13FANUC PMC应用实例—主轴正反转控制
《数控机床电气控制技术》课程单元教学设计——《FANUC PMC应用实例—主轴正反转控制》
机械工程系教师：卓自明
（2）由CNC向PMC发送F选通信号，主要涉及到加工程序中的M、S、T指令。
例如：M03 S500
T0101
M08
注意：主轴停止按扭本身是常闭的，所以我们在编制梯形图时应注意什么呢？
）编制完梯形图后，运行调试
点后退键2次→找到RUN，点RUN运行梯形图→按
运行状态。
PMCLAD理解和调试梯形图。
注意：“机床\面板”钮子开关应该拨到机床侧，这样机床操作面板上的按扭才能起作用。
、教师检查并点评各组完成情况
每组随机抽取一名学生，检查程序编辑与调试运行情况，依此作为该组的整体成
当执行M03时，F7.0为高电平，
（4）编制完梯形图后，进行运行调试
在MDI方式下→输入EOB分号→INSERT→输入
我们以标准机床操作面板为例，信号地址如下：
附：学生任务单姓名：序号：。
PMC 应用及调试(FANUC)
2 调试步骤
2.1 步骤一：接线
按照设计的机床电柜接线图和系统连接说明书（硬件）中（书号：B-61393或B-63503）绘出的接线图仔细接线。
2.2 步骤二：通电
拔掉CNC系统和伺服（包括主轴）单元的保险，给机床通电。如无故障，装上保险，给机床和系统通电。此时，系统会有#401等多种报警。这是因为系统尚未输入参数，伺服和主轴控制尚未初始化。
按上述方法对其它各轴进行设定，设定完成后系统关机并重新开机，伺服初始化完成。
③．设定伺服参数：0系统#500--#595的有关参数；0i#1200--#1600的有关参数。这些是控制进给运动的参数，包括：位置增益，G00的速度，F的允许值，移动时允许的最大跟随误差，停止时允许的最大误差，加/减速时间常数等等。参数设定不当，会产生#4x7报警。
PMC 应用及调试（FANUC）(FROM北京发那科机电有限公司)2009/03/25 11:51 A.M.FANUC 数控系统以其高质量、低成本、高性能,得到了广大用户的认可,在我公司得到了大量的使用,就其系统本身而言,经受了连续长时间的工作考验,故障率较低。而故障多发于外围行程、限位开关等外围信号检测电路上。
应用实例 : 一国产加工专机使用 FANUC 21M 系统 , 执行原点返回的 NC 程序时 , 当执行到 "G91 G28 GOO ZO;" 时 ,Z 轴无动作 ,CNC 状态栏显示为 "MEM STRT MTN ***", 即 Z 轴移动指令已发出。用功能键|MESSAGE| 切换屏幕 , 并无报警信息。用功能键 |SYSTEM| 切换屏幕 , 按“诊断”软键 , 这时005(INTERLOCK/START-LOCK) 为 "1", 即有伺服轴进入了互锁状态。
fanuc数控系统pmc机床控制及应用举例( 44页)
为“1”；不一致时，输出为“0”，主要用于数控机床的M码、T码 的译码。一条DEC译码指令只能译一个M代码。
DECB的指令功能：可对1、2或4个字节的二进制代码数据译码，
所指定的8位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输出数据位 为1。主要用于M代码、T代码的译码，一条DECB代码可译8个连续M 代码或8个连续T代码。
NUMEB指令是1个字节、2个字节或4个字节长二进制数的常数
定义指令。
FANUC系统 PMC的功能指令 7. 判别一致指令（COIN）和传输指令（MOVE）
COIN指令用来检查参考值与比较值是否一致，可用于检查刀库、 转台等旋转体是否到达目标位置等。
MOVE指令的作用是把比较数据和处理数据进行逻辑“与”运算，
信息号
信息数据
A0.1 1001 EMERGENCY STOP！
A0.2 1002 DOOR NEED CLOSE！
A0.3 1003 TOOL LIFE EXGAUST！
A0.4
2000 PLEASE CHECK GEAR LUBE OIL LEVEL！
第三节 数控机床PMC控制应用举例
1.数控机床工作状态开关PＭC控制
数控机床PMC控制及应用举例
FANUC系统PMC的分类:
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i Mate系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包） PMC—SB7：用于FANUC—16i/18i/21i及O i B/O i C系统（A包） PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统
手轮进给状态（HND）：在此状态下，刀具可以通过旋转
FANUC系统PMC程序教程
FANUC系统PMC程序教程FANUC是一个世界知名的工业机器人和自动化设备制造商，其PMC （Programmable Machine Controller）程序是用于控制和监控机器的一种编程语言。
本教程将介绍FANUC系统PMC程序的基础知识和使用方法。
一、PMC程序的基础知识1.PMC是一个独立的控制器，与CNC控制器分开，用于控制机器中的继电器、传感器和其他线路。
2.PMC程序由一系列指令组成，用于控制和监控机器的运行状态。
3.PMC程序采用G代码编程，类似于CNC程序，但有一些特殊指令。
二、PMC程序的编写步骤1.创建PMC程序文件。
使用PMC编程软件（如PMC写作）创建一个新的PMC程序文件。
2.编写程序头部。
在PMC程序文件中，编写程序头部，包括程序号、程序说明等信息。
3.编写变量声明。
PMC程序中可以定义变量，用于存储和操作数据。
在程序中声明需要使用的变量，并指定变量的类型和初始值。
4.编写主程序。
主程序是PMC程序的入口点，用于控制机器的运行。
在主程序中编写一系列指令，根据需要控制继电器、传感器和其他线路的操作。
5.编写子程序。
子程序是独立的代码块，可以在主程序或其他子程序中调用。
编写需要重复使用的代码块，并在需要的地方进行调用。
7.调试和优化程序。
在机器上运行PMC程序，调试和优化程序，确保机器能够按照预期执行。
三、PMC程序的常用指令1.LD指令：将一个常数或变量加载到一个寄存器中。
2.OR指令：对两个寄存器进行逻辑或操作。
3.AND指令：对两个寄存器进行逻辑与操作。
4.OUT指令：将一个寄存器的值输出到一个继电器或输出口。
5.JMP指令：无条件跳转到指定的程序行。
6.JMPZ指令：如果指定的寄存器为零，则跳转到指定的程序行。
7.CALL指令：调用一个子程序。
8.RET指令：从子程序返回到调用它的地方。
四、PMC程序的常见应用场景1.通过PMC程序控制继电器、传感器和其他线路的开关状态，实现机器的自动操作。
FANUC数控系统PMC功能的妙用讲解
应用实例 : 本公司的一台日本立式加工中心使用 FANUC 18i 系统 , 报警内容是 2086 ABNORMAL PALLET CONTACT(M/C SIDE), 查阅机床说明书 , 意思是“加工区侧托盘着座异常 ", 检测信号的 PMC 地址是 X6.2 。该加工 中心的 APC 机构是双托盘大转台旋转交换式 , 观察加工区内堆积了大量的铝屑 , 所以判断是托盘底部堆积了铝屑 , 以至托盘底座气检无法通过。但此时报警无法消除 , 不能对机床作任何的操作。在 FANUC 系统的梯形图编程语言中规定 , 要在屏幕上显示某一条报警信息 , 要将对应的信息显示请求位 (A 线圈 ) 置为 "1", 如果置为 "0" ，则清除相应的信息。也就是说 , 要消除这个报警 , 就必须使与之对应的信息显示请求位 (A), 置为 "0" 。按|PMCDGN|→|STATUS|进入信号状态显示屏幕 , 查找为 "1" 的信息显示请求位 ( A）时 , 查得 A10.5 为 "1" 。于是 , 进入梯形图程序显示屏幕 |PMCLAD|, 查找 A10.5 置位为 "1" 的梯形图回路 , 发现其置位条件中使用了 一个保持继电器的K9.1 常闭点 , 此时状态为 "0" 。查阅机床维修说明书 ,K9.1 的含义是 : 置 "1" 为托盘底座检测无效。
在这里 , 举例谈一下使用 FANUC 系统内嵌的强大、易用的 PMC 功能对外围故障的快速判断和排除。
功能 1
操作方法 : 按功能键 |SYSTEM| 切换屏幕→按|PMC|软键 , 再按相应的软键 , 便可分别进入 |PMCLAD| 梯形图程序显示功能、|PMCDGN| PMC的 I/0 信号及内部继电器显示功能 、|PMCPRM| PMC 参数和显示功能。
FANUC数控系统PMC功能的妙用完整版
F A N U C数控系统P M C功能的妙用标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]pmc 意思PMC与PLC分别是什么共同点和区别PLC （Programmable Logic Controller）用于通用设备的自动控制，称为可编程控制器。
PLC用于数控机床的外围辅助电气的控制，称为可编程序机床控制器（Programmable Machine Controller/Programmable Machine Tool Controller）。
有些数控系统厂商，如FANUC，等将其称之为PMC，而另一些如SIEMENS，还是将其称之为PLC。
也就是说PMC是PLC的一个子集，某些厂商将专用于数控机床的PLC称为PMC，所以PMC 和PLC是非常相似的。
与传统的继电器控制电路相比较，PMC的优点有：时间响应快，控制精度高，可靠性好，控制程序可随应用场合的不同而改变，与计算机的接口及维修方便。
另外，由于PMC使用软件来实现控制，可以进行在线修改，所以有很大的灵活性，具备广泛的工业通用性。
你们的概念都十分模糊或者说干脆不懂。
PLC是最基本的逻辑控制，为什么机床叫的PLC 叫PMC，M就是MACHINE，他体现出了区别，首先PLC 对外只有INPUT,OUTPUT的概念，而PMC增加了与数控系统的专用接口,FANUC用F和G地址来区分，SIEMENS用DB来区分，举个例子，比如主轴旋转指令，PLC处理时先有主轴旋转指令输入信号，然后根据逻辑要求处理完后直接有输出外围设备直接执行，而PMC有输入信号后，有可能要先传送到PMC 处理互锁信号（如卡盘夹紧，刀具锁紧，防护门关闭）然后PMC再将处理结果传送到数控系统专用地址，然后数控系统将指令发给伺服系统执行，数控系统如果执行或没有执行都要将信号在传送给PMC，PMC再处理执行或没有执行的输出。
FANUC的PMC是属于专用的PLC，地址有详细的划分，不能独立出来使用。
FANUCPMC控制技术
信息号 信息地址
显示内容
1000
A0.0 SPINDLE AX3.0 IS 0!
报警原因 主轴报警 主轴转动时无紧刀输入
FANUC PMC 控制技术
学习情境 10 FANUC PMC 外部报警和操作信息控制
10.1 主轴外部报警和操作信息PMC控制项目说明 3. 项目内容及要求 设计PMC梯形图，实现如下控制要求： （2） 当出现如表10-2所示情况时，在操作信息画面显示主轴操作信息，同时三 色指示灯中黄灯将闪烁，机床操作面板上最下排中间的四个按键指示灯点亮。 （3） 当没有主轴外部报警信息和操作信息产生时，三色指示灯中绿灯闪烁，主 轴控制处于正常状态。
FANUC PMC 控制技术
学习情境 10 FANUC PMC 外部报警和操作信息控制
10.2 基础知识 10.2.1 外部报警
当有外部报警时，在报警画面将显示外部报警信息，同时三色指示灯中红灯闪 烁，机床操作面板上的所有按键指示灯闪亮。外部报警的信息号为1000～1999。 10.2.2 操作信息
FANUC PMC 控制技术
学习情境 10 FANUC PMC 外部报警和操作信息控制
10.4 主轴外部报警和操作信息PMC控制项目的检查与评估 1. 打开PMC程序文件 2. 定义信号 3．编辑PMC程序 4．编译PMC程序 5．保存PMC程序 6．导出PMC程序 7．调试PMC程序
FANUC PMC 控制技术
产生原因 主轴速度倍率开关损坏 CNC没准备好 ，主轴不能旋转 主轴在报警，主轴不能旋转
紧停信号输入，主轴不能旋转 没有紧刀信号，主轴不能旋转 有松刀信号输出，主轴不能旋转 操作方式不对，主轴不能旋转 有松刀输出但不松刀 操作方式不对，松刀按钮无效
13. FANUC圆盘刀库——PMC换刀详解.
加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术安庆长谷川数控机床有限公司 雷晓鹏北京发那科机电有限公司 胡 年自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。
本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。
此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。
一、基本规则1、刀具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。
2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。
3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。
刀具重量不能超过刀库容许重量。
大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。
D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。
初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。
5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。
主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。
以上交换规则PMC自动识别换刀。
6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提示。
7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。
二、PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备工作自动换刀部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓刀反馈；R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。
FANUC系统PMC程序教程
§ 7.3应用举例
FANUC系统 系统PMC的分类 的分类: 系统 的分类
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统 ：用于 系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i ：用于 系统（ 功能包 功能包） 系统 Mate系统 系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包） ：用于 系统（ 功能包 功能包） 系统 PMC—SB7：用于FANUC—16i/18i/21i及O i B/O i C系 ：用于 及 系 统（A包） 包 PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统 ：用于 系统
FANUC系统 PMC的功能指令 系统 的功能指令 11.代码转换指令（ 11.代码转换指令（COD、CODB） 代码转换指令 、 ） COD指令是把2 BCD代码 代码（ 99） COD指令是把2位BCD代码（0—99）数据转换成2位或4位BCD代码 99 数据转换成2位或4 BCD代码
数据的指令。具体功能是把2 BCD代码指定的数据表内号数据（ 数据的指令。具体功能是把2位BCD代码指定的数据表内号数据（2 代码指定的数据表内号数据 位或4 BCD代码）输出到转换数据的输出地址中。 位或4位BCD代码）输出到转换数据的输出地址中。 代码
三、内装型PLC及其信息转换
2、内部资源功能描述 （1）PLC内部开关量的输入 （2）PLC内部开关量的输出 （3）PLC标识位 （4）PLC寄存器
三、内装型PLC及其信息转换
4、CNC与PLC之间的信息交换 （1）通过激活标志器，在CNC中产生报警、 提示信息。 （2）通过激活标志器，在CNC中变量进行读 写或修改。 （3）执行M、S、T功能过程中，对R201— R203的内容进行更新。
用于数控机床的PLC一般分为两类： 内装型（或集成型） CNC的生产厂家为实现数控机床的顺序控制，而将 CNC和PLC综合起来设计，称为内装型（或集成型） PLC。内装型PLC是CNC装置的一部分； 1.内装型PLC与CNC间的信息传送在CNC内部实现， 2.PLC与机床之间信息传送则通过CNC的输入/输出接口 电路来实现。 3.在硬件上，内装型PLC可与CNC共用一个CPU，也可 以单独使用一个 CPU。 一般不能独立工作; 这种类型的系统在硬件和软件整体结构上合理、实用， 性能价格比高; 适用于类型变化不大的数控系统。
fanuc数控系统pmc机床控制及应用举例( 44页)
程序辅助功能的锁住：程序运行时，禁止执行M 、S 和T
指令，和机床锁住功能一起使用,检查程序是否编制正确。
程序的空运转： 在自动运行状态下，按下机床操作面板
上的空运行开关，刀具按参数（各轴快移速度）中指定的速度 移动，而与程序中指令的进给速度无关。
数控机床PMC控制及应用举例
FANUC系统PMC的分类:
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i Mate系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包） PMC—SB7：用于FANUC—16i/18i/21i及O i B/O i C系统（A包） PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统
且输出其表内号，常用于刀具T码的检索。
FANUC系统 PMC的功能指令
DSCHB指令的功能与DSCH一样也是用来检索指定的数据。但与
DSCH指令不同有两点：该指令中处理的所有的数据都是二进制形 式；数据表的数据数（数据表的容量）用地址指定。
FANUC系统 PMC的功能指令
10.变地址传输指令（XMOV、XMOVB） XMOV指令可读取数据表的数据或写入数据表的数据，处理的数
DEC指令的功能是：当两位BCD代码与给定值一致时，输出
为“1”；不一致时，输出为“0”，主要用于数控机床的M码、T码 的译码。一条DEC译码指令只能译一个M代码。
DECB的指令功能：可对1、2或4个字节的二进制代码数据译码，
所指定的8位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输出数据位 为1。主要用于M代码、T代码的译码，一条DECB代码可译8个连续M 代码或8个连续T代码。
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三、内装型PLC及其信息转换
2、内部资源功能描述 （1）PLC内部开关量的输入 （2）PLC内部开关量的输出 （3）PLC标识位 （4）PLC寄存器
FANUC系统PMC程序教程
三、内装型PLC及其信息转换
4、CNC与PLC之间的信息交换 （1）通过激活标志器，在CNC中产生报警、
1、资源配置 I1--I41是机床 PLC的外部开关量信号 O1—O24是PLC 机床的外部开光量信号 I42—I104是CNC PLC的内部开关量信号 O25—O64是PLC CNC的内部开关量信号 I/O1、I/O2、I/O3三个连接器
内部资源： 2047个标志器； 255个16位寄存器； 32个计时器（可选择计时范围10ms—655s)； 6个计数器（可逆计数范围-32768-+32768或0-65535）。
FANUC系统PMC程序教程
FANUC系统 PMC的功能指令 2.定时器指令（TMR、TMRB）
可变定时器TMR:TMR指令的定时时间可通过PMC参数进 行更改。
固定定时器TMR:TMRB的设定时间编在梯形图中，在指令 和定时器号的后面加上一项参数预设定时间，与顺序程序 一起被写入FROM中，所以定时器的时间不能用PMC参数 改写。
2、S功能---主轴转速的控制 S2代码：S00---S99共一百级主要用于分档调速的
主轴。 S4代码：S0000---S9999用于专用主轴驱动单元
的连续或分段无级主轴调速。 3、T功能---刀具功能
FANUC系统PMC程序教程
三、数控系统中的PLC
CNC和PLC协调配合共同完成数控机床的控制: 其中CNC主要完成与数字运算和管理等有关
(2) 数控机床程序功能开关的作用