基于模型的设计 liejie
基于模型的测试方法在软件开发中的应用
基于模型的测试方法在软件开发中的应用随着软件开发的快速发展，软件测试已经成为确保软件质量不可或缺的一部分。
在软件测试中，基于模型的测试方法正在得到越来越广泛的应用。
这种方法基于建立软件系统的模型，并利用这些模型来指导测试的过程，从而提高测试的效率和准确性。
本文将介绍基于模型的测试方法的基本原理、常见的应用场景以及其优势与挑战。
基于模型的测试方法主要依赖于建立系统的模型来指导测试活动。
这些模型可以是功能模型、结构模型、行为模型或组合模型。
功能模型描述了软件系统的功能特性，结构模型描述了软件系统的组成部分及其之间的关系，行为模型描述了软件系统的行为序列或状态转换，而组合模型则结合了这些模型，形成一个整体的描述。
基于这些模型，测试团队可以更好地理解软件系统的功能和结构，从而更准确地设计和执行测试用例。
基于模型的测试方法在软件开发中有着广泛的应用。
一个常见的应用场景是在需求分析阶段使用功能模型。
通过建立功能模型，测试团队可以与用户和开发团队合作，明确系统的功能需求。
这有助于测试团队更好地理解系统的功能范围，并确保后续的测试活动可以覆盖所有的功能需求。
另一个应用场景是在系统设计阶段使用结构模型。
通过建立结构模型，测试团队可以识别系统的各个模块及其之间的关系，并进一步确定测试的重点。
基于模型的测试方法还可以应用于集成测试、系统测试以及性能测试等各个阶段，以确保软件系统的质量。
基于模型的测试方法具有一些明显的优势。
它可以提高测试的覆盖率。
通过建立系统的模型，测试团队可以更好地识别需求和设计中的缺陷，并设计出相应的测试用例来覆盖这些缺陷。
它可以节约测试资源。
基于模型的测试方法可以帮助测试团队更准确地确定测试的重点，避免测试冗余，从而节约测试资源。
基于模型的测试方法还可以提高测试的可管理性和可维护性，使得测试过程更加规范和有效。
然而，基于模型的测试方法也面临一些挑战。
建立系统的模型需要专业的知识和经验。
测试团队需要具备一定的建模技巧和领域知识，才能准确地建立有效的模型。
结构方程模型Lisrel的初级应用课件
数据导入
数据清洗
数据转换
总结词：模型构建、模型拟合、模型评估
总结词：结果解读、报告撰写、结果呈现
06
常见问题与解决方案
解决方案
检查模型假设的合理性，重新审视理论依据，修改模型以更好地适应数据。
总结词
当模型的拟合指数不达标时，可能意味着模型与数据不匹配。
详细描述
拟合指数是衡量模型与数据一致性的指标，如果拟合不佳，需要检查构建的理论模型是否符合实际情境，是否遗漏了关键变量或加入了不必要变量。
总结词
参数估计值频繁变动，导致模型解释性差。
解决方案
增加样本量或提高数据质量，考虑使用更复杂的模型。
主界面
在菜单栏中选择“分析”-“结构方程模型”-“拟合”，然后选择相应的模型和参数进行拟合，得到模型拟合结果。
模型拟合
Lisrel支持多种数据格式导入，如Excel、CSV等，用户可以通过简单的操作将数据导入软件中。
数据导入
在数据编辑器中，用户可以对变量进行编辑和整理，包括变量名、操作教程
总结词
数据导入、数据清洗、数据转换
首先，需要将数据导入到lisrel软件中。通常，数据可以以多种格式导入，如Excel、CSV等。在导入过程中，需要确保数据格式正确，并且没有缺失值或异常值。
在导入数据后，需要进行数据清洗。这包括检查数据的一致性、处理缺失值、异常值以及不符合逻辑的数据。数据清洗是确保模型拟合效果的重要步骤。
结构方程模型lisrel的初级应用课件
contents
目录
结构方程模型简介lisrel软件介绍结构方程模型的建立与检验结构方程模型的应用案例lisrel软件操作教程常见问题与解决方案
基于模型的设计分析应用解决方案
基于模型的设计分析应用解决方案1 设计分析业务挑战传统的设计产品分析都需要把CAD模型用通用格式如STEP、Parasolid、IGES等（也有人购买CAD软件的直接接口，会额外增加成本）从CAD软件中写出来，再导入CAE软件的前处理器中来划分网格。
这样几何数据需要在不同公司的软件之间传递，会带来几何模型精度和完整性问题。
比如，在CAD软件中产生的高精度曲面，导入到传统CAE 软件的前处理器后要降阶，高精度曲面曲线就变成了折线和简单曲面，甚至有的CAE前处理器无法读入CAD模型，CAE工程师只得在这些CAE 软件的前处理中建立非常简化的几何模型来进行分析（这是因为传统的CAE前后处理器没有专业级的几何建模工具，只有简单的几何模型创建功能），更不用说在原模型上的特征参数、注释和PMI信息了。
分析工程师花费大量时间在几何模型的传递与处理上，造成分析跟不上设计节拍，分析与设计脱节，设计分析两张皮问题，从而导致CAE分析的价值不能充分发挥出来，严重影响对产品性能的及时验证和产品创新。
企业迫切需要一个能完全基于设计模型的、设计分析能够联动的成熟解决方案来提高产品研发、制造生产的效率。
2 解决方案大多数传统分析工具是一个拼凑在一起的解决方案。
基于模型的设计分析是新一代分析方法，要求所有的CAE分析都是完全基于设计模型的，即分析模型与设计模型完全一致与关联。
设计模型的信息全部都能带入分析中，设计模型修改与更新，分析模型可以自动捕捉到设计的变化，可控地自动更新分析模型。
设计更改了，分析的模型自动更新后，用户只需要简单提交求解，很快就能获得更新后的设计的分析结果。
无论是单个零件模型还是复杂的装配的整机（系统）模型，设计变更后，只需自动更新有变化的几何模型相应的网格即可，不需要重新划分网格模型，从而极大地减少了重复劳动。
NX CAE是目前市面上唯一能实现完全基于模型的设计分析工具集合，它与NX CAD/CAM完全集成于一个环境NX中（见图1），实现了高端多学科多物理场分析（包括耦合分析）真正使用一个前后处理器（不是简单的封装），它颠覆了传统的CAE分析流程，从先进的软件工具层面实现了基于模型的设计分析方法与流程。
基于UML模型的测试用例设计方案
基于UML模型的测试用例设计方案一、编写目的本文档用于说明依据UML模型设计测试用例的方法，为即将进行的基于UML图设计测试用例做准备，并提供参考。
二、文档内容本文档包括UML模型简要介绍、依据UML模型设计测试用例的可行性分析、依据UML 模型设计测试用例的策略和操作方法，以及可能存在的问题。
三、预期读者测试主管、项目经理、测试组成员四、背景介绍UML(unified modeling language) 又称统一建模语言或标准建模语言，可以对任何具有静态结构和动态行为的系统进行建模，并且适用于各种软件开发过程。
UML模型支持从软件需求分析到设计实现部署的各阶段，在需求分析阶段，可以用用例来捕获用户需求。
通过用例建模，描述角色及其对系统的功能要求。
在分析阶段，主要关心问题域中的主要概念（如抽象、类和对象等）和机制，需要识别这些类以及它们相互间的关系，并用UML类图来描述。
在设计阶段，考虑定义软件系统中技术细节的类（如处理用户接口、数据库、通讯和并行性等问题的类），因此设计阶段为构造阶段提供更详细的规格说明。
UML模型还可作为测试阶段的依据。
系统通常需要经过单元测试、集成测试、系统测试和验收测试。
不同的测试小组使用不同的UML图作为测试依据：单元测试使用类图和类规格说明；集成测试使用部件图和合作图；系统测试使用用例图、活动图等来验证系统的行为。
UML是一种半形式化的语言，这种形式化特性使得测试信息的提取和自动化变得容易。
基于以上原因，UML不仅是软件开发的重要工具，同时也是指导测试的重要模型。
UML 模型不仅可以用于指导软件开发，还可以用于指导测试，同时也将测试活动与开发过程统一起来，随着设计活动的进行不断细化测试产出物。
这样，软件开发与测试开发可以并行进行，并在整个测试过程中进行持续测试活动。
五、可行性分析UML图作为测试依据和指导，可以给测试人员提供关于系统的各种信息，帮助测试人员了解用户需求、系统功能以及实现方式，以便执行测试。
基于模型的设计
2017/11/15
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MBD流程
1.模型搭建 2.软件在换测试(SIL)： ert .tlc嵌入式C代码， 3.硬件在环测试(PIL)：idenlink_ert .tlc 4.DSP代码自动生成
2017/11/15
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Solver设置
应用于嵌入式开发的模型往往需要选择固定步长的解算器，而不选用变步长的解算器 这是因为微控制器的时钟信号是以固定频率的周期工作，虽然可以实现倍频和分频， 往往在一个应用的过程中每个基础时钟信号是保持不变的。
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Copyright 2014 FUJITSU LIMITED
基于模型的设计
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Copyright 2014 FUJITSU LIMITED
MATLAB与CCS配置
前提假设CCS5安装路径如下： CCS Installation: D:\TI\ccsv5 CCSV5安装路径 Code geeneration Tools: D:\TI\ccsv5\tools\compiler\c2000 ，编译器的路径 如果其它路径，则需要在下边的应用中相应的路径中更改路径。 1.在matlab 中键入xmakefilesetup ,弹出“gmake”对话框
图3 configuration parameters/Code generation设置
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MATLAB与CCS配置
检查是否配置成功，在workspace键入checkEnvSetup('ccsv5','F28335', 'setup')，这时如果没有 配置成功，系统会自动弹出如下图对话框，提示选择安装路径等，此过程和xmakefilesetup的设 置相似，只不过此处是设置系统环境变量，这样才能让软件通过系统变量找到相关软件的路径 ，如果配置成功显示如下图， checkEnvSetup('ccsv5','f28335', 'check)，检查配置 checkEnvSetup('ccsv5','f28335', 'setup')，设置环境变量
基于模型的软件测试设计与执行
基于模型的软件测试设计与执行1. 引言随着软件应用的广泛普及，软件质量已成为各行各业关注的焦点。
而测试作为保障软件质量的重要手段，其设计与执行的效率和准确性对于软件开发过程至关重要。
基于模型的软件测试设计与执行，作为一种新兴的测试方法，在不同领域和项目中得到了广泛应用。
本文将介绍基于模型的软件测试设计与执行的原理、方法以及应用案例。
2. 基于模型的软件测试设计2.1 概述基于模型的软件测试设计是一种通过建立测试模型来指导测试用例的生成的方法。
测试模型通常由图形化工具或者编程语言创建，在软件开发周期的早期阶段使用。
通过对模型的分析和运行，可以自动生成一系列的测试用例。
与传统的手工测试设计相比，基于模型的测试设计减少了测试人员的负担，并且更加高效和准确。
2.2 基于模型的测试设计方法基于模型的测试设计方法包括以下几个步骤：2.2.1 建立测试模型在软件开发早期阶段，测试人员需要与开发人员合作，建立一个准确的测试模型。
测试模型一般使用统一建模语言（UML）或者其他相关工具来创建。
2.2.2 定义测试需求测试人员需要根据实际需求，将测试模型转化为测试需求。
测试需求应该明确、具体，并与软件的功能需求相对应。
2.2.3 生成测试用例基于测试需求，测试人员使用相应的工具或者脚本自动生成测试用例。
生成的测试用例应该覆盖测试需求的所有方面，并且能够达到预期的测试目标。
2.2.4 优化测试用例生成的测试用例可能会存在冗余或者不必要的部分，测试人员需要对测试用例进行优化，以提高测试执行的效率和准确性。
2.3 基于模型的测试设计案例以银行账户管理系统为例，介绍基于模型的测试设计在实际开发中的应用。
在建立测试模型阶段，测试人员与开发人员一起创建了一个银行账户管理系统的UML模型。
在模型中，包括了账户管理、存取款功能以及账户信息查询等。
然后，测试人员根据模型定义了一系列的测试需求，比如开户、存款、取款以及查询等。
在生成测试用例阶段，测试人员使用模型驱动的测试工具，通过自动分析和运行模型，生成了一系列的测试用例。
基于模型设计课程设计
基于模型设计课程设计一、教学目标本课程的教学目标是让学生掌握第三章“细胞代谢”的核心概念，包括光合作用、呼吸作用和细胞周期的基本原理。
知识目标要求学生能够描述光合作用的过程、呼吸作用的步骤以及细胞周期的不同阶段。
技能目标则侧重于学生的实验操作能力，包括设计简单的实验来验证光合作用和呼吸作用，以及能够使用显微镜观察细胞周期的变化。
情感态度价值观目标则是培养学生对生物学研究的兴趣，以及尊重实验结果、诚实记录数据的态度。
二、教学内容教学内容围绕第三章“细胞代谢”展开，首先从光合作用的基本原理开始，介绍光能转化为化学能的过程及其在生态系统中的重要性。
接着详细讲解呼吸作用的步骤，包括糖类的分解和能量的释放，以及这一过程在维持生命活动中的作用。
最后，深入探讨细胞周期的概念，包括间期、有丝分裂和减数分裂等阶段，并通过实例说明细胞周期调控的重要性。
三、教学方法为了提高学生的学习兴趣和参与度，将采用多种教学方法相结合的方式进行教学。
首先，通过讲授法为学生提供坚实的理论基础。
接着，运用讨论法促进学生对复杂概念的理解和思考。
案例分析法将被用于分析具体的生物学实验，使学生能够将理论知识应用到实际情况中。
此外，实验法将作为教学的重要组成部分，让学生在动手实践中加深对细胞代谢过程的理解。
四、教学资源为了支持教学内容的有效传授和学生的深入学习，将选择和准备一系列教学资源。
主要教材将包括《生物学》教科书，以及相关的参考书籍和学术文章，供学生深入阅读和拓展视野。
多媒体资料，如教育视频和动画，将被用来形象地展示光合作用和呼吸作用的过程。
实验设备，如显微镜和光谱分析仪，将用于进行细胞观察和代谢产物的分析。
这些资源的整合使用，旨在丰富学生的学习体验，提高他们的学习效果。
五、教学评估本课程的教学评估将采取多元化方式进行，以全面、公正地评价学生的学习成果。
平时表现将占总评的30%，包括课堂参与度、提问和回答问题的情况以及小组讨论的表现。
作业将占总评的20%，主要考察学生对课程内容的理解和应用能力。
基于模型设计的流程
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第二章Simulink建模与调试Simulink是动态和嵌入式等系统的建模与仿真工具，也是基于模型设计的基础。
对于机电、航空航天、信号处理、自动控制、通讯、音视频处理等众多领域，Simulink提供了交互式的可视化开发环境和可定制的模块库，对系统进行建模、仿真与调试等。
并可实现与Stateflow有限状态机的无缝连接，扩展对复杂系统的建模能力。
通过Simulin模块库自带的1000多个预定义模块，基本上可快速地创建基于MCU器件应用的系统模型。
运用层次化建模、数据管理，子系统定制等手段，即使是复杂的嵌入式MCU应用系统，也能轻松完成简明精确的模型描述。
大量使用Embedded MATLAB 来创建用户自己的算法模块，可大大加快建模速度。
读者在后面的内容中，会经常看到用Embedded MATLAB 创建的算法模块，加快MCU器件开发的实例。
模型是基于模型设计的起点，同时也最核心的东西。
本章将以基于PID控制的直流电机的物理建模与调试为例来介绍Simulink，更详细的内容请读者参考MathWorks公司相关内容的用户手册。
Simulink的主要特点如下：●众多可扩展的模块库●利用图形编辑器来组合和管理模块图●以系统功能来划分模型，实现对复杂系统的管理●利用模型浏览器（Model Explorer）寻找、创建、配置模型组件的参数与属性●利用API实现与其他仿真程序的连接或集成用户代码●用图形化的调试器和剖析器来检查仿真结果，评估模型的性能指标●在MATLAB 命令窗口中，可对仿真结果进行分析与可视化，自定义模型环境、信号参数和测试数据●利用模型分析和诊断工具来确保模型的一致性，定位模型中的错误本章主要内容有：●Simulink基本操作●搭建直流电机模型●Simulink模型调试2.1 Simulink基本操作2.1.1 模块库和编辑窗口打开模型库浏览器在matlab 的命令窗口中输入“simulink”指令或单击matlab 工具栏上的“simulink”图标就可以打开模型库浏览器。
如图2.1.1所示:图2.1.1 模型库浏览器打开模型编辑窗口要建立一个新的模型，首先要打开一个模型编辑窗口。
可以通过点击模块库浏览器上的NEW Model按钮，或File→NEW→Model来打开窗口，如图2.1.2所示。
图2.1.2 打开模型编辑窗口2.1.2 Simulink模块库Simulink模块库是建立模型的基础，其中囊括了大量的基本功能模块，只有当用户熟练的掌握了模块库，才能快速、高效的建立模型。
从图 2.1.1所示的模型库浏览器可知，在Simulink 模块库中包含有以下子模块库，如表2.1.1所示：下面将详细介绍几种使用频率较高的模块库。
1.常用模块库（commonly used block）常用模块库中的模块是simulink所有模块库中使用频率最高模块的合集，主要是为了方便用户以最快的速度建立模型。
常用模块包含如图2.1.3所示的成员，模块功能如表 2.1.2所示：图2.1.3 常用模块库表2.1.2常用模块库列表2.连续模块库（continuous）连续模块库中的模块如2.1.4图所示，它包含了搭建连续系统所涉及到的绝大部分模块，这些模块的功能如2.1.3表所示：图2.1.4 连续模块库结合本书是讲述基于模型设计的思想开发MCU器件，本章将以Simulink在控制电机中的应用为例，介绍Simulink的建模与调试技术。
这里值得一提的是PID控制模块。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
它是在较新版本的Simulink中才新增并逐步完善的一个模块，R2010b版已经具备自动调节功能。
具体原理和使用将在后面分析。
3.离散模块库（discontinuous）离散模块在涉及数字信号系统中被广泛使用，基于这种考虑，mathworks公司单独列出了离散系统模块库。
离散模块库中的模块和其功能如2.1.5图所列：图2.1.5 离散模块库其中常用模块的功能如表2.1.4所示：表2.1.4离散模块库列表4.数学运算模块库（math operations）数学运算模块将很多数学运算封装成模块的形式，使数学运算操作大大简化，减少了很多程序设计上的繁琐过程。
此模块库所包含的模块如图2.1.6所示：图2.1.6 数学运算模块库其中常用模块的功能如表2.1.5所示：表2.1.5数学运算模块库列表5.信号源模块库（signal attributes）信号源模块库如2.1.7图所示：图2.1.7 信号源模块库其中常用模块的功能如表2.1.6所示：表2.1.6信号源模块库列表6.信号接收模块库（sinks）信号接收模块库如图2.1.8所示：图2.1.8信号接收模块库其中常用模块的功能如表2.1.7所示：表2.1.7信号接收模块库列表7. 用户自定义模块库（user-defined functions ）用户自定义模块库如图2.1.9所示：图2.1.9用户自定义模块库其中常用模块的功能如表2.1.8所示：2.1.3 模块的基本操作1. 模块的查找在模块库页面的左侧以树形结构显示了一系列的子库，如连续模块库，离散模块库，数学运算模块库，当用户对这些模块比较熟悉以后，可以非常方便、快捷的找到自己需要的模块。
如果是刚刚接触Simulink的用户，这里还提供了查找功能，方便不熟悉它的人使用。
如图2.1.10所示：图2.1.10 模块查找当用户找到自己所需要的模块后，就要把它复制到模型编辑窗口中以便进行下一步的操作。
这里可以直接把模块拖拽到编辑窗口中完成复制，也可以右键单击，在弹出菜单中选择“Add to new model ”，如图2.1.11所示。
图2.1.11 添加模块2. 模块的选定模块被加入到编辑窗口以后，要通过选定模块才能对其进行操作。
选定单个模块可以直接用鼠标左键单击目标模块；也可以按下鼠标任意键拖动，此时会出现一个虚线框，当虚线框包围了目标模块时放开鼠标，即可选中模块。
若是要选中多个模块就需要用上述的虚线框法来操作，如图2.1.12所示。
选择编辑窗口中所有对象的方法是单击菜单Edit→Select All。
图2.1.12 选定一组对象3. 模块的连接和调整●模块的调整为了使模型更加美观和符合逻辑，有时需要对模块的大小、方向等做适当的修改。
模块大小的调整。
选中模块，用鼠标选中模块周围4个黑色方块中的任意一个开始拖动，这时会出现一个虚线框表示的新模块大小示意，调整至需要的大小后释放鼠标即可，如图 2.1.13所示。
图2.1.13 调整模块大小模块的旋转。
选中模块想要旋转的模块，在菜单中选择Format，在次级目录中选择Flip Block可以使模块180°旋转；选择Rotate Block使模块旋转90°。
如图2.1.14所示：图2.1.14 模块翻转●模块的连接模型中的信号是从模块经连线传输到下一个模块的，因此模块间的连线被称为信号线，当模块设置好以后，只有将它们按一定的顺序连接起来才能完成一个正确的模型。
自动连线：Simulink系统具备自动连线的功能，步骤如下：选择一个具有信号输出的模块，按下“ctrl”键，然后用鼠标左键单击要连接到的模块。
如图2.1.15所示：图2.1.15 自动连线手动连线。
用户也可以选择自己手动连线。
把鼠标指针移动到第一个模块的输出端口，这时指针的形状会变为一个十字，如图2.1.16所示。
图2.1.16 手动连线按下并拖动鼠标至目标模块的输入端口处，这时鼠标指针会变成一个双十字，释放鼠标后两个模块就连接起来了。
如图2.1.17所示：图2.1.17手动连线提示：用手动方法连接模块时是可以从输出到输入口划连接线的。
分支连线：是指从一条已经存在的连线上另外再拉出一条线用来连接一个模块的输入口。
这时，原连线和分支连线上传输的是同一个信号。
把鼠标指针移动到原有连线上，按下“ctrl”键，拖动鼠标左键到目标模块的端口，释放鼠标，完成连线。
如图2.1.18所示：图2.1.18 分支连线移动连线：把鼠标移动到想要移动的连线处，按下左键并拖动到目标位置，释放按键，完成移动。
如图2.1.19所示：图2.1.19 移动连线连线的折曲:选择要折曲的线段，将鼠标移动到要折曲的点上，按下“shift”键，并按下鼠标左键，这时指针会变成一个圆圈状，拖动折曲点至目标位置后释放鼠标，完成折曲。
如图2.1.20所示：图2.1.20 曲折连线连线中插入模块:如果模块只有一个输入口和输出口，那么可以将该模块直接插入到一天连线中。
如图2.1.21所示：图2.1.21连线中插入模块连线的注释:有时为了增加模型的可读性，常常会给信号线加上注释。
在要添加注释的连线附近双击鼠标左键会出现一个文本输入框，用户可以根据需要添加适当的注释，注释的位置是可以通过鼠标拖拽更改位置的。
如图2.1.22所示：图2.1.22连线的注释2.2 搭建直流电机模型直流电机是控制系统中的常用组件，它给系统提供旋转动力或者和其他组件配合进行传动。
下面将通过一个直流电机模型（DC Motor）来介绍如何在Simulink中建立LTI（LTI Linear time-invariant）系统并实现对其转速的控制。
2.2.1 数学模型分析电机可分为电气部件和机械部件两部分，电机模型如图2.2.1所示。
AngularVelocity图2.2.1 电机模型电机的电气部分和机械部分是通过转子联系起来的，转子即为电能与机械能转化的枢纽。
这两部分的方程都要受到转子感应电动势的影响。
对于左边的电气部分，由电磁感应定律可知，转子会产生一个反向的感应电动势来阻止转子的运转，外界电源V in要克服反向感应电动势做功，才能使转子转动。
我们可以先把其他元件抽象为电阻和电感，把精力集中到主要矛盾上来：电机如何平稳运转。
当电机正常运转时，先分析电气部分回路：外部电源V in、电阻和电感上的电压降V R 和V L、转子上的反向感应电动势V emf在同一个回路中。
由电路分析的基础知识KVL定律（基尔霍夫电压定律）可以得到：V in=V R+V L+V emf①对于右边的机械部分，稍复杂一些。
当电动机带着负载匀速旋转时，其输出转矩必定与负载转矩相等。
在非理想电机模型中（即不忽略机械、电磁损耗），轴承的摩擦、电刷和换向器的摩擦、转子铁心中的涡流、磁滞损耗都要引起阻转矩。
此阻转矩用T f表示。
这样，电动机的输出转矩便等于电磁转矩T减去电机本身的阻转矩T f。
所以，当电机克服负载阻转矩T L匀速旋转时，则有：T L=T O=T−T f②实际上，电机经常运行在转速变化的情况下，例如启动、停转或反转等，因此必须讨论转速改变时的转矩平衡关系。