实验1：ABB工业机器人系统基本操作
ABB工业机器人基础操作
ABB工业机器人基础操作首先，确保机器人的稳定性和安全性是非常重要的。
在操作机器人之前，需要确保机器人周围的工作区域是清洁和整洁的，避免杂物或障碍物阻碍机器人的运动。
另外，需要确保机器人安装在坚固的基础上，以避免机器人运动时出现任何意外。
其次，了解机器人的基本功能和操作方式也是必要的。
ABB工业机器人通常有不同的工作模式，如自动模式和手动模式。
在自动模式下，机器人将按照预定的程序自动执行任务，而在手动模式下，则可以通过控制器的面板来手动控制机器人的动作。
为了确保机器人运动的准确性和安全性，需要进行机器人示教和校准操作。
示教是指将机器人的运动路径和动作保存在机器人的存储器中，以便以后可以重复使用。
示教可以通过在控制器面板上手动控制机器人的动作和位置来完成。
校准是指调整机器人的姿态和位置，以确保机器人的运动准确无误。
在进行机器人示教和校准操作时，需要注意以下几点。
首先，需要确保机器人的轴向和姿态是正确的，这可以通过检查和调整机器人的关节和末端工具来实现。
其次，示教和校准应在机器人的工作范围内进行，避免机器人超出或碰撞到其工作空间之外的物体。
最后，为了确保机器人的最佳性能和功能，需要进行定期的维护和保养。
这包括清洁机器人的零部件和外壳，检查和更换损坏或磨损的零部件，以及对机器人的软件和控制系统进行更新和升级。
定期的维护和保养可以延长机器人的使用寿命，提高机器人的效率和可靠性。
总结起来，ABB工业机器人的基础操作包括确保机器人的稳定性和安全性，了解机器人的基本功能和操作方式，进行机器人示教和校准操作，了解机器人的安全和紧急停止功能，并进行定期的维护和保养。
通过正确的操作和维护，可以有效地利用ABB工业机器人，提高生产效率和质量。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。
2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。
二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。
根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。
2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。
校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。
三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。
2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。
3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。
RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。
4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。
5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。
6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。
四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。
以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。
2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。
3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。
根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。
ABB机器人的基本操作运行
ABB机器人的基本操作运行ABB机器人是一种先进的工业机器人，被广泛应用于各种制造行业，包括汽车、电子、食品、医药等。
ABB机器人具有高精度、高速度和高稳定性的特点，可以完成各种繁重、重复和危险的任务。
在本文中，我们将介绍ABB机器人的基本操作和运行。
基本操作：1.启动和停止：启动ABB机器人之前，首先确保机器人周围的安全环境。
接通电源后，操作员可以通过面板或远程控制器启动机器人。
停止机器人时，只需按下停止按钮即可。
2.程序编写：ABB机器人使用专门的编程语言来编写程序，称为ABB 机器人语言（RAPID）。
操作员可以通过示教器或计算机来编写程序。
示教器是一种便携式设备，可以将操作员的动作记录并转化为机器人的运动程序。
计算机编程则更为灵活，可以使用ABB机器人工作室来编写程序。
3.示教运动：对于没有编程经验的操作员，ABB机器人提供了示教运动的功能。
操作员可以手动操作机器人完成一个动作，然后将其保存为程序。
通过连续示教，操作员可以使机器人执行复杂的任务。
4.坐标系设置：在ABB机器人中，有6个坐标系，用于定义机器人的运动范围。
操作员可以通过面板或编程设置机器人的坐标系。
不同的坐标系可以根据任务的需要进行切换。
5.传感器使用：ABB机器人可以与各种传感器配合使用，如视觉传感器、力/扭矩传感器等。
传感器可以帮助机器人更好地感知环境，并根据需要进行调整。
运行：1.机器人校准：每次启动ABB机器人时，都需要进行校准，以确保机器人在正确的位置。
校准过程主要包括机器人的零位点和坐标系的校准。
2.运动设置：操作员可以设置机器人的运动速度、加速度和减速度等参数。
这些参数可以根据具体任务的需求进行调整。
3.远程控制：ABB机器人可以通过远程控制器进行操作，操作员可以通过远程控制器对机器人进行移动、示教和监控。
4.监控和故障排除：ABB机器人配备了监控系统，可以实时监测机器人的状态和性能。
如果发生故障或异常，机器人会向操作员发送警报，并提供相应的故障排除提示。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明
一、ABB机器人基本操作
1、启动：
（1）打开机器人控制盒上的开关；
（2）插入机器人辅助电源，在“电源”按钮上按下“ON”开机按钮；
（3）根据机器人控制盒上的指示灯，确认机器人启动成功。
2、初始化：
（1）调整机器人安装贴附在机器人内部的角度传感器，保持机器人
传感器绝对水平；
（2）检查机器人的机械接口，确保接口的安全可靠；
（3）将机器人绝对位置，特殊地，两臂末端的高度保持在一定范围，其中安装精度为±0.01mm，水平安装精度为±0.02mm，垂直安装精度为
±0.03mm；
（4）调整机器人安装贴附在机器人外部的机械接口，保持机器人外
部配件的紧固程度；
（5）连接机器人的主电源线，确保电源线的安全可靠；
（6）在机器人控制盒上按下“ON”按钮，启动机器人；
（7）运行机器人的自检程序，确定机器人的功能正常；
（8）根据机器人控制盒上的指示灯，确定机器人初始化成功。
3、编程：
（1）调出机器人控制软件的编程环境，连接好机器人和计算机；
（2）选择机器人所需要的编程语言，比如RobotWare，RAPID，甚至是统一机器人语言；
（3）输入机器人程序。
模块二 ABB工业机器人的操作
2.新建和加载程序
操作说明 1.在主菜单下，单击 “程序编辑器“。
2.单击“例行程序”。
3. 创 建 新 程 序 ， 单 击 “文件”选择“新建 程序”。
操作界面
4.单击“ABC...”然后打开软件盘 对程序进行命名；点击相应选项后 对话框进行程序属性设置。设置完 成后点击“确定”。
5.程序创建完成。
abb机器人系统快捷菜单序号图标名称功能1快捷键快速显示常用选项2机械单元工件与工具坐标系的改变3增量手动操纵机器人的运动速度调节4运行模式有连续和单次运行运行两种5步进运行不常用6速度模式运行程序时使用调节运行速度的百分率7停止和启动停止和启动机械单元abb机器人系统快捷菜单功能注意
模块二 ABB工业机器人的操作
3.单击“动作模式”。
4.选择“轴1-3”（或“轴46”），然后单击“确定”。
5.手持示教器，按下使能按钮， 进入“电动机开启”状态，在 状态栏中确认“电动机开启” 状态。手动操作示教器上的摇 杆可控制机器人运动。
2.线性模式移动机器人 表2—16线性运动模式操纵机器人的步骤
操作说明
操作界面
1.将控制柜上的机器 人状态钥匙切换到中 间的手动限速状态， 在状态栏中确认机器 人状态已切换为“手 动”。
(2)界面窗口 菜单中每项功能选择后，都会在任务栏中显示一个 按钮。可以按此按钮进行切换当前的任务（窗口）。
ABB示教器系统窗口
4.示教器的主菜单 示教器系统应用进程从主菜单开始，每项应用将在 该菜单中选择。按系统菜单键可以显示系统主菜单，如 图所示。
ABB示教器系统主菜单
ABB机器人示教器主菜单功能
上电按钮及上电指示灯：手动操作时，当指示灯常亮表示电
3
机上电；当指示灯频闪时，表示电机断电。当机器人切换到 自动状态时，在示教器上点击确定后还需按下这个按钮机器
ABB机器人基本操作说明
ABB基本操作说明ABB基本操作说明1、介绍是一种用来执行各种自动化任务的设备，它可以提高生产效率和产品质量，减少人力成本。
本文档为您提供ABB的基本操作说明，包括的开启、关闭、运动控制等操作。
2、ABB启动与关闭2.1 启动2.1.1 确保的电源已连接，并打开电源开关。
2.1.2 按下控制器的“启动”按钮，等待系统启动完成。
2.2 关闭2.2.1 在执行工作之前，确保将所有工具和物料移除。
2.2.2 按下控制器的“停止”按钮，等待停止运行。
2.2.3 关闭的电源开关，断开电源连接。
3、ABB运动控制3.1 坐标系3.1.1 了解的基本坐标系，包括笛卡尔坐标系、关节坐标系等。
3.1.2 使用控制器上的操作面板或编程语言控制的运动。
3.2 关节运动控制3.2.1 使用的关节坐标系控制的关节运动。
3.2.2 设置关节角度、速度等参数来控制的关节运动。
3.3 笛卡尔运动控制3.3.1 使用的笛卡尔坐标系控制的笛卡尔运动。
3.3.2 设置目标位置、速度等参数来控制的笛卡尔运动。
4、ABB常见操作4.1 夹持工具的安装与更换4.1.1 确定所需夹持工具的类型和尺寸。
4.1.2 将夹持工具固定在的末端执行器上。
4.2 轨迹的编程4.2.1 使用控制器上的编程语言编写轨迹的代码。
4.2.2 调试和优化的轨迹，确保执行工作的准确性和高效性。
4.3 异常情况处理4.3.1 根据控制器上的报警信息，识别并解决的异常情况。
4.3.2 在遇到无法解决的异常情况时，联系ABB技术支持团队寻求帮助。
附件：本文档中提及的附件包括控制器用户手册、编程指南等。
法律名词及注释：1、：根据法律定义，指能够感知、思考、学习并与环境互动的机器，通常由传感器、执行器、控制器等组成。
2、ABB：全球领先的工业自动化和电力技术公司，提供工业和自动化解决方案。
ABB工业机器人系统基本操作
ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。
2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。
3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。
二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。
2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。
3.设置完工具后，保存设置。
三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。
2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。
3.设置完工件后，保存设置。
四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。
2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。
3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。
五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。
2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。
3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。
4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。
六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。
2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。
3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。
七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。
2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。
3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。
八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。
2.进入“关机”选项后，选择关机方式。
3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。
本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。
建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。
同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作1.编程语言ABB工业机器人的编程语言是RAPID（Robot Application Programming Interface and Development）语言。
RAPID是一种高级编程语言，类似于C++和Pascal，但有其特定的结构和语法。
2.程序结构3.变量和数据类型在ABB工业机器人的编程中，可以定义不同类型的变量来存储和处理数据。
常见的数据类型包括整型、浮点型、布尔型和字符串型。
变量可以被赋值和修改，用于存储机器人的状态和操作结果。
4.基本运算和控制流程ABB工业机器人的编程中，可以使用基本运算符（如加、减、乘、除）进行数值计算，还可以使用条件语句、循环语句和跳转语句进行控制流程的操作。
条件语句可以根据条件的真假来选择性地执行不同的代码块，循环语句可以重复执行指定次数的代码块，跳转语句可以改变程序的执行顺序。
5.函数和子程序ABB工业机器人的编程中，可以使用函数和子程序来组织和复用代码。
函数是一段完成特定任务的代码块，可以接受参数并返回结果。
子程序是一段逻辑上独立的代码块，可以在程序的任何地方调用执行。
函数和子程序的使用可以提高代码的可读性和灵活性。
6.机器人运动控制ABB工业机器人的编程中，可以使用运动指令来控制机器人的运动。
常见的运动指令包括位置运动、力矩运动和速度运动等。
位置运动指令可以将机器人的关节或工具从一个位置移动到另一个位置，力矩运动指令可以给机器人的关节或工具施加特定的力矩，速度运动指令可以控制机器人的运动速度。
7.I/O和通信ABB工业机器人的编程中，可以使用输入/输出（I/O）指令来进行机器人和外部设备的数据交换。
I/O指令可以读取和写入外部设备的数字信号和模拟信号。
此外，ABB工业机器人还支持与其他设备的通信和数据传输，如通过以太网、串口和CAN总线等方式进行数据交互。
总结：ABB工业机器人的编程是一项复杂而重要的工作，程序的编写需要了解RAPID语言的语法和结构，掌握变量和数据类型的使用，熟悉基本运算和控制流程的操作，熟练运用函数和子程序的编写，掌握机器人运动控制的方法，了解I/O和通信的原理。
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工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态
带弧焊枪的工业机器人
工业机器人原始TCP
工业机器人TCP数据的设定原理：
1、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定 点作为参考点。
2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点 （最好是工具的中心点）。
3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工 具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点 刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法 进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
第2步：选择Control Panel。
第3步：选择Language中的Chinese。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.4 ABB工业机器人的手动操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运 动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种 运动。
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
6点法建立工具系
4.2.3有效载荷loaddata设定
对于搬运工作的工业机器人，必须正确设定夹具的质量、 重心tooldata以及搬运对象的质量和重心数据loaddata，其 重心tooldata数据是基于 工业机器人法兰盘中心tool0来设 定。
Loaddata设定操作步骤如下：
增量模式操作步骤： 第1步：在ABB主菜单下，点击增量
第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要 选择增量模式的移动距离，然后确定。
表2-9 增量对应位移的及角度的大小
增量
小 中 大 用户
移动距离 /mm 0.05
角度/（︒） 0.005
1
0.02
5
0.2
自定义
自定义
2.4.3重定位操作 机器人的重定位运动是指机器人第6轴法兰盘上的工具TCP点在
空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵复位位运动的方法。 复位运动操作步骤： 第1步：点击ABB菜单主菜单，选择动作模式。
第2步：选中重定位，单击“确定”按钮。
பைடு நூலகம்
第3步：点击坐标系。
第4步：选取工具坐标系，单击“确定”按钮。
第5步：用左手按下使能按钮，进入电机开启状态，在状态 栏确定点击开启状态。
有效载荷参数表
在工业机器人运行程序中，可以根据搬运的具体过程 对有效载荷实时的调整，如图示。
Set do1;夹具夹紧 GripLoad load1;指定当前搬运对象的质量和 重心load1 …… Reset do1;夹具松开 GripLoad load0;将搬运对象清除为load0
4.2.2工件坐标wobjdata建立
4.2.1工具数据tooldata建立 工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的
TCP、质量、重心等参数数据。 一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机
器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使 用吸盘式的夹具作为工具。
默认工具中心点（Tool Center Point）位于工业机器 人法兰盘中心。图示为工业机器人原始的TCP点。
机器人/外 轴的切换
线性运动/ 重定位运 动的切换
关节轴13/4-6的切 换
增量开/关
4.2建立ABB工业机器人三个关键程序数据
在进行正式的编程之前，必需构建必要的编程环境，其 中有三个必须的关键程序数据（工具数据tooldata、工件坐 标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。
工件坐标wobjdata是工 件相对于大地坐标或其他坐 标的位置。工业机器人可以 拥有若干工件坐标系，或者 表示不同工件，或者表示同 一工件在不同位置的若干副 本。工业机器人进行编程时 就是在工件坐标中创建目标 和路径。利用工件坐标系进 行编程序，重新定位工作站 中的工件时，只需要更改工 件坐标的位置，所有路径将 即刻随之更新；允许操作以 外轴或传送导轨移动的工件， 因为整个工件可连同其路径 一起移动。
第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作
第2步：点击动作模式，选择线性方式。
第3步： 选择工具坐标系 “tool0”（这里我们用的是系统 自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请第四章），电 机上电
第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空 间做线性运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭头方向 代表各个坐标轴运动的正方向。
A是机器人的大地 坐标，为了方便编程， 给第一个工件建立了一 个工件坐标B，并在这 个工件坐标B中进行轨 迹编程。
如果在工作台上还有一个相同的工件需要相同轨迹，只需建 立工件坐标C，将工件坐标B中的程序复制一份，然后将工件坐标 从B更新为C，无需重复轨迹编程。如果在工件坐标B中对A对象进 行了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机 器人系统重新定义工件坐标D，则工业机器人的轨迹就自动更新到 C了，不需要再次轨迹编程。
打开robotstudio 空工作站 创建
基本-ABB模型库-IRB1200-确认
导入模型库-设备-（最下面）myTool与propeller table
调整桌子位置 将myTool安装到机器人上
建模-固体-圆锥体-直径20 高20-创建
布局-选中 部件-1-移动位置-拖拽至目标点
3.3.2定义数字输入信号DI1 数字输入信号DI1的相关参数
其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向
2.4.2线性运动的手动操作 工业机器人的线性运动是指安装在机器 人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线 性运动。坐标线性运动时要指定坐标系、 工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐 标、基坐标、工具坐标、工件坐标。工具 坐标指定了TCP点位置、坐标系指定了 TCP点在哪个坐标系中运行。工件坐标指 定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐 标系选择了工件坐标时，工件坐标才生效。 线性运动手动操作步骤：
其操作如下：
3.3.3定义数字输出信号DO1 数字输出信号DO1的相关参数
操作步骤：
3.4 I/O信号监控与操作 3.4.1打开“输入输出”画面
打开“输入输出”画面步骤如下：
3.4.2对I/O信号进行仿真和强制操作
对I/O信号的状态或数值进行仿真和强制的操作， 以便在机器人调试和检修时使用。
第2步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动 状态，单击主菜单下拉菜单。
第3步：点击动作模式
第4步: 选中轴1-3，然后单击确定
第5步: 用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇 杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人 的动作速度越快。同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器 人的4、5、6轴就会动作。
在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个 工件坐标，如图所示。
X1点确定工件坐标的原点；X1、X2点确定工件坐标X正 方向Y1确定工件坐标Y正方向。建立的工件坐标符合图所示 右手定则。
建立工件坐标系步骤如下：
1.对DI1进行仿真操作 具体操作步骤如下：
2.对do1进行强制操作 具体操作步骤如下：
2.1 认识ABB工业机器人示教器 2.1.1设定示教器的显示语言
示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作， 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤 第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单
4、机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数 据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序 进行调用。
工业机器人的tooldata可以通过三个各方式建立：分别是4 点法、5点法、6点法建立。4点法，不改变tool0的坐标方向；5 点法，改变tool0的Z方向；6点法，改变tool0的X和Z方向（在 焊接应用最为常用）。在获取前三个点的姿态位置时，其姿态 位置相差越大，最终获取的TCP精度越高。