工业机器人现场编程-示教器的基本操作-课件
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工业机器人现场编程-示教器使用
工业现场编程-示教器使用工业现场编程-示教器使用1.引言1.1 目的1.2 背景1.3 示例案例2.示教器简介2.1 示教器功能概述2.2 示教器基本操作说明2.2.1 示教器启动和关闭2.2.2 示教器屏幕布局2.2.3 示教器按键功能说明2.2.4 示教器输入输出接口3.控制系统接口3.1 连接示教器和控制系统3.2 示教器与控制系统之间的通信设置3.3 示教器与控制系统的兼容性4.示教器编程功能4.1 示教器编程模式概述4.2 示教器编程语言介绍4.3 示教器编程步骤详解4.3.1 示教器编程环境设置4.3.2 示教器编程指令使用说明 4.3.3 示教器程序的创建与编辑 4.3.4 示教器程序的调试与执行 4.4 示教器编程技巧和注意事项4.4.1 充分利用示教器提供的功能 4.4.2 编写清晰、简洁的程序4.4.3 避免示教器编程常见错误5.示例案例5.1 示例案例一：装配过程5.1.1 任务描述5.1.2 程序设计与编写5.1.3 执行效果和调试过程5.2 示例案例二：焊接操作5.2.1 任务描述5.2.2 程序设计与编写5.2.3 执行效果和调试过程6.附件6.1 示教器使用手册6.2 示教器编程示例代码6.3 相关图片和图表附录1.法律名词及注释- 示教器：指用于在现场对工业进行编程和控制的设备。
- 控制系统：指用于控制工业运动和操作的软件和硬件系统。
- 调试：指对示教器程序进行测试和调整，以确保其正常执行的过程。
- 兼容性：指示教器与控制系统之间能够正常通信和配合使用的程度。
工业机器人操作与编程认识示教器PPT课件
8
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
已开启（速度 1000
在手动状态下第一档 按下去，机器人将处
于电机开启状态。
已停止（速度 1000
使能器按钮第二档按下 去以后，机器人又处于
防护装置停止状态
6/8
总结
掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功 能。
7/8
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
认识示教器
1. 示教器组成 2. 示教器操作界面功能 3. 使能器按钮的功能与使用
1/8
主要内容
• 掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功能。
2/8
1
示教器组成
1
23
11
10
1-示教器线缆
4
2-触摸屏
5
3-机器人手动运行的快捷按钮
6
4-紧急停止按钮
7
5-可编程按键
8
6-手动操纵杆
9
7-程序调试控制按钮
建立程序模块及例行程序的窗口 选择编程时所需程序数据的窗口 可备份和恢复系统 进行转数计数器和电机校准的窗口 进行示教器的相关设定
查看系统出现的各种提示信息
查看当前系统的系统文件
系统信息 注销
重新启动
查看控制器及当前系统的相关信息 注销用户，可进行用户的切换 机器人的关机和重启窗口
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
已开启（速度 1000
在手动状态下第一档 按下去，机器人将处
于电机开启状态。
已停止（速度 1000
使能器按钮第二档按下 去以后，机器人又处于
防护装置停止状态
6/8
总结
掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功 能。
7/8
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
认识示教器
1. 示教器组成 2. 示教器操作界面功能 3. 使能器按钮的功能与使用
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主要内容
• 掌握机器人示教器的基本结构及界面常用功能。
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示教器组成
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1-示教器线缆
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2-触摸屏
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3-机器人手动运行的快捷按钮
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4-紧急停止按钮
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5-可编程按键
8
6-手动操纵杆
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7-程序调试控制按钮
建立程序模块及例行程序的窗口 选择编程时所需程序数据的窗口 可备份和恢复系统 进行转数计数器和电机校准的窗口 进行示教器的相关设定
查看系统出现的各种提示信息
查看当前系统的系统文件
系统信息 注销
重新启动
查看控制器及当前系统的相关信息 注销用户，可进行用户的切换 机器人的关机和重启窗口
工业机器人操作与编程-示教器的基本配置PPT课件
设置机器人系统时间17主要内容主要内容学习设置示教器的语言和机器人系统时间272021示教器的语言设置示教器的语言设置单击示教器左上角的主菜单按钮然后选择controlpanel这一选项
示教器的基本配置
1. 示教器的基本配置
示教器的语言设置 设置机器人系统时间
1/7
主要内容
• 学习设置示教器的语言和机器人系统时间
弹出各国家语言选项， 选择“Chinese”，然ຫໍສະໝຸດ 后单击OK。32/07 21
1
示教器的语言设置
弹出系统重启提示，单击“Yes”， 系统重启。
系统重启后，再单击示教器左上 角主菜单，就能看到菜单已切换
成中文界面。
42/07 21
1
设置机器人系统时间
为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系 统的时间设定为本地时区的时间，步骤如下：
单击示教器左上角的主 菜单按钮。
选择“控制面板”，在 控制面板的选项中选择 “日期和时间”，进行 时间和日期的修改。
52/07 21
总结
• 在认识机器人示教器的基本结构及界面常用功能 的基础上，设置示教器的语言和机器人系统时间。
• 掌握示教器语言设置，能设定机器人系统时间。
62/07 21
THANKS!
22/07 21
1
示教器的语言设置
示教器出厂时，默认的显示语言为英语，为了方便操作，下面介绍把显示 语言设定为中文的操作步骤：
单击示教器左上角的主菜 单按钮，然后选择
“Control Panel”这一 选项。
在“Control Panel”找 到“Language”，单击
选择“Language”。
示教器的基本配置
1. 示教器的基本配置
示教器的语言设置 设置机器人系统时间
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主要内容
• 学习设置示教器的语言和机器人系统时间
弹出各国家语言选项， 选择“Chinese”，然ຫໍສະໝຸດ 后单击OK。32/07 21
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示教器的语言设置
弹出系统重启提示，单击“Yes”， 系统重启。
系统重启后，再单击示教器左上 角主菜单，就能看到菜单已切换
成中文界面。
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设置机器人系统时间
为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系 统的时间设定为本地时区的时间，步骤如下：
单击示教器左上角的主 菜单按钮。
选择“控制面板”，在 控制面板的选项中选择 “日期和时间”，进行 时间和日期的修改。
52/07 21
总结
• 在认识机器人示教器的基本结构及界面常用功能 的基础上，设置示教器的语言和机器人系统时间。
• 掌握示教器语言设置，能设定机器人系统时间。
62/07 21
THANKS!
22/07 21
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示教器的语言设置
示教器出厂时，默认的显示语言为英语，为了方便操作，下面介绍把显示 语言设定为中文的操作步骤：
单击示教器左上角的主菜 单按钮，然后选择
“Control Panel”这一 选项。
在“Control Panel”找 到“Language”，单击
选择“Language”。
工业机器人操作与编程教材PPT
指令。 程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工 具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动； （2）关节型
臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构 可以实现直线、旋转、回转、 伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信 号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。 可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移 动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动 作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、 程序指令和程序结束标志。
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工 具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动； （2）关节型
臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构 可以实现直线、旋转、回转、 伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信 号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。 可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移 动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动 作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、 程序指令和程序结束标志。
《工业机器人编程技术》教学课件—工业机器人基本操作
拓展
表2-1-3 示教器主界面说明
标号 A B
C D E F
说明
ABB菜单
操作员窗口，显示来自机器人程序的ห้องสมุดไป่ตู้息，程序需要操作员做出某 种响应以便继续时往往会出现此情况 状态栏，显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启 /关闭、程序状态等
关闭按钮。单击此按钮将关闭当前打开的视图或应用程序
任务栏。通过ABB菜单可以打开多个视图，但一次只能操作一个。 任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换 快速设置菜单。包含对微动控制和程序执行进行的设置
注意：示教器是按照 人体工程学进行设计的， 同时适合左手操作者操作， 只要在屏幕中进行切换就 能适应左手操作者的操作 习惯。
图2-1-3 示教器的持握方法
2.示教器的界面认识
1）示教器主界面示教器上电后的主界面如图2-1-4所示，示教器主界面说明 如表2-1-3所示。
图2-1-4示教器上电后的主界面
任务一 认识示教器
任务描述
熟知ABB工业机器人示教器的基本结构，掌握正确的示教器操作方法，理 解使能器按钮的功能并掌握正确的使能器按钮使用方法。
一、 示教器的结构 工业机器人示教器是工业机器人的主要组成部分，通过示教器可以实现对工 业机器人的手动操作、参数配置、编程及监控等操作。目前，工业机器人的编程 还没有统一的国际标准，因此示教器的设计与研究均由各厂家自行研制。图21-1所示为示教器的结构，示教器结构说明如表2-1-1所示。
图2-2-13 示教器状态栏
状态栏上显示的内容如下。
1 机器人的状态：手动、全速手动和自动。
2 机器人的系统信息。
3 电机状态。 （4）程序运行状态。
拓展
（5）当前机器人或外轴使用状态。
机器人示教与编程ppt课件
USER模块和BASE模块。 使用时对系统自动生成的任何模块不能
进行修改。
8
6.6.3 ABB机器人编程简介
三、编程指令及应用 1、基本运动指令及其应用
常用基本运动指令有：MoveL、MoveC （1）、MoveL：直线运动，只需确定起点 和终点，可示教输入或键输入。 例如，MoveL p1，v100，z10，tool1； p1：目标位置。 v100：机器人运行速度。 z10：转弯区尺寸。 tool1：工具坐标。
示教可分为：在线示教方式和离线示教 方式。
4
6.6.2 机器人的示教与再现
一、在线示教方式：在现场直接对操作对象进行 的一种编程方法，常用的有： 1、人工引导示教
由有经验的操作人员移动机器人的末端执行器， 计算机记忆各自由度的运动过程。
特点：简单，但精度受操作者的技能限制。 2、辅助装置示教
对一些人工难以牵动的机器人，例如一些大功 率或高减速比机器人，可以用特别的辅助装置帮 助示教。 3、示教盒
制系统自动规划运动路径。 任务示教是一种发展方向，具有较高的智能水
平，目前仍处于研究中。
7
6.6.3 ABB机器人编程简介
一、应用程序的组成 应用程序由主模块和程序模块组成。 –主模块包含主程序。 –程序模块包含程序数据和完成特定任务 的例行程序。
二、系统模块的组成 系统模块包含系统数据和例行程序。 所有ABB机器人都自带两个系统模块：
13
6.6.3 ABB机器人编程简介
6．赋值指令 • Date ：= Value
– Date：指被赋值的数据 – Value：指该数据被赋予的值。
7.等待指令 • WaitTime Time
– 等待指令是让机器人运行到该程序是等待一段 时间（Time 机器人等待的时间）。
进行修改。
8
6.6.3 ABB机器人编程简介
三、编程指令及应用 1、基本运动指令及其应用
常用基本运动指令有：MoveL、MoveC （1）、MoveL：直线运动，只需确定起点 和终点，可示教输入或键输入。 例如，MoveL p1，v100，z10，tool1； p1：目标位置。 v100：机器人运行速度。 z10：转弯区尺寸。 tool1：工具坐标。
示教可分为：在线示教方式和离线示教 方式。
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6.6.2 机器人的示教与再现
一、在线示教方式：在现场直接对操作对象进行 的一种编程方法，常用的有： 1、人工引导示教
由有经验的操作人员移动机器人的末端执行器， 计算机记忆各自由度的运动过程。
特点：简单，但精度受操作者的技能限制。 2、辅助装置示教
对一些人工难以牵动的机器人，例如一些大功 率或高减速比机器人，可以用特别的辅助装置帮 助示教。 3、示教盒
制系统自动规划运动路径。 任务示教是一种发展方向，具有较高的智能水
平，目前仍处于研究中。
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6.6.3 ABB机器人编程简介
一、应用程序的组成 应用程序由主模块和程序模块组成。 –主模块包含主程序。 –程序模块包含程序数据和完成特定任务 的例行程序。
二、系统模块的组成 系统模块包含系统数据和例行程序。 所有ABB机器人都自带两个系统模块：
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6.6.3 ABB机器人编程简介
6．赋值指令 • Date ：= Value
– Date：指被赋值的数据 – Value：指该数据被赋予的值。
7.等待指令 • WaitTime Time
– 等待指令是让机器人运行到该程序是等待一段 时间（Time 机器人等待的时间）。
工业机器人现场编程-示教器操作界面的功能与使用-课件
示教器操作界面说明
① 状态栏 ② 信息提示计数器 ③ 信息窗口 ④ 状态显示空间鼠标 ⑤ 显示空间鼠标定位 ⑥ 状态显示运行键 ⑦ 运行键标记 ⑧ 程序倍率 ⑨ 手动倍率 ⑩ 按键栏 ⑪时钟 ⑫WorkVisual图标
示教器操作界面状态栏说明
① 主菜单键 ② 机器人名字 ③ 程序名显示区 ④ 提交解释器状态显示（有四种颜色状态显示，分别是黄色、绿色、红色、灰色。） ⑤ 驱动装置状态显示 ⑥ 机器人解释器状态显示 ⑦ 运行模式 ⑧ 手动倍率设置按钮 ⑨ 程序运行模式状态指示器 ⑩ 工具坐标系和基础坐标系状态指示器 ⑪ 增量式手动控制状态指示器
如何调用主菜单？
调用主菜单窗口说明： 1）单击“主菜单”键，进入主菜单窗口； 2）单击“HOME”键，显示下级菜单； 3）单击“上方”箭头，可显示上一个打开的 下级菜单； 4）“菜单项”可直接选择，无须关闭已打开 的下级菜单； 5）通过“关闭”按钮可关闭菜单项窗口
键盘调用对比
允许输入字母和数字的虚拟键盘
只允许输入数字的虚拟键盘
信息提示类型分为5部分：
1）确认信息 等待信息
2）状态信息 对话信息
3）提示信息
信息提示窗口分两部分： 4）
①信息窗口 ②信息提示计数器 5）
① 触摸信息提示窗口 ② 对信息提示进行确认 ③ 再触摸一下最上边的一条信息提示或者触摸屏幕左侧边缘上的
“×”将重新关闭信息提示列表
示教器操作界面的功能与使用学习目标和技能?学习目标掌握示教器操作界面的功能与使用会读取并解释机器人控制系统的信息提示掌握各信息的功能和处理方法掌握查看并分析用户操作记录和指令运行状态?学习技能正确查看并分析机器人系统的信息提示能快速找到示教器功能界面的所在位置示教器操作界面说明状态栏信息提示计数器信息窗口状态显示空间鼠标显示空间鼠标定位状态显示运行键运行键标记程序倍率手动倍率按键栏11时钟12workvisual图标示教器操作界面状态栏说明主菜单键机器人名字程序名显示区提交解释器状态显示有四种颜色状态显示分别是黄色绿色红色灰色
《工业机器人编程与仿真》课件—示教单元
R32TB基本参数规格：
连接方法：以控制器和角型接头（24脚）连接； 通信协议：RS-422；
显示方法：24文字*8行LCD照明方式；
操作键：36键；（按键
功能见表2-7）
Page 6
Page 7
（a）T/B正面
（b）T/B背面
图2-36 R32TB示教单元正反面实物图
序号
名称
功能
1
ENABLE/DISABLE 是使示教单元的操作有效、无效的选择开关。
Page 3
（2）离线编程方式 基于CAD/CAM的机器人离线编程示教，是利用计算机图形学的成果，建立起
机器人及其工作环境的三维模型，使用某种机器人编程语言，通过对图形的操作 和控制，离线计算和规划出机器人的作业轨迹，然后对编程的结果进行三维图形 仿真，以检验编程的正确性。最后在确认无误后，生成机器人可执行代码下载到 机器人控制器中，用以控制机器人作业。控制流程如图2-35所示。
虚拟现实作为高端的人机接口，允许用户通过声、像、力以及图形等多 种交互设备实时地与虚拟环境交互。根据用户的指挥或动作提示，示教或监 控机器人进行复杂的作业。利用虚拟现实技术进行机器人示教是机器人学中 新兴的研究方向。
Page 5
2．认识三菱机械手示教单元
RV-3SD机器人配置了示教单元R32TB（R32TB正反面示意图，如图2-36所 示），来执行程序的作成、修正、管理及动作位置的教示、JOG FEED等。为了 安全使用，装配有一个3-position enable开关。在使用多台机器人的情况下， 可以使用一台示教单元去替换连接各个机器人。但是，请在电源切断状态下做 替换连接。
7
FUNCTION功能键 进行各菜单中的功能切换。可执行的功能显示在画面下方。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
3）关闭配电箱门（V）KRC4。
插入smartPAD插头
正确手握示教器
第一种握法
第二种握法
如何正确使用使能器按钮？
• 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的，只有在按下使能器按钮， 并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生 危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，从而保证操作 人员安全。 • 使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去（轻轻按下），驱动装置显示状态
2
T2
手动快速运行
3
AUT
自动运行
4
EXT
外部自动运行
如何设置示教器操作界面的语言？
进入主界面
单击“Configuration”进入下拉菜单
单击“Misecellaneous”进入 下拉菜单，并单击“Language”
进入语言选择界面，选择中文，单击“OK”
示教器 可在机器人系统接通时取下smartPAD；
2. 可随时插入smartPAD；
拔下示教器的注意事项
1）如果在计数器未运行的情况下取下示教器smartPAD，会触发紧急停止，只有重新插 入示教器smartPAD后，才能取消紧急停止。 2）在计时器计时期间，如果没有拔下示教器smartPAD，则此次计时失效，刺水可以再 次按下用于拔下的按钮，以再次显示信息和计时器。 3）当smartPAD拔出后，则无法再通过smartPAD上的紧急停止按钮来使设备停机，所 以，必须在机器人控制系统上外界一个紧急停止装置。
示教器的基本操作
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握更改示教器语言的方法 ② 掌握示教器正确的手持方法和使能按钮的使用方法 ③ 掌握机器人运行状态的诊断输出 ④ 掌握示教器拔下和插入的操作方法 ⑤ 掌握机器人运行方式类型及使用场合 ⑥ 掌握手动操作与轴相关的机器人运动 • 学习技能 ① 正确使用示教器进行与轴相关的手动操作
3. 插入的smartPAD将应用机器人控制器的当前运行方式； 4. 插入时，变量smartPAD（固件版本）无关紧要，因为会自动进行升级或降级； 5. 插入30秒后，紧急停止和确认键方可再次恢复功能； 6. smartHMI（操作界面）（在15秒内）重新自动显示。
拔下示教器过程
按下用来拔下示教器的按钮 打开配电箱门（V）KRC4后，拔下 smartPAD插头
4）示教器smartPAD拔出后，应立即从设备中撤离并妥善保管。为避免有效的和无效的
紧急停止装置被混淆，保管处应远离在机器人处作业的工作人员的视线和作用范围内。 如果没有注意该措施，有可能造成人身伤害及财产损失。
插入示教器的过程
插入示教器操作步骤： 1）打开配电箱门（V）KRC4； 2）插入smartPAD插头；
为字母“I”且与六轴代表字母显示为绿色，机器人将处于电动机开启状态。
• 第二档按下去以后（用力按下），出现信息提示“安全停止”，机器人就会处于防护 装置停止状态。
机器人的四种运行方式
序号
1
运行方式代号
T1
运行方式名称
手动慢速运行
功能描述
用于测试、编程和示教 程序执行时的最大速度为250mm/s 手动运行时的最大速度为250mm/s 用于测试运行 程序执行时的速度等于编程设定的速度 手动运行：无法进行 用于不带上级控制系统的工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度 手动运行：无法进行 用于带上级控制系统（PLC）的工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度 手动运行：无法进行