智能声控循迹避障小车实训
循迹小车的装调实训报告
一、实训背景随着科技的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为研究的热点。
循迹小车作为一种典型的智能机器人，具有简单、实用、成本低等优点，是学习和研究智能控制技术的重要工具。
本实训旨在通过组装和调试循迹小车，使学生掌握智能控制系统的基本原理和装调方法，提高学生的动手能力和创新意识。
二、实训目的1. 熟悉循迹小车的结构和工作原理；2. 学会循迹小车的组装和调试方法；3. 培养学生的团队协作能力和创新意识；4. 提高学生对智能控制技术的认识和应用能力。
三、实训内容1. 循迹小车简介循迹小车是一种能够在特定路径上自动行驶的智能小车。
它通过检测地面上的线条或标记，根据反馈信号调整行驶方向，实现自动循迹。
循迹小车主要由以下几个部分组成：（1）车体：包括车身、轮子、支架等；（2）传感器：用于检测地面上的线条或标记；（3）控制器：根据传感器信号控制小车行驶；（4）驱动器：将控制器输出的信号转换为电机转速，驱动小车行驶；（5）电源：为小车提供电能。
2. 循迹小车组装（1）准备工作：准备好组装所需的材料、工具和电路板；（2）组装车体：将车身、轮子、支架等组装成小车；（3）安装传感器：将传感器安装在车体上，确保传感器能够检测到地面上的线条或标记；（4）连接电路：将传感器、控制器、驱动器和电源等电路连接起来；（5）调试电路：检查电路连接是否正确，确保电路正常工作。
3. 循迹小车调试（1）调试传感器：调整传感器位置，使传感器能够准确检测到地面上的线条或标记；（2）调试控制器：调整控制器参数，使小车能够根据传感器信号准确调整行驶方向；（3）调试驱动器：调整驱动器参数，使电机转速与小车行驶速度相匹配；（4）测试循迹性能：将小车放置在特定路径上，观察小车是否能够自动循迹。
四、实训结果与分析1. 实训结果通过本次实训，学生成功组装和调试了一辆循迹小车，小车能够在特定路径上自动循迹。
2. 实训分析（1）组装过程中，学生学会了如何使用工具，提高了动手能力；（2）调试过程中，学生学会了如何调整传感器、控制器和驱动器参数，提高了对智能控制技术的认识；（3）团队合作方面，学生学会了相互协作、沟通和解决问题，提高了团队协作能力；（4）创新意识方面，学生在实训过程中积极思考，提出了一些改进方案，提高了创新意识。
智能循迹避障小车实习报告
智能循迹避障小车实习报告一、实习背景及目的随着科技的不断发展，嵌入式系统在各个领域的应用越来越广泛。
智能小车作为一种典型的嵌入式系统应用产品，不仅可以锻炼学生的动手能力，还能深入理解嵌入式系统的原理和应用。
本次实习旨在让学生通过设计制作智能循迹避障小车，掌握嵌入式系统的基本原理，提高动手实践能力，培养创新意识和团队协作精神。
二、实习内容与过程1. 实习准备在实习开始前，我们先学习了嵌入式系统的基本原理，了解了微控制器（如STM32）的工作原理和编程方法。
同时，我们还学习了如何使用相关开发工具（如Keil、CubeMX）进行程序开发和仿真。
2. 设计思路根据实习要求，我们确定了智能循迹避障小车的主要功能：远程控制、循迹、避障。
为了实现这些功能，我们需要选用合适的微控制器、传感器、电机驱动模块等硬件，并编写相应的软件程序。
3. 硬件设计我们选用了STM32F103C8T6作为主控制器，它具有高性能、低功耗的特点。
为了实现循迹功能，我们采用了红外传感器来检测地面上的黑线。
为了实现避障功能，我们采用了超声波传感器来检测前方的障碍物。
此外，我们还选用了两个直流电机来驱动小车行驶，并通过L298N驱动模块来控制电机转动。
4. 软件设计软件设计主要包括初始化配置、循迹算法实现、避障算法实现和远程控制实现。
我们使用了CubeMX工具对STM32的硬件资源进行配置，包括时钟、GPIO、ADC、PWM 等。
然后，我们编写了循迹算法和避障算法，通过不断地读取红外传感器和超声波传感器的数据，调整小车的行驶方向和速度，实现循迹和避障功能。
最后，我们通过蓝牙模块实现了手机APP对小车的远程控制。
5. 实习成果经过一段时间的紧张设计与制作，我们的智能循迹避障小车终于完成了。
在实习总结会议上，我们进行了演示，展示了小车的循迹、避障和远程控制功能。
通过实习，我们不仅掌握了嵌入式系统的设计方法，还提高了团队协作能力。
三、实习收获与反思通过本次实习，我们深入了解了嵌入式系统的设计原理，学会了使用相关开发工具和硬件设备，提高了动手实践能力。
避障小车实训报告
一、引言随着科技的不断发展，智能化技术逐渐渗透到我们生活的方方面面。
智能避障小车作为一种典型的智能化产品，其设计和实现过程对于培养我们的实践能力和创新思维具有重要意义。
本次实训旨在通过设计、制作和调试避障小车，掌握智能避障技术的基本原理和实现方法。
二、实训目的1. 熟悉智能避障小车的基本原理和组成；2. 掌握单片机编程和驱动电路的设计方法；3. 提高动手实践能力和创新思维；4. 培养团队合作精神。
三、实训内容1. 避障小车原理分析避障小车主要由以下几个部分组成：单片机、传感器、驱动电路、电源和车体。
其中，单片机作为控制核心，负责处理传感器采集到的数据，并控制驱动电路使小车实现避障功能。
传感器负责检测小车周围的环境，将信息反馈给单片机。
驱动电路负责将单片机的控制信号转换为电机驱动信号，使小车运动。
电源为小车提供动力。
2. 避障小车硬件设计（1）单片机：本次实训选用STC89C52单片机作为控制核心，该单片机具有丰富的资源，易于编程和调试。
（2）传感器：本次实训选用红外线传感器作为避障传感器，其优点是成本低、体积小、安装方便。
（3）驱动电路：本次实训选用L298N驱动电路，该电路能够驱动直流电机，实现电机的正反转和调速。
（4）电源：本次实训选用可充电锂电池作为电源，具有体积小、容量大、寿命长的特点。
3. 避障小车软件设计（1）主程序：主程序负责初始化单片机、传感器和驱动电路，设置中断和定时器，以及处理传感器采集到的数据。
（2）中断服务程序：中断服务程序负责处理红外线传感器检测到的障碍物信息，根据障碍物距离和方向控制小车转向。
（3）定时器程序：定时器程序负责控制小车的速度，实现匀速行驶。
四、实训过程1. 硬件制作：根据设计图纸，焊接单片机、传感器、驱动电路等元器件，组装成避障小车。
2. 软件编程：使用Keil软件编写单片机程序，调试并优化程序。
3. 调试与测试：在避障小车上进行测试，观察小车的避障效果和行驶稳定性。
智能小车实验报告心得(3篇)
第1篇一、引言随着科技的不断发展，人工智能技术逐渐渗透到我们生活的方方面面。
作为人工智能的一个典型应用，智能小车实验为我们提供了一个将理论知识与实践操作相结合的平台。
在本次智能小车实验中，我深刻体会到了理论知识的重要性，同时也感受到了动手实践带来的乐趣和成就感。
以下是我对本次实验的心得体会。
二、实验目的本次实验旨在通过设计、搭建和调试智能小车，让学生掌握以下知识：1. 传感器原理及在智能小车中的应用；2. 单片机编程及接口技术；3. 电机驱动及控制；4. PID控制算法在智能小车中的应用。
三、实验过程1. 设计阶段在设计阶段，我们首先对智能小车的功能进行了详细规划，包括自动避障、巡线、遥控等功能。
然后，根据功能需求，选择了合适的传感器、单片机、电机驱动器等硬件设备。
2. 搭建阶段在搭建阶段，我们按照设计图纸，将各个模块连接起来。
在连接过程中，我们遇到了一些问题，如电路板布局不合理、连接线过多等。
通过查阅资料、请教老师，我们逐步解决了这些问题。
3. 编程阶段编程阶段是本次实验的核心环节。
我们采用C语言对单片机进行编程，实现了小车的基本功能。
在编程过程中，我们遇到了许多挑战，如传感器数据处理、电机控制算法等。
通过查阅资料、反复调试，我们最终完成了编程任务。
4. 调试阶段调试阶段是检验实验成果的关键环节。
在调试过程中，我们对小车的各项功能进行了测试，包括避障、巡线、遥控等。
在测试过程中，我们发现了一些问题，如避障效果不稳定、巡线精度不高、遥控距离有限等。
针对这些问题，我们再次查阅资料、调整程序，逐步优化了小车的性能。
四、心得体会1. 理论与实践相结合本次实验让我深刻体会到了理论与实践相结合的重要性。
在实验过程中，我们不仅学习了理论知识，还通过实际操作，将所学知识应用于实践，提高了自己的动手能力。
2. 团队合作在实验过程中，我们充分发挥了团队合作精神。
在遇到问题时，我们互相帮助、共同探讨解决方案，最终完成了实验任务。
智能寻迹小车实习报告
智能寻迹小车实习报告一、实习背景与目的随着科技的不断发展，机器人技术在各行各业中得到了广泛的应用。
智能寻迹小车作为一种典型的移动机器人平台，具有在复杂环境中自主导航、避障和完成任务的能力。
本次实习旨在通过设计和制作智能寻迹小车，掌握电子元器件的识别、传感器、电机在控制作用下的具体机械构架，以及单片机控制原理等知识，提高自己在电子技术、机器人技术等方面的实际操作能力。
二、实习内容与过程1. 设计思路本次实习的智能寻迹小车主要通过单片机控制，利用红外线传感器检测地面上的特定标记（如黑线），实现寻迹功能。
同时，通过超声波传感器检测前方障碍物的距离，实现避障功能。
在保证小车能够准确跟随线路的同时，使其能够自动避开障碍物。
2. 硬件设计（1）单片机：选用高性能、低功耗的单片机作为核心控制器，负责处理传感器数据、执行避障和循迹算法，以及控制小车的运动。
（2）传感器模块：红外线传感器用于检测地面上的特定标记，实现寻迹功能。
超声波传感器用于检测前方障碍物的距离，实现避障功能。
（3）电机驱动模块：负责驱动小车的运动，包括前进、后退、转向等。
3. 软件设计软件设计主要涉及系统初始化、线路检测与循迹、避障检测与控制以及控制算法等。
通过编程实现对单片机的控制，使小车能够根据红外线传感器的信号准确跟随线路，并在遇到障碍物时能够自动避开。
4. 实习过程在实习过程中，首先进行了电子元器件的识别和学习，掌握了各种传感器、电机等元器件的工作原理和应用方法。
然后，根据设计思路，进行了硬件电路的搭建和调试，包括单片机、传感器、电机驱动模块等。
最后，进行了软件编程调试，使小车能够实现智能寻迹和避障功能。
三、实习成果与总结通过本次实习，我成功设计和制作了一款智能寻迹小车，掌握了电子元器件的识别、传感器、电机在控制作用下的具体机械构架，以及单片机控制原理等知识。
在实习过程中，我学会了如何将理论知识运用到实际操作中，提高了自己在电子技术、机器人技术等方面的实际操作能力。
超声波避障小车实习报告
一、实习背景随着科技的不断发展，智能机器人技术在各个领域得到了广泛应用。
其中，超声波避障技术作为一种非接触式测距技术，因其具有非破坏性、高精度、抗干扰能力强等优点，在智能机器人领域具有广泛的应用前景。
本次实习，我们设计并制作了一款基于超声波避障技术的智能小车，旨在通过实践操作，提高我们的动手能力和创新能力。
二、实习目的1. 熟悉超声波避障技术的基本原理和应用。
2. 掌握超声波传感器、单片机、电机驱动器等硬件设备的使用方法。
3. 学会编写控制程序，实现小车自主避障功能。
4. 提高团队协作能力和实践操作能力。
三、实习内容1. 超声波避障原理超声波避障技术是利用超声波传感器发射超声波，当超声波遇到障碍物时，会被反射回来。
通过计算发射和接收超声波的时间差，可以计算出障碍物与传感器之间的距离。
当距离小于设定值时，控制系统会发出避障指令，使小车改变行驶方向。
2. 硬件设备（1）超声波传感器：用于检测前方障碍物距离。
（2）单片机：作为控制系统核心，负责处理数据、发出控制指令。
（3）电机驱动器：驱动小车前进、后退、左转或右转。
（4）电源模块：为整个系统提供稳定可靠的电力支持。
3. 软件设计（1）编写控制程序：根据超声波传感器检测到的距离，编写程序控制小车行驶方向。
（2）调试程序：通过调试，使小车在遇到障碍物时能够自动避障。
四、实习过程1. 硬件组装（1）根据电路图，将超声波传感器、单片机、电机驱动器等硬件设备连接到电路板上。
（2）连接电源模块，确保电路板供电正常。
2. 编写控制程序（1）编写程序实现超声波传感器数据读取、处理和避障逻辑。
（2）编写程序实现电机驱动控制，使小车按照预设逻辑行驶。
3. 调试程序（1）通过调试，使小车在遇到障碍物时能够自动避障。
（2）调整程序参数，提高小车避障精度和稳定性。
五、实习成果1. 成功制作了一款基于超声波避障技术的智能小车。
2. 掌握了超声波避障技术的基本原理和应用。
3. 提高了动手能力和编程能力。
智能循迹小车实验报告
智能循迹小车实验报告一、实验目的本次实验旨在设计并实现一款能够自主循迹的智能小车，通过传感器检测路径信息，控制小车的运动方向，使其能够沿着预定的轨迹行驶。
通过本次实验，深入了解自动控制、传感器技术和单片机编程等方面的知识，提高实际动手能力和问题解决能力。
二、实验原理1、传感器检测本实验采用红外传感器来检测小车下方的黑线轨迹。
红外传感器由红外发射管和接收管组成，当发射管发出的红外线照射到黑色轨迹时，反射光较弱，接收管接收到的信号较弱；当照射到白色区域时，反射光较强，接收管接收到的信号较强。
通过比较接收管的信号强度，即可判断小车是否偏离轨迹。
2、控制算法根据传感器检测到的轨迹信息，采用 PID 控制算法（比例积分微分控制算法）来计算小车的转向控制量。
PID 算法通过对误差（即小车偏离轨迹的程度）进行比例、积分和微分运算，得到一个合适的控制输出，使小车能够快速、准确地回到轨迹上。
3、电机驱动小车的动力由直流电机提供，通过电机驱动芯片（如 L298N）来控制电机的正反转和转速。
根据控制算法计算出的转向控制量，调整左右电机的转速，实现小车的转向和前进。
三、实验器材1、硬件部分单片机开发板（如 STM32 系列）红外传感器模块直流电机及驱动模块电源模块小车底盘及车轮杜邦线、面包板等2、软件部分Keil 等单片机编程软件串口调试助手四、实验步骤1、硬件搭建将红外传感器模块安装在小车底盘下方，使其能够检测到黑线轨迹。
将直流电机与驱动模块连接，并安装在小车底盘上。
将单片机开发板、传感器模块、驱动模块和电源模块通过杜邦线连接起来，搭建好实验电路。
2、软件编程使用单片机编程软件，编写传感器检测程序、控制算法程序和电机驱动程序。
通过串口调试助手，将编写好的程序下载到单片机开发板中。
3、调试与优化启动小车，观察其在轨迹上的行驶情况。
根据小车的实际行驶情况，调整 PID 控制算法的参数，优化小车的循迹性能。
不断测试和改进，直到小车能够稳定、准确地沿着轨迹行驶。
循迹避障小车实习报告
循迹避障小车实习报告一、实习目的与意义本次实习旨在通过设计和制作循迹避障小车，掌握嵌入式系统的基本原理和应用，培养实际操作能力和创新能力。
循迹避障小车是一种具有自动循迹和避障功能的智能小车，它可以在预设的路径上自动行驶，并在遇到障碍物时自动调整路径，实现自主导航。
二、实习内容与过程1. 设计思路在设计循迹避障小车时，我们首先确定了整体的设计思路：采用STM32单片机作为主控制器，通过循迹传感器检测路径，利用避障传感器检测障碍物，并根据检测结果控制小车的行驶方向和速度。
2. 硬件设计硬件设计主要包括单片机、循迹传感器、避障传感器、电机驱动器、电机等。
我们选择了STM32F103作为主控制器，因为它具有高性能和丰富的外设资源。
循迹传感器采用红外传感器，用于检测路径上的黑线；避障传感器也采用红外传感器，用于检测前方障碍物。
电机驱动器选用L298N，它可以驱动两个直流电机，实现小车的转向和前进。
3. 软件设计软件设计主要包括单片机的初始化、循迹检测、避障处理、电机控制等。
我们编写了相应的程序，实现了以下功能：（1）循迹功能：通过循迹传感器检测路径上的黑线，根据黑线的高低电平变化调整小车的行驶方向。
（2）避障功能：通过避障传感器检测前方障碍物，当检测到障碍物时，控制小车减速并调整行驶方向。
（3）遥控功能：通过遥控器实现小车的前进、后退、左转、右转等基本操作。
4. 实习结果经过反复调试，我们的循迹避障小车在预设的路径上能够自动行驶，并在遇到障碍物时能够自动避让。
此外，通过遥控器，我们可以实现对小车的远程控制。
三、实习收获与反思通过本次实习，我们深入了解了嵌入式系统的设计和应用，掌握了STM32单片机的编程和调试技巧，提高了实际操作能力和创新能力。
同时，我们也认识到在实际项目中，需要充分考虑硬件和软件的兼容性，以及系统的稳定性和可靠性。
总之，本次实习是一次富有挑战性和收获满满的实践过程。
我们将继续努力，将所学知识应用到实际项目中，为我国的嵌入式技术发展贡献自己的力量。
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—实训报告—（智能小车组装与调试）学院系别：专业班级：设计学生：指导老师：设计时间:1.1项目概述本次实训是基于单片机（STC89C52RC）智能小车的设计与开发，开发中涉及控制、程序设计、模式识别、传感技术、电子、计算机、机械等。
开发智能小车的学习与发展，对促进学习综合运用所学的嵌入式知识以及电子技术的知识提高，具有良好的推动作用。
智能小车能实现自动引导功能和循迹避障功能。
最终完成硬件电路设计与制作和控制软件的编写以及调试。
1.2项目要求(1)理解程序、硬件电路图，查阅相关资料；（2）焊接电路板；（3）软硬件调试；（4）完成循迹，避障，遥控等功能。
1.3实训目的（1）理解并掌握单片机控制小车的循迹，遥控、避障的原理；（2）了解电子路的布局、PCB板的设计；（3）掌握电路板焊接技术，如何用万用表线判断元器件的好坏；（4）掌握单片机C语言的编程及软硬件调试。
1.4系统设计1.4.1框图设计基于STC89C52单片机智能小车系统设计由STC89C52单片机、电机驱动、晶振电路、按键电路、数码管显示电路、红外感应电路几部分组成，系统框图如图1-1所示。
图1-1 基于STC89C52单片机智能小车系统框图1.4.2知识点该项目需要了解以下知识点。
（1）+5V电源原理及设计。
（2）单片机复位电路工作原理及设计。
（3）单片机晶振电路工作原理及设计。
（4）案件电路的设计。
（5）数码管的特性及应用。
（6）电路板焊接技术。
（7）STC89C52单片机引脚。
（8）单片机C语言程序设计（9）红外线感应原理。
1.5硬件设计1.5.1总体设计智能小车采用前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，调制前面两个轮子的转速起停从而达到控制转向的目的，后轮是万象轮起支撑的作用。
循迹光电对管分别装在车体下的左右。
当车身下左边的传感器检测到黑线为主控芯片控制左轮电机停止，车向左修正，当车身下右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机停止，车向右修正。
如图1-2所示图1-2 智能小车循迹光电对管图避障的原理和循线一样，在车身右边装一个光电对管，当其检测到障碍物时，主控芯片给出信号报警并控制车子倒退,转向，从而避开障碍物。
如图1-3所示。
图1-3 智能小车避障光电对图1.5.2原件清单：基于单片机STC89C51元器件如表1-4所示。
表1-4 基于STC89C51智能小车原件清单1.5.3元器件介绍1）STC89C52单片机管脚图及功能如图1-5为STC89C51的引脚功能图，其各个引脚功能概述如下：VCC：供电电压。
GND：接地图1-5 STC89C52引脚功能图P0口：P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流。
当P1口的管脚第一次写1时，被定义为高阻输入。
P0能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据/地址的第八位。
在FIASH编程时，P0 口作为原码输入口，当FIASH进行校验时，P0输出原码，此时P0外部必须被拉高。
P1口：P1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O口，P1口缓冲器能接收输出4TTL 门电流。
P1口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，P1口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。
在FLASH编程和校验时，P1口作为第八位地址接收。
P2口：P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，输出4个TTL 门电流，当P2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。
并因此作为输入时，P2口的管脚被外部拉低，将输出电流。
这是由于内部上拉的缘故。
P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2口输出地址的高八位。
在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，P2口输出其特殊功能寄存器的内容。
P2口在FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。
P3口：P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口，可接收输出4个TTL门电流。
当P3口写入“1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。
作为输入，由于外部下拉为低电平，P3口将输出电流（ILL）这是由于上拉的缘故。
P3口也可作为AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：口管脚备选功能P3.0 RXD（串行输入口）P3.1 TXD（串行输出口）P3.2 /INT0（外部中断0）P3.3 /INT1（外部中断1）P3.4 T0（记时器0外部输入）P3.5 T1（记时器1外部输入）P3.6 /WR（外部数据存储器写选通）P3.7 /RD（外部数据存储器读选通）P3口同时为闪烁编程和编程校验接收一些控制信号。
RST：复位输入。
当振荡器复位器件时，要保持RST脚两个机器周期的高电平时间。
ALE/PROG：当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位字节。
在FLASH编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。
在平时，ALE端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的1/6。
因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。
然而要注意的是：每当用作外部数据存储器时，将跳过一个ALE脉冲。
如想禁止ALE的输出可在SFR8EH地址上置0。
此时， ALE只有在执行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。
另外，该引脚被略微拉高。
如果微处理器在外部执行状态ALE禁止，置位无效。
/PSEN：外部程序存储器的选通信号。
在由外部程序存储器取指期间，每个机器周期两次/PSEN有效。
但在访问外部数据存储器时，这两次有效的/PSEN信号出现。
/EA/VPP：当/EA保持低电平时，则在此期间外部程序存储器（0000H-FFFFH），不管是否有内部程序存储器。
注意加密方式1时，/EA将内部锁定为RESET；当/EA端保持高电平时，此间内部程序存储器。
在FLASH编程期间，此引脚也用于施加12V编程电源（VPP）。
XTAL1：反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入。
XTAL2：来自反向振荡器的输出。
2）L293D驱动引脚原理图图1-6 L293D驱动与电机相连原理图图1-6为L293D采用16引脚DIP封装，其内部集成了双极型H-桥电路，所有的开量都做成n型。
这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区：低速平稳性好等。
L293D通过内部逻辑生成使能信号。
H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。
另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。
每1个电机需要3个控制信号EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信号，IN1、IN2为电机转动方向控制信号，IN1、IN2分别为1，0时，电机正转，反之，电机反转。
选用一路PWM连接EN12引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。
选择一路I/O口，经反向器74HC14分别接IN1和IN2引脚，控制电机的正反转。
L293D驱动器管脚赋值表表1-7为L293D驱动器小车电机转动的管脚图赋值表：表1-7 L293D驱动管脚赋值表电机驱动一般采用H 桥式驱动电路，L293N 内部集成了H 桥式驱动电路，从而可以采用L293N 电路来驱动电机。
通过单片机给予L293N电路PWM 信号来控制小车的速度，起停。
驱动原理图如图1-8所示。
图1-8 L298N 引脚图1.5.4障碍物指示部分通过单片机接收到信号，判断障碍物在那边，然后点亮2个LWD ，方便调试。
1.6程序下载调试图1-10程序下载软件界面如图1-10是STC89C51单片机程序下载软件STC-ISP.exe。
下载方式步骤如下：（1）首先像2-5连接串口，安装硬件驱动。
右击“我的电脑”，点击“属性”，选择“硬件/设备管理器”单击“端口”查看串口是否被连接。
连接成功则显示com端口号。
（2）首先点击STC-ISP.exe快捷方式进入图2-4界面。
点击“Open File”按钮选择要下载的程序确定，在选择下载点串口COM，下一步点击“Download/下载”，按“Download/下载”之前小车处于断电状态，按下瞬间必须给小车供电。
1.7智能小车图1.8总结经过这一周的实训让我有如下几点的感想和收获，首先让我们将所学的专业知识运用到实践中，从而解决实际中的问题。
首先在组装小车前应该进行硬件电路的焊接。
对元器件的检测以防止安装错误造成的短路或者烧毁元器件。
其次是从小车的组装到电路板的焊接让我懂得了，做一件事一定要胆大心细。
比如说焊接电路板的时候要懂得先焊接矮的在焊接高的，在焊接时一定要注意不要虚焊，以免导致断路现象、在焊接时不要开风扇、不要将器件的正负极接反了，这些都是焊接过程中应注意的问题。
最后在调试的时候应注意所接的电原要保持在5V左右，以免烧坏单片机。
我觉得这次智能小车的设计我们充分的发挥了我们的动手能力，经过自己的努力我们能初步的完成小车的组装和简单的调试，在老师的知道下我们懂得了小车控制的原理，从而懂得怎么去发挥自己的想象，让小车按自己的想法运动。
这次让我懂得团队的力量是巨大的，每个人的思想都不相同我们要充分的将每个好的想法集中起来就会有不同的效果。
这次智能小车设计会使我终身受益，我感受到做这次智能小车是真真正正用心去做的一件事情，是真正的自己学习的过程和研究的过程，没有学习就不可能有研究的能力，没有自己的研究，就不会有所突破。
希望这次的实训能让我在以后学习中激励我继续进步。
通过这次基于单片机STC89C51的智能小车的开发与调试，让我初步了解了进行单片机项目开发的整体设计过程。
不仅硬件电路要焊接无误，最后在调试的过程中，让小车的功能都能实现出来。
致谢本项目是在两位老师的悉心指导下完成的在这里我向老师师致以最真诚的谢意。
本次基于STC89C51RC单片机的智能小车的调试与开发试验是我对开发一个项目的整体设计有了初步的认识，能独立进行单片机外围模块的软件编程，对自己的能力了很大的提高。
通过这次实验设计，极大地锻炼了我的思考和分析及解决问题的能力，对单片机开发有了更深的认识。
在实验过程中，我们团队合作，无论是学习方法还是理论知识，有了新的认识，受益匪浅，在以后专业学习中，不断完善自己的知识面，提高动手能力。
再次感谢老师在这次智能小车调试与开发实训中对我们团队的指导。