基于PLC的地下多层自动停车库的设计
基于PLC的地下智能立体车库控制系统设计
基于PLC的地下智能立体车库控制系统设计地下智能立体车库是一种通过机械设备和自动控制技术，将车辆垂直存储在地下的智能化停车系统。
它可以实现多层的垂直停车，节省了地面空间，提高了停车效率。
本文将围绕PLC（可编程逻辑控制器）来设计地下智能立体车库控制系统。
首先，需要设计一个PLC控制系统来监测和控制地下立体车库的各个部分。
为了实现地下立体车库的正常运行，可以将车库分为以下几个部分：入口、垂直移动设备、平面移动设备、出口等。
每个部分都需要一个PLC来监测和控制。
入口部分是车辆进入地下立体车库的地方。
在入口设备上，可以设置传感器来检测车辆的到达和离开，并将这些信息传输给PLC。
PLC可以根据这些信息来控制车道信号灯和车道栏杆的开关，以确保车辆的安全进入和离开车库。
垂直移动设备是用于将车辆垂直移动到不同的层次的设备。
每个层次都需要一个垂直移动设备，并且每个设备都需要一个PLC来监测和控制。
PLC可以根据车辆的到达和离开信号，来控制垂直移动设备的升降和停止。
此外，PLC还可以监测垂直移动设备的运行状态，以确保其正常工作。
平面移动设备是用于将车辆在同一层面上移动到不同的储存空间的设备。
每个储存空间都需要一个平面移动设备，并且每个设备都需要一个PLC来监测和控制。
PLC可以根据车辆的到达和离开信号，来控制平面移动设备的运动和停止。
此外，PLC还可以监测平面移动设备的运行状态，以确保其正常工作。
出口部分是车辆离开地下立体车库的地方。
在出口设备上，可以设置传感器来检测车辆的到达和离开，并将这些信息传输给PLC。
PLC可以根据这些信息来控制车道信号灯和车道栏杆的开关，以确保车辆的安全离开车库。
此外，PLC还需要和人机界面（HMI）进行通信，以便操作人员可以监测和控制整个地下智能立体车库系统。
HMI可以显示车库的状态、报警信息和故障信息，操作人员可以通过HMI进行设置和调整。
综上所述，地下智能立体车库控制系统设计的基础是PLC，通过PLC可以实现对地下立体车库各个部分的监测和控制，包括入口、垂直移动设备、平面移动设备和出口等。
基于PLC的自动化停车控制系统设计
基于PLC的自动化停车控制系统设计自动化停车控制系统是利用PLC（可编程逻辑控制器）等自动化设备和技术，实现对停车过程的自动化控制，包括停车引导、停车位检测、车辆位置控制等功能。
本文将介绍基于PLC的自动化停车控制系统的设计及实施。
一、系统设计方案基于PLC的自动化停车控制系统需要涉及到多个方面的功能和技术，包括车辆进入检测、道闸控制、停车位管理、车辆位置控制、车辆离开检测等。
在设计中，首先需要确定停车场的规模和停车位布局，然后选择合适的感应器、道闸和PLC设备，并设计相应的控制逻辑和程序。
1. 车辆进入检测车辆进入检测是自动化停车控制系统的第一步，通过在入口处安装车辆检测器，可以实时监测车辆的进入情况，并将信号传输给PLC进行处理。
常见的车辆检测器包括地感线圈、红外线传感器等。
PLC收到信号后，可以根据当前停车位的情况，决定是否允许车辆进入停车场。
2. 道闸控制当车辆被允许进入停车场时，道闸需要实时开启并对车辆进行通行控制。
这需要通过PLC对道闸电机进行控制，根据车辆的进入和离开情况实时调节道闸的开合状态，并保证车辆的通行顺畅。
3. 停车位管理停车位管理包括对停车位的状态进行实时监测和管理，当车辆进入或离开停车位时，需要更新停车位的状态信息。
通过在每个停车位安装车辆检测器或传感器，并将信息传输给PLC，可以实现对停车位状态的实时管理和监控。
4. 车辆位置控制与车辆进入检测类似，车辆离开检测也需要通过车辆检测器进行实时监测，当车辆准备离开停车场时，通过检测器向PLC发送信号，PLC可以根据需要对车辆的通行进行控制，并更新停车位的状态信息。
在设计完成后，需要对基于PLC的自动化停车控制系统进行实施，并对整个系统进行调试和运行。
实施方案通常包括以下几个步骤：1. 设备安装与调试在实施阶段，需要将所选用的设备进行安装和调试。
这包括安装车辆检测器、道闸控制设备、PLC等，并进行各个设备之间的连接与调试工作。
基于PLC的地下智能立体车库控制系统设计
器的信号 可以实现 ０ ｌ 号泊位 到 ４ ２号泊位 的准确定位 。以 Ａ层
的０ ｌ到 １ ４号 泊位为例 ０ １ 号 泊位对应 Ｍ１ 、 Ｘ１ ２ ， ０ ２号泊位 对应 Ｍ ２ 、 Ｘ１ ３ ， 以此类推 ｌ ４号泊位对应 Ｍ１ ４ 、 Ｘ ２ ７ ， 步进编程 程序如 图
９所示
行
基于 Ｐ Ｌ Ｃ控制的智能立体车库难点在 于实现车辆 的 自动存
与 自动取 ， 下面就这两个难 点进行分 析设计 。在 自动存 车过程中 泊位的分配采 用变址【 ３ 】 的方式进行处理 ， 具体如 图 ８所示 。
图 ８ 变址 程序
当第一次按 下存车按钮 时 ， 在Ｘ Ｏ的上 升沿 ， 程序 将 １传送 至Ｍ Ｚ Ｏ此时 Ｚ Ｏ ＝ Ｏ即 ＭＯ被置 １ ， 松开Ｘ Ｏ时在 Ｘ Ｏ的下降沿将 ｚ ０ 自加 １即 Ｚ Ｏ ＝ Ｉ ； 在第二 次按下存 车按钮时 ， 在 Ｘ Ｏ的上升 沿将 １ 传送 至 Ｍ Ｚ Ｏ此时 Ｚ Ｏ ＝ Ｉ即 Ｍ１ 被置 １ ， 松开 Ｘ Ｏ时在 Ｘ Ｏ的下降沿
图 ６ 立体 车库 动 作 流 程 图
ｚ ０再次 自加 １即 Ｚ Ｏ ＝ ｌ ＋ ｌ ＝ ２ ， 以此类 推实现变址 。利用变址程序
将 会 得 到 依 次 被 置 １的 Ｍ１ ， Ｍ ２ ， Ｍ ３ ， …， Ｍ ４ ２ ， 利 用 这 些 中 间 继 电
智能立体车库在编程中采用并行性流程控制 ， 使存车与取车 过程相互 独立 同时进行 大大加快 了智能 立体车库 的车辆存 取速 度， 从 而提高 了车库 的运行效率 。图 ７为车库 并行 性流程控制示
器 机
驱 动 一 号 一 号 自动 门 自动 门 打 Ｙ ３ 打开输 出 开 一 号 自动 门 驱 动 一 号 关 闭输 出 自 动 门 关 Ｙ ４
基于PLC的立体车库控制系统设计毕业设计
基于PLC的立体车库控制系统设计毕业设计随着科技的发展和城市化进程的加快，立体车库作为一种能够有效解决城市空间不足和车辆停放问题的设施，日益受到人们的。
而基于PLC（可编程逻辑控制器）的立体车库控制系统，能够实现高效、安全、智能的车辆存取，因此具有广泛的应用前景。
本文将探讨基于PLC的立体车库控制系统设计毕业设计的有关问题。
基于PLC的立体车库控制系统主要由PLC、传感器、升降电机、转向电机、编码器等组成。
其中，PLC作为主控制器，负责接收传感器信号，控制电机动作，并监测车库的运行状态。
在立体车库控制系统中，硬件的选型与配置是关键环节。
我们选用具有强大运算和控制能力的PLC作为主控制器，配合高性能的传感器、升降电机、转向电机和编码器，实现车库的智能化控制。
软件设计是立体车库控制系统的核心。
我们采用结构化编程方法，将程序分为输入、输出、中断、定时等模块，实现车辆的自动存取、车位状态监测、故障诊断等功能。
在完成硬件和软件设计后，我们将各部分进行集成，构建出一套完整的立体车库控制系统。
同时，我们编写了用户界面，方便用户进行操作和控制。
为验证立体车库控制系统的性能，我们进行了大量的测试。
测试结果表明，该系统能够准确感知车位状态，控制电机准确升降和转向，实现车辆的高效存取。
同时，系统运行稳定，具有良好的可靠性和安全性。
本文设计的基于PLC的立体车库控制系统实现了高效、安全、智能的车辆存取，解决了城市空间不足和车辆停放问题。
通过测试验证了系统的性能和可靠性。
该设计具有广泛的应用前景，为立体车库的发展提供了新的解决方案。
展望未来，随着科技的不断进步，立体车库将向着更加智能化、自动化的方向发展。
我们将继续研究新的控制策略和技术，提升立体车库的运行效率和服务质量，为城市的发展贡献力量。
随着社会的快速发展和城市汽车的普及，立体车库作为一种有效的停车解决方案，越来越受到人们的。
可编程逻辑控制器（PLC）作为一种自动化控制的核心器件，在立体车库控制系统中发挥着重要的作用。
基于PLC的自动化停车控制系统设计
基于PLC的自动化停车控制系统设计自动化停车系统已经成为现代城市交通管理的重要组成部分。
随着城市人口的增长和汽车数量的增加，停车已经成为城市交通管理的重要挑战。
为了解决停车难的问题，自动化停车系统应运而生。
基于PLC的自动化停车控制系统是一种先进的技术，在实际应用中展现出了良好的效果。
本文将针对基于PLC的自动化停车控制系统进行设计，探讨其原理与应用。
PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）是一种工业控制计算机，具有高可靠性和强大的控制能力。
基于PLC的自动化停车控制系统利用PLC的高性能和可编程特性，实现停车场的自动化管理和控制。
基于PLC的自动化停车系统的设计原理主要包括以下几个方面：1. 车辆检测与识别：系统利用传感器对停车场内的车辆进行检测和识别，确定车辆的位置和数量。
传感器可以是红外线传感器、超声波传感器或摄像头等，通过PLC系统进行信号处理和数据分析，实现对停车场内车辆的自动检测和识别。
2. 车位管理与分配：系统通过PLC控制各个车位的状态和分配情况。
当有车辆需要停放时，系统会通过PLC进行车位的分配和管理，实现停车位的智能化控制和分配。
3. 车辆导引与停车：系统可以通过PLC控制车辆的导引和停车过程。
当车辆进入停车场后，系统会通过PLC进行车辆的导引和引导，使车辆能够快速、准确地停放到指定位置。
4. 收费与出入管理：系统可以通过PLC进行停车费用的计算和收费管理。
当车辆需要出场时，系统可以通过PLC进行出入口的控制和管理，实现对车辆的出场管理和费用收取。
基于PLC的自动化停车控制系统设计原理可以简单概括为：通过传感器检测车辆信息，PLC进行信号处理和控制，实现对停车场内车辆的智能化管理和控制。
基于PLC的自动化停车控制系统在实际应用中具有广泛的应用前景。
目前，已经有不少停车场采用了基于PLC的自动化停车控制系统进行智能化管理和控制。
具体应用包括但不限于以下几个方面：1. 停车场管理：基于PLC的自动化停车控制系统可以实现对停车场内车辆的自动管理和控制。
基于PLC的停车场监控系统的设计和实现
4、其他设备的选择与布置
道闸、显示屏等其他设备也应根据实际需求进行选择和布置。道闸应选择性 能稳定、耐用的产品，显示屏应选择清晰度高、亮度可调的设备。同时，为了提 高整个监控系统的协调性和美观性，应注重设备的颜色、造型等方面的选择。
二、系统实现
二、系统实现
基于PLC的停车场监控系统的实现主要包括以下几个步骤：
四、系统功能
3、语音提示：系统可根据车辆进出停车场的状态，通过语音模块进行相应的 提示和报警，如“欢迎光临”、“请勿停车”等。
四、系统功能
4、数据统计与分析：对停车场车位使用情况、车辆进出记录等信息进行统计 与分析，为管理决策提供支持。
五、实际应用效果
五、实际应用效果
在某智能建筑停车场项目中，采用了基于PLC的监控系统。在实际应用中，该 系统极大地提高了停车场的管理水平和效率。具体表现如下：
2、程序编写及调试
（2）程序调试 完成PLC控制程序的编写后，进行现场调试。根据实际需求对程序进行优化和 调整，确保系统稳定可靠地运Байду номын сангаас。
四、系统功能
四、系统功能
1、车位状态监测：通过传感器实时监测车位状态，包括空闲车位、占用车位、 已预约车位等状态。
四、系统功能
2、车牌识别：通过高清摄像头拍摄车辆图像，利用车牌识别技术识别车辆牌 照号码，提高车辆进出效率。
2、硬件设备
（2）传感器：包括车位传感器和车辆传感器，用于监测车位状态和车辆进出。 （3）高清摄像头：用于拍摄车辆图像，为车牌识别提供清晰的基础数据。
2、硬件设备
（4）语音模块：实现系统与车主之间的语音通信，包括语音提示和语音报警 等功能。
3、软件实现
3、软件实现
基于PLC控制的停车场车位系统设计
基于PLC控制的停车场车位系统设计第一章绪论1.1停车场的种类伴随着社会不断的进步与发展，人们日常的停车方式有了较大的变化，经历了一系列的变革。
按照停车位置的不同，可以将当前社会上的各个停车场进行具体的分类，主要有地上、地面、专用以及路边短暂停车等四种不同的类别，可以根据楼盘所处的位置，再将停车场进行更为具体的分类，有综合大楼专用车库与办公室用地专用地面车库，住宅区专用车库、运营专用车库以及大型城市公共建筑物停车场等。
1.2车库管理模式的发展车库管理模式展现出由人力掌控向智能控制的大趋势，传统意义的管理手段是纯手动操作方式，车辆的进出和泊车均为人力操作，收费也为人力操作，自动化程度较低。
现在，随着时间的推移人类文明的蓬勃发展，步入互联网年代，建筑得到了进一步的发展，步入智慧化建成年代，伴随着各项技术不断深入的发展与进步，尤其是半导体芯片的应用范围进一步的扩大，使整个智能停车的管理建设、信息化建设、自动化和智能化管理技术，费用逐渐减少，使安全基本要求不断提升。
所以，手动掌控车队已难以去适应这个时代的要求，需对停车场采取全自动、智能化管理和掌控。
具体措施包含车辆出入指引、自动泊车服务收费、智能车辆出入和移动控制系统、自动识别车辆出入和历史记录。
一些独特的停车塔(建筑物)处于更智能的水平。
车辆进入停车场，只需领到卡并在指定地点位置等待，自动传送装置自动完成传送、升降、着陆、计时及出仓过程。
整个车库设备智能化程度高，停车验收过程自动化程度高，停车空间再利用更高效。
与此同时，该类型的车辆停放需相关专业的施工规划建设，因而也需更高的停车场系统专业化程度。
1.3可编程控制器简介及发展趋势1.3.1PLC的起源与自动化工业控制相关的领域包括PLC、工业计算机和嵌入式控制。
PLC 自1968年成立以来，以惊人的速度成为相关领域的领导者，确保了各种自动控制手段的可靠应用。
主要是因为它能为自动控制应用场景提供更多安全的以及合理的实施方案，与工业园区当中的需求有着较高的匹配程度。
基于PLC的立体停车库系统设计设计
基于PLC的立体停车库系统设计设计立体停车库系统是一种集成横向与纵向移动的机械设备，通过堆垛机和升降机等设备实现多层式停车，提高停车位的利用率。
本文将基于PLC （可编程逻辑控制器）进行立体停车库系统的设计。
首先，我们需要设计立体停车库系统的控制逻辑。
PLC是一种用于控制工业过程的数字计算机，它可以对输入输出信号进行逻辑运算和状态判断，根据设定的程序执行相关操作。
在立体停车库系统中，PLC的任务主要包括实时控制和监测。
实时控制部分主要包括车辆进入、停车位分配、车辆离开等操作，需要确保车辆安全进出并保持停车库的平衡稳定；监测部分主要包括车位状态、设备故障等信息的实时监测和报警。
具体而言，PLC可以通过读取传感器的信号，获取车位的使用情况，同时监测各个设备的状态。
当车辆进入停车库时，PLC将指令发送给堆垛机，使其将车辆存储在合适的位置。
当车辆离开停车库时，PLC将指令发送给堆垛机，使其将车辆从存储位置取出。
在这个过程中，PLC需要实时监测并控制堆垛机的运行，以确保车辆安全存取。
此外，PLC还需要实时监测各个设备的运行状态，如堆垛机的位置、载重情况、升降机的高度等。
如果发现任何设备的异常，PLC将立即发出警报，并采取必要的措施，如停止设备继续运行，通知维修人员等。
在PLC的设计中，还需要考虑到系统的容错处理和故障恢复能力。
例如，当堆垛机因为一些原因无法正常工作时，PLC应该能够自动调整停车位的分配，并通过其他设备来保证停车库的正常运行。
总之，基于PLC的立体停车库系统设计可以实现对停车过程的实时控制和监测，同时提高停车库的停车位利用率。
通过合理的程序设计和设备配合，可以实现车辆的安全存取和设备的故障恢复。
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目录1前言（绪论） (1)1.1 本课题研究的背景 (1)1.2立体车库的发展历史及国内外研究 (1)1.3本课题研究的内容 (2)1.4本课题研究的目的和意义 (2)2总体方案设计 (3)2.1方案1 升降横移式立体车库 (3)2.1.1车库介绍 (3)2.1.2车库工作原理 (3)2.2方案2 堆垛式立体停车库 (4)2.2.1堆垛式立体车库介绍 (4)2.2.2堆垛式立体车库的工作原理 (5)2.3方案比较和选择 (5)3堆垛式立体车库硬件设计 (6)3.1PLC设计 (6)3.1.1控制系统结构设计 (6)3.1.2控制系统的设计思想 (6)3.2可编程控制器的选型 (7)3.2.1可编程控制器的介绍 (7)3.2.2可编程控制器的特点 (7)3.2.3控制功能的选择 (8)3.3伺服电机模块 (9)3.3.1伺服电机介绍 (9)3.3.2伺服电机选取参数 (10)3.3.3伺服驱动器 (10)3.4 限位开关 (12)3.4.1限位开关介绍 (12)3.4.2 限位开关在本次设计的应用 (13)3.4.3限位开关的选取 (13)3.5 传感器 (14)3.6 变频器模块 (14)3.6.1 变频器介绍 (14)3.6.2 变频器的选择 (15)3.6.3变频器控制原理 (15)3.7 立体车库的I/O分配表 (16)3.8 立体车库电器接线图 (17)3.8.1 变频器连线图 (17)4 PLC软件设计 (18)4.1 WPLSoft软件及编程语言 (18)4.1.1软件介绍 (18)4.1.2 PLC编程语言 (18)4.1.3 梯形图 (18)4.1.4 台达PLC编程界面 (19)4.2停车系统的流程图 (20)4.3 梯形图的编制 (21)5软件调试 (22)5.1WPLSoft软件调试方法 (22)5.2 存车流程 (22)5.3 取车流程 (24)5.4初始化 (24)5.5 定时程序 (24)6 易控组态软件和仿真 (25)6.1 易控 (25)6.2易控组态软件 (25)6.3易控软件仿真界面 (27)7结论 (28)8总结与体会 (29)9谢辞（致谢） (30)10参考文献 (31)附录1 立体车库的PLC梯形图 (32)附录2 立体车库设计软件 (33)附录3外文资料翻译 (40)1前言（绪论）1.1本课题研究的背景人类社会的不断进步以及科学技术的不断发展，人类的生活方式也逐渐趋于集中，城市的规模越来越大，人们在的生存空间却越来越小，因此出现了要高效率的应用空间的理念，城市中也逐步开始建设立体建筑（高层办公楼）、立体交通（城市轻轨和高架）和立体停车库。
随着国民经济的快速发展，社会经济的快速腾飞，城市人口的日益上升，特别是自从改革开放以来，我国车辆越来越多，以前的那种单层的、平面的停车库已经不能满足市场的需求，而且占地面积大，停车效率不高，存取车消耗时间长等弊端已经日益凸显，从平面车道到立体车库的发展也逐渐加快，来适应城市中的各种环境。
因此对于新兴的多车位、占地面积小、存取效率高的立体车库的需求也日益增大。
本次论文就是基于这个背景而进行的立体车库的研究与设计。
1.2立体车库的发展历史及国内外研究立体车库的出现是在第二次汽车工业变革之后，随着欧洲汽车工业的空前繁荣和发展，欧洲出现了最早的立体车库。
而在欧洲国家中，德国是开发最早的国家，技术居于领先地位，在二层及多层平面式立体停车库系列中，它已发展了Ｈ型、Ｕ型和Ｖ型。
但是由于欧洲区域人比较少，相对而言车多地少的矛盾不是很突出，因此立体停车库的研究和应用不是很多，而且多数为巷道堆垛式立体车库。
最早开始研究立体车库的是日本，由于日本国土面积小而应用最广，自从1959年引进了建造机械式立体停车库技术之后，到1983年，就已经在本土上共建造了25454座多种形式的机械式车库，平均每座容车量达到十辆左右，最多的能达到百辆以上。
从上世纪七十年代末期起，车库容量年递增率为5%-7%，已经赶上了同期汽车拥有量的年递增率4%-6%，从技术特征上看，日本更重视竖式自动立体车库的发展，即密集型自动立体停车库的发展。
改革开放以后，我国的汽车工业开始起步。
21世纪进入飞速发展时代。
我国立体车库行业相对于欧洲、日本、韩国家而言起步较晚，从第一台设备诞生到现在，只有近20年历史。
在这20年中，前期发展缓慢，直到1996年，全国机械式立体车库停车设备每年的销售、安装量不足1000个泊位。
到目前为止，已经发展出多类型的立体车库。
近年来，中国的立体车库设备出口量占全部海外出口量的30%左右，一直呈现上升的趋势，由此可以看出，我国的立体车库设备发展的还是很快的。
1.3本课题研究的内容现代社会要求制造业对市场需求做出迅速反应，生产出小批量、多品种、多规格、低成本和高质量的产品，可编程控制器（Programmable Logic Controller）正式顺应这一要求实现的，它是以微处理器为基础的通用工业控制装置[1]。
本次课题研究的是基于台达PLC设计的地下多层自动停车库，该车库以台达ES系列的PLC为控制核心，实现3乘3的立体车库的车辆存取，并结合伺服电机和伺服驱动器进行速度的控制，从而达到精确的定位，另外还设置的手动/自动方式，可以方便的进行立体车库的存取操作，操作简单。
程序也易于扩展，只需要增加输入输出点，可以实现更多的车位控制。
1.4本课题研究的目的和意义正如上文所说，立体车库在国内外都有良好的发展趋势，特别是国内，由于车辆与用地的紧张局面，在多数一线城市中，存在着车多车库少的局面，因此立体车库的研究与设计更是需要详尽考虑的。
设计研究地下多层立体车库，不仅可以节省土地面积，而且还能提高存取车辆的效率，真正实现无人值守便可以管理一大片车辆的步骤，由于PLC具有适应能力强，抗干扰能力强，可以在恶劣的环境下持续工作，可以有效、精确的完成车库的控制，具有良好的研究价值。
2总体方案设计2.1方案1 升降横移式立体车库2.1.1车库介绍升降横移式立体车库是采用存车板的升降和横移来进行车辆的存取，该类型的车库配置比较灵活，车位可以从十几个到上百个，占地面积小，维护简单，适用于大型商场或者居民小区安装，一般一套车库可以满足使用。
升降横移是立体车库的结构示意图如图2.1所示。
图2.1车库结构图其中，主框架是由高强度钢材搭建，可以支撑整个车库及车辆的重量，载车板部分是用来承载车辆，上面安装有电机进行控制，同样在载车板的上方，一般有安装提升系统和钢丝组成的升降系统。
电机转动部分由PLC控制的，通过PLC发出信号，让电动机进行前进或者后退，从而实现载车板的升降横移。
出于安全的考虑，一般还需要加上安全监测装置，主要有防坠开关，防止钢丝的突然断裂从而导致的车位的掉落。
另外加上了急停开关和温烟检测，使得整个立体车库安全性能得到了非常好的提升。
2.1.2车库工作原理升降横移立体车库通常建立在地面上，为3层车库，地面一层的车位可以直接供车辆进出，因此只需要考虑2、3层车位的控制。
2层车位需要进行升降横移动作，3层车位只需要进行升降动作。
在进行车辆的存取时，先判断需要预存取的车位的信息，然后决定哪些车位需要进行移动，当车位升降横移完成后（通常是采用限位开关或者红外光检测开关判定是否到达），存取通道建立完成，该车位下降至1层地面，车辆进出完成。
随后返回原点，整个存取动作完成。
整个流程如图2.2所示。
图2.2车库流程方框图2.2方案2 堆垛式立体停车库2.2.1堆垛式立体车库介绍堆垛式立体车库作为一种新型的立体车库，在近年来发展特别迅速。
堆垛式立体车库主要是由两大部分组成，其中一部分是车库，车库可以设计成一排，也可以做成两排，大大提高了存储容量。
另一部分就是堆垛机，堆垛机作为该类型车库的的核心部分，结合了伺服电机、限位开关、变频器等，可以实现车位的精确定位和车辆的准确停放，因此不容易出错。
堆垛式立体车库的模型如图2.3所示。
图2.3 堆垛式立体车库2.2.2堆垛式立体车库的工作原理正如上文所说，堆垛式立体车库由两大部分组成，一部分是车库，另一部分是堆垛机。
区别于升降横移式车库，该车库不需要进行车位的移动，因此结构上比前者简单。
而进行车辆的存储时基于堆垛机的移位控制。
当需要进行车位的存储时，先判断预存的车位的行限位和列限位，堆垛机根据命令执行移位，当定位到预存车位的时候，便可以进行车辆的存取，堆垛式立体车库的方案图如图2.4所示。
图2.4 堆垛式立体车库方案图2.3方案比较和选择方案1是升降横移式立体车库，该立体车库是采用PLC为控制核心，结合加减速电机、限位开关和检测开关等等来进行载车板的移动控制和车辆的存储。
这种车库有优点是车位配置比较灵活，控制结构也相对简单，只需要控制每个车位的移动即可。
但是也存在这缺点，就是每次存取车辆时候，都需要多个车位同时参与移动，需要控制多个电动机，而车位的固定需要用到钢丝绳。
可能会有安全隐患，而且存储效率不高，等待时间较长。
系统的维护也不是很方便。
方案2是堆垛式立体车库。
该立体车库采用PLC作为控制的核心，在水平X轴和竖直Y轴方向上均可以进行移位控制。
另外采用伺服电机进行定位，还可以采用变频器对电机的速度进行控制。
堆垛式立体车库的优点是不需要为车辆的进出设置通道，仅需要设置车辆的存取的出入口和对出入口进行控制管理。
在立体车库内部结构中，采用堆垛控制方式，控制方式较为简单灵活方便。
利用PLC程序为控制，程序简单清晰，维护方便。
而采用地下方式，更是可以最大限度的节约土地资源。
在社会经济效益上也比较突出。
但是也存在着一部分的缺点，就是整个停车系统采用堆垛机控制，堆垛机需要较为精确的设定，因此造价比较高，只能适用于大型的、用地较为紧张的停车场所。
综上所述和国内外立体车库的发展趋势，采用方案2为本次设计的方向。
3堆垛式立体车库硬件设计3.1PLC设计3.1.1控制系统结构设计本次的设计是采用PLC为核心的控制系统来操作控制立体车库的堆垛机的运动。
采用PLC的优点是能够快速的对输入的信号做出反应，从而能够及时的对堆垛机进行控制，省略了中间继电器的作用，没有多余复杂的连线。
PLC的控制系统的结构如下图所示。
图3.1 PLC的控制结构3.1.2控制系统的设计思想本次立体车库的设计思想是利用PLC进行程序的控制，而程序的编写，采用的是主程序加子程序，主程序包含了系统的初始化，以及车库车位的确定，存车按钮就是跳转到子程序部分。
而设计中采用的地下停车库，在地面仅需要设置一个停车棚类似的暂时存放车辆的位置，而主体车库则在地下，堆垛机的载车台可以在车位和暂停位置运动，此时PLC子程序分为存车子程序和取车子程序，在主程序跳转到相应的程序之后，执行相应的步骤，当载车板定位到预设的车位的时候，再跳转到子程序中，本人认为，车辆的存取是一样的，都是载车板进入车位中，然后将车辆放下，再返回，由于这里采用电机控制，就不需要额外进行控制。