M700驱动菲仕永磁同步电机参数调试
M70 M700基本操作
画面操作
M70/M700基本操作说明
MITSUBISHI CNC M70/M700基本操作_VerA2
三菱电机自动化（上海）有限公司 CNC营业技术G
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画面操作
M70/M700基本操作说明
显示项目 ⑴主画面名称
⑵菜单名称
⑶各个菜单机 能的简单说明 显示区域
详细内容说明
显示主画面的名称。 （例如：运行画面/设置画面/编辑画面 等）。 显示各个主画面的菜单（机能）明细一览 表。 （如：呼叫/再启动/描图/编辑等）
程序编辑机能
存放在NC 存储器的加工程序可以在此画面下进行编辑修改。
当按 下 菜单键以后，已经被呼叫的加工程序会被 显示在编辑画面上（如果在MDI模式下时，会显示MDI内的加工程序）。
如果在呼叫画面中没有呼叫任何加工程序时，画面内的编辑窗口区域将 不会被开启。
当加工程序在被编辑的时候，所编辑修改的资料会被直接写入程序区域。 从光标开始位置所有输入的资料，将会把原来的资料覆盖。
显示项目
详细说明
⑴NC名称显示
现在使用中的NC名称显示（显示名称由参数#1135设 定）。
⑵系统名称显示
当使用多系统控制加工时，显示当前系统名称（使用单 一控制系统时，名称将不显示出来）。
⑶电源重新开启要求警告 当相关重要参数被修改后，系统要求重新开启电源的信 息将显示在画面上。（PR：Power Return）。
再启动形式2
当加工因长时间休息或先执行其他程序等外在因素，而且 NC电源被关闭再启动时，加工可以从指定的单节号或是顺 序号处重新再开始加工。
MITSUBISHI CNC M70/M700基本操作_VerA2
三菱电机自动化（上海）有限公司 CNC营业技术G
Unidrive M700
CONTROL TECHNIQUES
UNIDRIVE
M700
CAUTION Risk of Electric Shock STORED CHARGE 10 min More than one disconnect switch may be required to de-energise this equipment. Wait 10 minutes after powering down before accessing terminals.
CONTROL TECHNIQUES
➮ 250μs 循环时间 ➮ 运动曲线生成器 ➮ 电子齿轮 ➮ CAM 插补 ➮ 寻原点功能 ➮ 高速位置捕捉 • 高性能 MCi200 和 MCi210 机器控制模块（有助于获取更多的 控制性能）
Unidrive M700 的板载实时以太网（使用 IEEE 1588 V2）通过快速灵活的通信改善了机器控 制。可在 1 µs 内于整个网络中实现同步，数 据更新率可快达 250 µs （具有几乎无限的节 点数）。
Control Techniques 智能机器架构是一种实现自动化的开放式方 法，旨在实现机器最高生产率。这可以通过由开放式且全球可用 的工业标准以太网连在一起的智能控制设备、传感器与执行器组 成的同步高性能网络来实现。开放式标准可为机器制造者和 OEM 带来巨大效益：
• 每个机器组件均可选择“同级最优”的产品 • 熟悉的标准加快了机器开发和创新的速度 • 广泛接受的开放式标准有利于招聘具备所需专业知识的熟练工
最大限度地减少延迟 服务质量 (QoS) • 提供优先处理时间关键信息的方法。 • 进入交换机的信息将根据它们的标记优先级按顺序排列。
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AB powerFlex700调试步骤
A B p o w e r F l e x 700调试步骤及代码变频器常用参数（PF700系列）变频器常用参数（PF700S 系列）222 Mtr Fdbk Pri Sel 速度反馈[编码器设置] 编码器设置 开环\闭环切换 0=“编码器0”2=“无速度传感器” 27 Speed Ref A Sel 速度源 [速度源] 面板给定-PORT1 网络给定-PORT5 HIM 操作为PORT1 控制台操作为PORT5 168NormalStop Mode 停车方式【停车方式】 0＝“斜坡停车”1＝“电流限幅停车” 2＝“惯性停车”一般用： 0－自由停车 或 1－斜坡停车485 Motor Ctrl Mode 【控制模式】 FOC 或V/F 控制切换使用的是FVC 矢量控制模式 1~7【电机参数】根据电机名牌数据输入 825 Digital In1 Sel 数字量输入 [数字通道设置]根据参数表输入830Digital In6 Sel 数字量输入[变频器使能] 自整定或恢复出厂值时,此参数未使能变频器，启动不了修改参数;测量XTI:1和XTI:2电压,应为24V;XEM:1与XEM:2应接通(急停信号).153 Control option 控制项组态变频器 [改电机转向] 电机转向相反时可修改该参数，实现反向将参数【153】第10位，置1 改变电机旋转方向156Start inhibits[启动禁止]查看状态位1：使能端子是否有24V 电源 位2、3、4：急停信号是否有效查看数字通道定义是否正确80 Feedback Select 速度反馈[编码器设置] 开环\闭环切换 0－开环 1－滑差补偿3－编码器90Speed Ref A Sel 速度源[速度源] 面板给定-PORT1 网络给定-PORT5 HIM 操作为PORT1控制台操作为PORT5 361-365 Digital In1 Sel 数字量输入[数字通道设置]按照实际设计定义通道 与实际不符会启动失败对照变频器参数表 正确定义通道366Digital In6 Sel 数字量输入[变频器使能] 该通道用与变频器使能XTI:1和XTI:2电压,应为24V;XEM:1与XEM:2应接通(急停信号).53 MotorCntl Sel 【控制模式】 FOC 或V/F 切换 使用的是FVC 矢量控制模式 155 Stop Mode A【停车方式】 0－自由停车 或 1－斜坡停车 41~49【电机参数】 基本参数根据电机名牌数据输入 412 Motor Fdbk type 【电机反馈】 [编码器设置] 闭环改开环如报编码器丢失，改为正交不检测0正交 1正交检测56 Compensation补偿 电机转向设置 电机转向相反时可修改该参数，实现反向将参数【补偿】第5位，置1 参数56设为电机导线反向214Start inhibits[启动禁止]无法启动位2：使能端子 查看是否有禁止位1.主菜单—device select 设备选择—20-COMM-D网卡2.#3 DN Addr Cfg网卡地址（如变频器编号为D40，则网卡地址为40）3.#13、#25、#26都设置为001111.主菜单—按一下ALT—再按一下回车2.然后就有几十秒时间可以去拿掉HIM—主菜单—memory storage—HIM corycat—device to HIM/ HIM to device—yes（PF700系列）＃197，出厂复位参数——1－恢复出厂（PF700/ PF700S系列）HIM主页面——memory storage——reset to defaits——确定速度源Speed Ref A Sel改为DPI1——拔掉网线——给定速度——按绿色启动按钮速度源Speed Ref A Sel改为DPI5——接上网线——操作台上启动1.参数#80反馈设备从3－Encoder改成0－Openloop；2.如果报编码器丢失故障，将#412电机反馈类型，改成0－正交不检测；3.做一遍快速静态自整定；4.如果原先是开环做的自整定，那么此时可以不用再做自整定；1.确认#214参数中的禁止位的来源；2.拔掉网线，复位网络故障，再确认指示灯是否绿色；3.检查DI输入通道的设置(#361-#366参数)是否正确；4.24V信号电源正常；XTI:1和XTI:2电压,应为24V5.急停信号是否有效，XEM:1与XEM:2应接通6.如是报减速禁止故障，应检查电机转向与编码器方向是否一致。
宁波菲仕交流全数字伺服电机操作
AX-V 全数字交流伺服驱动器用户手册宁波菲仕电机技术有限公司版本号：AXV-SPDV-1-0序言感谢您购买宁波菲仕电机技术有限公司的菲仕AX-V全数字交流伺服驱动器（以下简称驱动器）产品。
AX-V系列伺服驱动器是针对交流永磁伺服电机控制用的高品质、多功能、低噪音的伺服驱动器，可对伺服电机实现速度、力矩和位置高精度、高响应的控制。
AX-V系列伺服驱动器为您提供了丰富而又强大的功能：✧可以通过RS-485、CanOpen总线、ProfiBus总线与上位控制器通信，驱动器的所有参数和指令均可以通过上位控制器以通信的方式传送给驱动器。
✧通过Intradrive总线可以使驱动器与驱动器之间实现高速的通信，在需要多个驱动器联动的场合更具有优越性。
✧可以适配多种编码器，具体的有正余弦编码器、光电增量式编码器、旋转变压器、绝对值式编码器等，并都能使电机获得相当的控制性能。
✧AX-V系列驱动器具有可编程功能，允许用户对伺服驱动器进行程序开发，并且有8个数字量输入点、8个数字量输出点、3个模拟量输入口、4个模拟量输出口供用户编程使用，具有很大的灵活性。
而且，用户可以根据实际工作场合要求开发适合于自己使用的应用工程软件。
✧我公司为用户提供了速度、位置控制标准应用工程软件，可以满足大多数控制场合的使用要求。
在使用AX-V系列驱动器之前，请仔细阅读本手册，以保证正确使用。
错误的操作和使用可能造成驱动器运行不正常、发生故障或者降低使用寿命，并有可能造成驱动器损坏、人身伤害等事故。
因此使用前应反复阅读本手册，并严格按照操作说明使用。
本手册为驱动器的随机附件，务必请您使用后妥善保管，以备今后对驱动器进行检修和维护时使用。
第一章注意事项1.1 开箱检查......................................P3 1.2 驱动器的型号说明..............................P3 1.3 安全注意事项..................................P3 1.3.1 安装注意事项................................P4 1.3.2 接线注意事项................................P4 1.3.3 维护注意事项................................P5 1.3.4 使用注意事项................................P5 1.3.5 报废时注意事项..............................P51.1 开箱检查在开箱时，请认真确认下列各项：在运输途中是否有破损现象驱动器型号是否与您的订货要求相一致附件是否齐全，包装箱内装有如下器件：●驱动器一台●驱动器接线端子排三个●25芯编码器插头一个●用户手册一套如发现有不符合或者遗漏的情况，请立即与我公司联系！1.2驱动器的型号说明AX-V1.3安全注意事项危险：如果没有按照要求进行操作，可能会造成设备的严重损坏或者人员的伤害。
电机的参数设置步骤(简)核简易配置菜单
电机的参数设置步骤
按M两次→按向上键→找到CONFIGURE DRIVE菜单，按M一次→找到CONFIGURE ENABLE菜单。
按M一次→按向上键，把DISABLE改为ENABLE（此时操作面板灯在闪烁）→按E键一次退出→再按向下键一次→找到NOM MOTOR VOLTS菜单（电
（运用上下键，输入电机的电枢电压：见电机铭牌如440V），枢电压），按M键进入，
按E键一次退出。
再按向下键一次→找到ARMATURE CURRENT菜单（电枢电流），→按M 键进入，（运用上下键，输入电机的额定电流：见电机铭牌如xxxA），按E键一次退出。
再按向下键一次→找到FIELD CURRENT菜单（励磁电流），→按M键进入，（运用上下键，输入电机的励磁电流：见电机铭牌如xxA），按E键一次退出。
按向下键3次→找到SPEED FBK SELECT菜单（速度反馈选择），→按M 键进入，（运用上下键选择：如电枢电压反馈ARMATYRE SPD.FBK）。
设定完成后，按E键一次退出.
找到CONFIGURE ENABLE菜单。
把EABLE改为DISABLE（此时操作面板灯停止闪烁）.
最后进行设定参数的存储。
一直按E键，退出，然后按M键、上下键，找到PARAMENT SA VE菜单（参数存储），按M键进入，按向上键，参数自动存储。
操作面板上的按键：M键为进入键，E键为退出键，上下键为上下翻选或参数设定时的增加/减少时使用。
参数有不同的菜单层，具体请参考590+说明书。
附设置驱动器简易菜单。
永磁同步电机驱动电梯调试方法(有称重配富士Lift变频器)
永磁同步电机驱动电梯调试方法（有称重配富士Lift变频器）永磁同步电机驱动的电梯和异步电机驱动的电梯调试方法差别不大，主要是变频器里的电机参数和几个功能控制选择不同。
建议安装队在挂钢丝绳前先测试电机能否正常转动。
在电机正常转动后再挂钢丝绳，这样就可避免因测定电机的磁极位置偏移而吊轿厢。
1. 通电前检查电源、电机和编码器的接线是否正确，接地是否可靠，控制柜输出端得“U、V、W”必须与电机端得“U、V、W”一一对应。
当所有呼梯板和轿顶板连接到呼梯通讯线中时，电源未接通时，测两通讯线间电阻应为60±2Ω，两通讯线对地（PE）不能有短路。
2. 通电后，走梯前，先检查变频器参数（电机额定参数，F42选1，L01，L02等）3. 控制柜出厂前都是经过试运行，合格才出厂的，因此，通电后能正常运转；若不能正常运转，就不得不对电机的磁极位置偏移进行测定。
4. 检查上下强迫减速开关、限位开关是否动作可靠，方向是否相符；脉冲方向、电梯方向和门区信号是否正确。
5. 进行井道自学习。
调好减速时间、减速距离。
6. 测定电梯平衡系数（40%~~50%）。
调好启动舒适感、平层。
（无称重的就调好轻、满、超载开关）7. 按接线图把称重装置接好，就可开始自学习称重装置。
8. 轿厢内加入平衡负载（使轿厢侧与对重侧差不多一样重），电梯开到平衡位置，变频器参数E61改成4，L54改成0，L60与L61均设为0%，E43改为19，使由LED对转矩偏置平衡调整（BTBB）进行监视，调整C31的值，使得LED显示数据为0% 。
9. 平衡调整后，使电梯处于空载状态，把E43改为20，便可通过LED对转矩偏置增益调整（BTBG）进行监视，检修运行，通过调整L60与L61，使LED显示数据变成或者尽量接近0% .注：L60与L61两个参数分别对应电梯运行的一个方向，如L60对应上方向，L61即为下方向，某一方向运行时，只有相应的那一个参数起作用。
菲仕伺服电机使用说明书(第二版)
宁波菲仕运动控制技术有限公司宁波菲仕电机技术有限公司永磁交流伺服电机Ultract III(第二版)使用说明书目录一、概述 (3)二、规范说明 (3)三、检查 (3)四、安装 (4)五、编码器配置 (4)六、接线 (6)七、PHASE电机与驱动器接线 (10)Ⅰ、匹配PHASE驱动器接线 (10)(1)、配置正余弦编码器接线 (10)(2)、配置绝对值编码器接线 (11)(3)、配置旋转变压器接线 (12)Ⅱ、匹配LENZE驱动器接线 (13)(1)、配置旋转变压器接线 (13)(2)、配置绝对值编码器接线 (14)(3)、配置数字增量式编码器接线 (15)Ⅲ、匹配KEB驱动器接线 (16)(1)、配置正余弦编码器接线 (16)(2)、配置旋转变压器接线 (17)(3)、配置绝对值编码器接线 (18)Ⅳ、匹配SIEMENS驱动器接线 (19)(1)、配置正余弦编码器接线 (19)(2)、配置旋转变压器接线 (20)Ⅴ、匹配Schneider驱动器接线 (21)(1)、配置旋转变压器接线 (21)(2/3)、配置绝对值编码器接线 (22)Ⅵ、匹配B&R驱动器接线 (24)(1)、配置绝对值编码器接线 (24)Ⅶ、匹配CT驱动器接线 (25)(1)、配置绝对值编码器接线 (25)Ⅷ、匹配Kinwaytech(御能)驱动器接线 (26)(1)、配置旋转变压器接线 (26)Ⅸ、匹配Inovance(汇川)、Modrol(蒙德)驱动器接线 (27)(1)、配置旋转变压器接线 (27)Ⅹ、匹配Vector(威科达)驱动器接线 (28)(1)、配置数字增量式编码器 (28)八、运行与维护 (29)衷心感谢您选用菲仕伺服电机，为使本电机一直维持良好的运行状态，请将本手册随整机附送给最终用户。
虽然在您的选型过程中，可能已经对本产品有所了解并与本公司的技术人员进行了某些沟通，但为充分发挥本电机最佳功能，仍请在使用前，仔细阅读本使用说明书，必要时请与PHASE的有关人员联系，获得必要的帮助，以便正确的使用和维护电机，使之运行可靠，经久耐用。
同步电机调试
永磁同步电机调试过程基本调试一、检查PG卡信号1、编码器信号的检查上电，初始化，置E1.02.＝4，用手转动电机主轴一圈，检测U2.06.是否有数值变化，U2.16.UVW状态是否准确。
注：需保证H5.06.=0（Z相校正无效），O2.05.＝0（U2.06.检测）。
检测不到PG卡信号时请按照相应扩展卡检测说明进行检测。
详细内容请参照《FU-04扩展卡检测》或《FU－08扩展卡检测》2、编码器线数的检查（AB相正交编码器）在编码器线数未知的前提下，将编码器线数设定为2500，用手转动电机主轴至U2.06.=0000后，再转动主轴一圈，读取U2.06.数值a，该编码器线数为a/4。
NO：JSWJ－03－01－07－01二、试运行（必须在电机空载情况下进行）1、设定相应电机参数与编码器参数，E3.12.需设定为“100”。
2、电机磁偏角自学习A3.＝3。
自学习前请将参数B2.02.设定为“150”。
3、将B1.01.与B1.02.置“0”。
用操作器给定电机频率运行。
注意事项：1、当电机极数不确定时，可选用V/f控制模式，5Hz运行，计算出电机1分钟内转动的圈数a，即电机极数：2*5Hz*60s/a2、当电机额定转速或额定频率不确定时，可通过下式推算：电机额定转速＝电机额定频率*60/电机极对数电机极对数＝电机极数/23、当电机额定电压不确定时，可选用闭环控制模式，以80％的额定转速分别正反转，同时调整电机额定电压值，至正转时输出扭矩U1.06.约为5％，反转时输出扭矩U1.06.约为－5％5、当电机处于错相状态下闭环启动时，电流偏大，并极可能产生过流报警。
此时请将参数H5.03.的数值由0修改成1（由1修改成0）；或对调驱动器输出电源线UVW的其中两相。
调相后须重新进行电机磁偏角自学习。
6、当电机磁偏角设定错误时，电机起动时后产生跳动，并发生过流报警，请重新进行电机磁偏角自学习。
7、当电机磁偏角不能够确定时，请首先降低最大拖动扭矩E4.10.和制动扭矩E4.11.；以（电机极数/360）为间隔分别设定几个不同的电机磁偏角度H5.07.，直至电机能够旋转为止；对电机磁偏角进行微调，直至电机以额定转速正反转旋转时，驱动器输出电流U1.05.一致并<5％额定电流E3.03.注：永磁同步电机运行正常后卸下UVW电机接线再接上时，必须每根线缆都对应接线。
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CT Unidrive M700系列驱动器和菲仕永磁同步伺服马达调试案例●调试技术要求：
➢菲仕永磁同步伺服电机闭环
➢上位机罗克韦尔PLC以太网通讯
●驱动器参数调试步骤：
1.确认驱动器和电机型号、规格等参数：
CT Unidrive：M700-03400100A10100AB100+KI-Keypad
Phase Motor：U30730A15.3
2.驱动器初始化操作：
✧断开STO/使能（T22和T31）或者Pr06.015=＞OFF（初始化准备）；
✧Prmm.000=＞1253（50Hz交流电源频率）；
✧Pr00.048=＞RFC-S（运行模式设定）；
✧按下红色复位按键（初始化完成）。
✧接通STO/使能（T22和T31）或者Pr06.015=＞ON（驱动器使能待机）
3.更改用户安全级别/访问级别：
✧Pr00.049=＞1（所有菜单均允许编辑）
4.编码器相关接线和参数设定：
✧菲仕电机编码器为绝对型，和CT驱动器完美兼容，接线图如下图所示：
✧Pr03.024=＞0（RFC反馈模式：Feedback）；
✧Pr03.026=＞0（电机控制反馈选择：P1 Drive）；
✧Pr03.034=＞2500（P1每转旋转脉冲数：2500PPR）；
✧Pr03.036=＞0（P1电源电压：5V）；
✧Pr03.038=＞3（P1设备类型：AB Servo）；
✧Pr03.039=＞1（P1终端选择：AB启用，Z不启用）；
✧Pr03.118=＞1（P1热敏电阻类型：KTY84）。
5.电机参数设定和参数自调谐：
✧Pr05.007=＞7.4（额定电流：7.4A）；
✧Pr05.008=＞1500（额定转速：1500RPM）；
✧Pr05.009=＞362（额定转速：1500RPM）；
✧Pr05.011=＞8（电机极数：8Poles）；
✧Pr05.033=＞224（每1000转电压：224V/1000RPM）；
✧Pr05.012=＞2（电机自调谐方式：ROTATING，※电机旋转自调谐务必保证电机
光轴，无负载输出）；
✧Pr01.014=＞4（给定选择器：Keypad）；
✧按下键盘绿色运行按键，键盘显示Auto Tune，电机旋转自调谐，如果自调谐成
功完成，键盘显示Inhibit。
✧Pr06.015=＞OFF（驱动器使能关闭）；
✧Pr06.015=＞ON（驱动器使能打开）；
观察电机参数变化，反复执行上述操作至少3次，直至Pr03.025保持一个恒定值：✧Pr05.017=＞？（M1定子阻抗）；
✧Pr05.024=＞？（M1Ld）；
✧Pr05.072=＞？（M1空载Lq）；
✧Pr03.025=＞？（位置反馈相角）；
至此，电机参数自调谐成功调试完毕。
✧保存参数：Prmm.000=＞1000，按下红色复位键（此步骤驱动器掉电之前务必操
做一次否则重新上电参数未保存驱动器E2PROM）。
6.其他参数：
✧Pr01.007=＞0（最小给定值：0.0RPM）；
✧Pr01.006=＞1500（最小给定值：1500.0RPM）；
✧Pr02.011=＞2（M1加速时间：2.0S）；
✧Pr02.021=＞4（M1减速时间：4.0S）；
✧Pr02.007=＞2.5（加速度的最大变化率：2.5S2/100Hz）；
✧Pr06.001=＞1（停止方式：斜坡减速停机）；
✧Pr01.014=＞3（给定选择器：Present，通讯给定预设转速命令Pr01.021）；
✧Pr06.043=＞ON（控制字使能：通讯给定运行命令Pr06.042）。
7.驱动器以太网参数设定：
✧Pr4.02.005=＞OFF（DHCP启用：关闭）；
✧Pr4.02.006=＞192.168.1.65（IP地址设定：根据现场实际情况设定）；
8.以太网通讯地址映射参数设定：
✧Pr4.20.020=＞16（输入组合对象大小：16Bytes，根据上位机以太网组态配置数
据访问长度设定）；
✧Pr4.20.021=＞16（输出组合对象大小：16Bytes，根据上位机以太网组态配置数
据访问长度设定）；
✧Pr4.21.001=＞0.10.040（输入映射参数1：状态字）；
✧Pr4.21.002=＞0.02.001（输入映射参数2：斜坡后给定）；
✧Pr4.21.003=＞0.04.001（输入映射参数3：电流幅值）；
✧Pr4.21.004=＞0.03.002（输入映射参数4：速度反馈）；
✧Pr4.22.001=＞0.06.042（输出映射参数1：控制字）；
✧Pr4.22.002=＞0.01.021（输出映射参数2：预设给定1）；
✧Pr4.22.003=＞0.00.000（输入映射参数3：N/A，未分配）；
✧Pr4.22.004=＞0.00.000（输入映射参数4：N/A，未分配）
✧保存参数：Prmm.000=＞1000，按下红色复位键（此步骤驱动器掉电之前务必操
做一次否则重新上电参数未保存驱动器E2PROM）。
9.闭环控制电流环增益调节参数：
✧Pr04.013=＞？（电流控制器Kp：根据给定速度和实际速度曲线波形情况调整，
通常电机自调谐后默认值即可）
✧Pr04.014=＞？（电流控制器Ki：根据给定速度和实际速度曲线波形情况调整，
通常电机自调谐后默认值即可）
10.常用控制字释义：
✧正转：131（DEC）/1000 0011（BIN）
✧反转：137（DEC）/1000 1001（BIN）
✧有使能停止：129（DEC）/1000 0001（BIN）
✧无使能停止：128（DEC）/1000 0000（BIN）。