三洋步进电机及其驱动器信息
三洋R伺服参数表及接线图
B
13
30
越小越好
14
越大越好
04
08
CONT4 34脚
偏差清零
8
11
01
AB相
00正反向脉波
12
位置指令的极性
19
伺服断开时清零
偏差清零选择
1
2
70
位置环
各轴设置一样
13
120
速度环
14
20．0
积分时间
15
惯量比
A
02
02运转Leabharlann 备结束时ON030A
42号脚接刹车 Z轴带刹车才设
C
00
01
增量式编码器
05
1/1
编码器分频比
06
1
三洋R伺服参数表
参数设定值
基本参数BA
07
00
00关闭功能
正超程功能
08
00
00关闭功能
负超程功能
02
02
手动调整
00是自动调谐
05
1/1
电子齿轮比
系统参数SY
00
00
主电路输入电源
01是单相
08
02
控制方式
位置控制
09
00
半闭环控制
0B
00
不使用制动电阻
通用参数GR
9
05
02
CONT1 37脚
伺服ON
山洋R系列驱动器说明书中文版
˙ػ相ց关ͱ机ͷ械݁的߹结ɾ合ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·̎ʵ̒
˙औ允许ڐ承༰受ՙ负ॏ载ɾ ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·ɾ·̎ʵ̔
̎ɽ安औ装Γ ͚ <［α伺ʔ服Ϙ驱Ξ动ϯ器ϓ］>
SANYO DENKI 010-51298818
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ର即ྲྀ使ɼ是对ࣹͳ流Ͳ或ʹ者Α辐Δ射Թ造্成ঢ温͕度ߟ͑的Β上Ε升Δ，߹都Ͱ必须ɺ保αʔ证Ϙ伺Ξ服ϯ驱ϓͷ动ۙ器͘的附ඞͣ近的ˆ温Ҏ度Լʹ在ͳ５５Δ℃Α以͏ʹ下͠。
三洋驱动器故障
伺服驱动器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏、报错等；AL 21 RL 21电源故障，电流过大，驱动器的U、V、W相和驱动器电机之间的连线短路或者U、V、W相接地AL 22 RL 22电源检测异常伺服驱动器和电机不匹配AL 23 RL 23电源检测异常伺服驱动器内部电路故障AL 24 RL 24电源检测异常AL 41 RL 41过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开AL 42 RL 42过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开AL 43 RL 43再生故障超过内置再生电阻允许的再生功率，负载惯量过大或导电时间太短，再生电阻断线，外置再生电阻阻抗值太大，驱动器的控制电路故障AL 51 RL 51驱动器过热驱动器的温度异常，驱动器内部电路故障AL 52 RL 52突入防止电阻过热冲入防止电阻过热，伺服驱动器内部故障，周围温度过高AL 53 RL 53DB电阻器过热驱动器内电路故障AL 54 RL 54内部过热驱动器内部电路故障AL 55 RL 55外部过热伺服驱动器控制板故障AL 61 RL 61超电压伺服驱动器控制板故障，AL 62 RL 62主回路电压过低伺服驱动器内部不良AL 63 RL 63主电源缺相 3相输入R S T中，1相没有输入AL 71 RL 71控制电源的电压下降AL 72 RL 72+12V电源下降AL 81 RL 81编码器A相B相的脉冲信号异常AL 82 RL 82绝对值信号断开AL 83 RL 83外部编码器A相B相信号故障AL 84 RL 84编码器和驱动器之间通讯故障编码器的初始故障AL 87 RL 87CS断线AL 91 RL 91编码器命令异常AL 92 RL 92编码器FORM异常AL 93 RL 93编码器SYNC异常AL 94 RL 94编码器CRC异常AL A1 RL A1编码器异常1AL A2 RL A2绝对编码器电池异常AL A3 RL A3编码器过热AL A5 RL A5编码器异常3AL A6 RL A6编码器异常4AL A7 RL A7编码器异常5AL A8 RL A8编码器异常6AL A9 RL A9编码器故障AL B2 RL B2编码器异常2AL B3 RL B3绝对编码器旋转量计数器异常AL B4 RL B4绝对编码器单转计数器异常AL B5 RL B5绝对编码器接入电源时允许速度超过AL B6 RL B6编码器内部存储有误AL B7 RL B7加速度异常AL C1 RL C1超速AL C2 RL C2速度控制异常AL C3 RL C3速度反馈异常AL D1 RL D1位置偏差过大位置指令脉冲频率异常1AL D3 RL D3位置指令脉冲频率异常2AL DFH RL DFH测试模式关闭AL E1 RL E1EEPROM异常AL E2 RL E2内部RAM异常AL E3 RL E3EEPROM校验总和异常AL E4 RL E4CPU-ASIC间的处理异常AL E5 RL E5参数异常1AL E6 RL E6参数异常2AL F1 RL F1任务处理异常AL F2 RL F2初始化超时PY系列的故障代码的意思1 OC 电源异常（过流）2 OL 过负荷5 OV 过电压6 OS 超速7 PE 控制电源异常8 DE 传感器异常9 MPE 主电源低A FP 主电源缺相C SE 速度控制异常D OVF 偏差过大E EXOH 外部过热F DSPE 伺服信息处理异常H RGOH 内部再生电阻和DB电阻过热J RGOL 再生异常P MEME 存储器异常U AEE 绝对式编码器的电池报警无显示 CPUE CPU异常伺服驱动器常见故障：无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地、参数错误、有显示无输出、模块损坏、报错等；AL21 RL21电源故障，电流过大，驱动器的U、V、W相和驱动器电机之间的连线短路或者U、V、W相接地AL22 RL22电源检测异常伺服驱动器和电机不匹配AL23 RL23AL24 RL24电源检测异常AL41 RL41过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开AL42 RL42过载伺服驱动器控制板或电源模块有问题，伺服电机编码器电路故障，驱动器与电机不匹配，伺服电机抱闸没有松开，驱动器和电机UVW相接线不正确，驱动器和电机UVW相接线中一相或全部断开AL43 RL43再生故障超过内置再生电阻允许的再生功率，负载惯量过大或导电时间太短，再生电阻断线，外置再生电阻阻抗值太大，驱动器的控制电路故障AL51 RL51驱动器过热驱动器的温度异常，驱动器内部电路故障AL52 RL52突入防止电阻过热冲入防止电阻过热，伺服驱动器内部故障，周围温度过高AL53 RL53DB电阻器过热驱动器内电路故障AL54 RL54内部过热驱动器内部电路故障AL55 RL55外部过热伺服驱动器控制板故障AL61 RL61超电压伺服驱动器控制板故障，AL62 RL62主回路电压过低伺服驱动器内部不良AL63 RL63主电源缺相 3相输入R S T中，1相没有输入AL71 RL71控制电源的电压下降AL72 RL72+12V电源下降AL81 RL81编码器A相B相的脉冲信号异常AL82 RL82绝对值信号断开AL83 RL83外部编码器A相B相信号故障AL84 RL84编码器和驱动器之间通讯故障AL85 RL85编码器的初始故障AL87 RL87CS断线AL91 RL91编码器命令异常AL92 RL92编码器FORM异常编码器SYNC异常AL94 RL94编码器CRC异常ALA1 RLA1编码器异常1ALA2 RLA2绝对编码器电池异常ALA3 RLA3编码器过热ALA5 RLA5编码器异常3ALA6 RLA6编码器异常4ALA7 RLA7编码器异常5ALA8 RLA8编码器异常6ALA9 RLA9编码器故障ALB2 RLB2编码器异常2ALB3 RLB3绝对编码器旋转量计数器异常ALB4 RLB4绝对编码器单转计数器异常ALB5 RLB5绝对编码器接入电源时允许速度超过ALB6 RLB6编码器内部存储有误ALB7 RLB7加速度异常ALC1 RLC1超速ALC2 RLC2速度控制异常ALC3 RLC3速度反馈异常ALD1 RLD1位置偏差过大ALD2 RLD2位置指令脉冲频率异常1ALD3 RLD3位置指令脉冲频率异常2ALDFH RLDFH测试模式关闭ALE1 RLE1EEPROM异常内部RAM异常ALE3 RLE3EEPROM校验总和异常ALE4 RLE4CPU-ASIC间的处理异常ALE5 RLE5参数异常1ALE6 RLE6参数异常2ALF1 RLF1任务处理异常ALF2 RLF2初始化超时一般参数GROUP 0 自动调谐的设定00 调谐模式01 自动调谐特性02 自动调谐应答性03 自动调谐参数自动保存10 自动陷波滤波器调谐的转矩指令值20 自动制振频率调谐的转矩指令值21 自动制振频率调谐的摩擦转矩补偿量GROUP 1 基本控制参数的设置01 位置指令滤波器02 位置环比例增益03 位置环积分时间常数104 高追随控制位置补偿增量05 前馈增量08 前馈滤波器10 速度指令滤波器12 速度前馈滤波器13 速度环比例增益14 速度环积分时间常数115 负荷惯量比16 高追随控制位置补偿增量17 加速度前馈滤波器18 加速度前馈增益20 转矩指令滤波器121 转矩指令滤波器次数基本参数00 SETUP软件通信轴号码01 软件通信速率02 调谐模式03 自动调谐应答性04 位置指令滤波器05 电子齿轮06 定位结束范围08 反转超程功能09 报警清零功能0A 绝对编码器清零功能0B 偏差清除功能0C 伺服ON功能0D 转矩限制功能0E JOG速度指令0F 编码器脉冲分频输出的分频比10 模似速度指令补偿系统参数00 主回路电源输入种类01 电路编码器类型02 增量编码器功能选择03 增时编码器分解能04 绝对编码器功能选择05 绝对编码器分解能06 组合电机型号08 控制方式09 位置环控制、位置环编码器选择0A 外部编码器分解能0B 再生电阻选择。
山洋伺服电机RS2快速入门手册
JOG 操作 - 5
如果您不希望电机运行时一直按着按钮...
1 选择这里
2 3 伺服使能，单击一次“正方向”或“负方向”，电机连续运行。
这时， “Stop” 按钮有效, 所以点击它可以使电机运行停止.
定位操作 - 1
1 2
3 4
如果出现此信息, 请检查驱动器前面的7段数码 管. 不是电机未准备伺服使能，就是处于报警 状态.
默认分配:
CONT7(引脚13,14) : 扭矩限制 Off : 无限制On : 限制 CONT8(引脚15,16) : 报警复位 Off : 正常状态On : 复位状态
TTL 信号
控制器单元 双绞线 13 14 38 SG 伺服驱动器 1.0k CONT7 150ohm CONT7 1.0k 1.0k 等效于 HD26C32 1.5k 1.0k
山洋电气 RS2（ RS2（R_ Advanced ） 伺服驱动器 快速入门手册
SANYO DENKI CO., LTD.
www.sanyodenki.co.jp
December, 2010
概要
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 初始设置 电机 JOG运转 I/O 接线 (驱动器 CN1) 自动调谐 波形跟踪 (示波器) 手动调谐 其他功能
漏型控制器输出
外部电源电压: 源型控制器输出 DC5V or DC12-24V
控制器侧
驱动器侧
通用输入接线: CONT7通用输入接线: CONT7-8
差分信号(5V)
控制器单元 双绞线 等效于 HD26C31 13 14 38 SG 1.0k CONT7 150ohm CONT7 1.0k 1.0k 等效于 HD26C32 1.5k 1.0k 伺服驱动器
三洋R1 R2系列的参数列表和接线图
1、系统参数（SY)2、基本参数（GR)参数组8 Group8（二）RS2系列的参数Gr 0.00 设为02 （手动增益模式）Gr 1.02 设为60 （KP1位置环增益值调整）Gr 1.12 设为80 （KVP1速度环增益值调整）Gr 1.13 设为20 （TVI1速度环积分时间常数值调整）Gr 1.14 设为100 （JRAT1负载惯量百分比值调整）Gr 8.00 设为00 （CMDPOL电机旋转方向调整，07为反方向）Gr 8.10 设为00（正反转脉冲），02为脉冲+方向（PMOD位置指令方式选择）Gr 8.12 设为00-07 （位置指令脉冲数字滤波器调整，R电机请设为07）Gr 8.13 设为电子齿轮的分子Gr 8.14设为电子齿轮的分母Gr 8.29设为速度控制模式下电压/转速设定，一般设为200rpm / VGr 9.00 设为0C（正传超程屏蔽）Gr 9.01 设为0A（反传超程屏蔽）Gr 9.05 设为01（SON内部使能）Gr C.04 设为2000/32768（电机转一圈驱动器反馈给上位电脑2000脉冲）Gr C.05 设为驱动器反馈编码器的A和Z相信号的极性Gr C.06 设为00（32768）；01（8192）（电机转一圈驱动器可以反馈给上位电脑的脉冲数）Gr C.08 设为01（针对R系列电机）SY01 设为00为3相200V，01为单相200V。
SY02 设为00为不接电阻，01为内置电阻，02为外接电阻。
SY04 设为00（PA_S_2.5M）。
SY05 设为06（131072脉冲）。
SY06 设为00（绝对值编码器）。
SY09 设为01为速度控制模式，02为位置控制模式SY0A 设为00（标准）。
注意：根据电机编码器的类型等实际情况设置参数，以免报警二、操作三、伺服的电源、信号线、UVW、编码器的接线增量式编码器的接线图注意：增量式编码器的24V正负接错的话会出现黑屏，而绝对式编码器24V接反的话会烧坏编码器，所以接线时绝对要注意正负不要接反。
三相驱动器WD3DV说明书(中文)
-6-
附加 1：力矩曲线图 测试条件：
1．电机：110BYG350B 电机，三角形接法，最大静力矩：12NM 2．驱动：步数为 60000 步/转，电流为 4.5A（有效值），输入电压 AC220V 3．测试仪器：ZJYW1 微机型转速转矩仪
-7-
附加 2：安装尺寸图
电流3 电流2 电流1 电流0 半流 细分2 细分1 细分0
三相混合步进电机驱动电源
WASHING
特别提示 本驱动电源的 PE 端必须可靠接大地，同
时把防护盖盖好，交流 220V 输入必须加隔离变压器，否 则后果自负!
DN300
一、特
点
交流伺服电流环技术在步进电机上成功应用，结合细分技术，可实现 µ 级步 进，低速运行效果接近交流伺服。
掉电后可保持原来的相位。 低频区超低振动，驱动电机运行极其平稳。 灵活的信号输入方式，单/双脉冲控制，最大输入脉冲频率为 160KHZ。 输入信号经光电隔离和数字滤波器处理后，抗干扰性极高。 拨码开关直接设定细分步数和电机工作电流。 封闭结构，外部强制风冷，尤其适合恶劣环境中使用。 本驱动器可同时配两只步进电机，节省了电器柜安装体积，更适合车床行业。
C相 X轴 B相 X轴 A相 X轴
电流3 电流2 电流1 电流0 半流 细分2 细分1 细分0
脱机+ 方向方向+ 脉冲脉冲+
全流
出错出错+ 脱机-
报警 正常
步 数 细分2 细分1细分0 1000 ON ON ON 2000 ON ON OFF 4000 ON OFF ON 5000 ON OFF OFF 6000 OFF ON ON 8000 OFF ON OFF 10000 OFF OFF ON 12000 OFF OFF OFF
利用PC读取sanyo(三洋) R系列伺服驱动器参数
利用PC读取sanyo（三洋）R系列伺服驱动器参数方法与步骤
第一：PC安装RSetup三洋伺服设置软件，将三洋伺服器专用下载线与PC连接，伺服驱动器通上控制电源。
点击菜单栏communication-communication-settings 弹出通讯口设置窗口。设置好通讯协议：com端口，波 特率，对应的轴号。
parameter[amplifier->file]，如左图，弹出parameter-transmit parameter窗口，点击browse将参数保存到一 个路径，点击execute，如右图
第四：将伺服驱动器参数上传至PC并保存为文件，点击R-setup软件菜单栏-parameter-transmit
parameter[amplifier->file]，如左图，弹出parameter-transmit parameter窗口，点击browse将参数保存到一 个路径，点击execute，如右图
第五：查看伺服驱动器报警履历，点击菜单栏-monitor-alarm history display 弹出报警履历窗口，current
第二：点击R-setup软件菜单栏-c窗口。点击check，state
显示connected，表示三洋伺服驱动器与PC连接成功。
第三：将伺服驱动器参数上传至PC并保存为文件，点击R-setup软件菜单栏-parameter-transmit
沈阳三洋调试资料
沈阳三洋电梯主板调试说明SM-01-E输入输出接口定义：★ JP1, JP2, JP3 为外部开关信号输入口，公共端为JP3-7、8JP1.01: 输入 X0,检修信号，断开为检修，闭合为自动JP1.02: 输入 X1,上行信号. 在检修时闭合为点动上行，在司机时闭合为上行换向JP1.03: 输入 X2,下行信号. 在检修时闭合为点动下行，在司机时闭合为下行换向JP1.04: 输入 X3,上行多层终端换速开关, 2 米/秒以上电梯要求使用,(低速电梯不用此信号时,请设置输入类型 X3 为常开)JP1.05: 输入 X4,下行多层终端换速开关, 2 米/秒以上电梯要求使用,(低速电梯不用此信号时,请设置输入类型 X4 为常开)JP1.06: 输入 X5,上行限位开关JP1.07: 输入 X6,上行限位开关JP1.08: 输入 X7,上行单层终端换速开关.JP3.09: 输入 X8,下行单层终端换速开关.JP1.10: 输入 X9,上平层干簧JP2.1: 输入 X10,下平层干簧JP2.2: 输入 X11,调速器故障输出信号JP2.3: 输入 X12,消防开关JP2.4: 输入 X13,安全回路继电器检测JP2.5: 输入 X14,门锁回路继电器检测JP2.6: 输入 X15,调速器进线接触器检测JP2.7: 输入 X16,调速器出线接触器检测JP2.8: 输入 X17,抱闸继电器检测JP2.9: 输入 X18,门区信号输入，用于开门再平层和提前开门，闭合有效JP2.10: 输入 X19,调速器运行信号检测，检测到此信号闭合则抱闸可以张开JP3.01: 输入 X20,提前开门继电器检测JP3.02: 输入 X21,备用JP3.03: 输入 X22,抱闸开关JP3.04: 输入 X23,备用JP3.05: 输入 X24,备用JP3.06: 输入 X25,备用JP3.07: X0-X25 输入信号公共端JP3.08: X0-X25 输入信号电源端JP3.09: X0-X25 输入信号公共端,0V.JP3.10: X0-X25 输入信号电源端,+24V.★输入信号常开点/常闭点设置的意义是：如果此信号没有动作，输出信号是导通的，则称此信号为常闭信号。