0max max ⨯⨯=f 又：
max
max
2v l i
=
ωπ。
0m ax m ax 2l i v πω=
所以Hz mm mm l i v f 40006
6.02601200
360)
(66.02
min)/(120036026.0236026.03600max max max =⨯⨯⨯
=
⨯⨯⨯=⨯⨯⨯⨯=⨯=
πππω KHz 504000max 空载运行频率 Hz f =。
满足要求。