工业机器人示教器的基本操作 (1)
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
工业机器人操作与编程项目二
• 机器人在关节坐标系下的运动也称单轴运动，即每次手动操作机器人 某一个关节轴的转动。具体操作步骤见表 2.1。
• 三、机器人手动线性动作
• 机器人在直角坐标系下的运动是线性运动，即机器人工具中心点 （TCP）在空间中沿坐标轴做直线运动。线性运动是机器人多轴联动 的效果，详细操作步骤见表 2.2。
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图2.4 DSQC 652 板卡X5 DeviceNet 端 子图
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表2.12 DSQC 652 板卡配置
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表2.12 DSQC 652 板卡配置
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表2.12 DSQC 652 板卡配置
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表2.13 I/O 信号配置图表
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表2.13 I/O 信号配置图表
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表2.13 I/O 信号配置图表
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任务 3 配置 I/O 板卡及信号
• 二、熟练配置 DSQC 652 板卡
• ABB 标准 I/O 板卡都是下挂在 DeviceNet 总线下的，在设定 DSQC 652 板卡内部信号之前，需要将其与 DeviceNet 总线相连，分配必 要的名称和地址信息。DSQC 652 板卡配置见表 2.12。
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图2.3 机器人DSQC 652 板卡
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表2.7 DSQC 652 板卡X1 输入端子
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表2.8 DSQC 652 板卡X2 输出端子
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表2.9 DSQC 652 板卡X3 输入端子
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表2.10 DSQC 652 板卡X4 输出端子
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表2.11 DSQC 652 板卡X5 Devicenet 端 子
• 三、熟练配置 I/O 信号
工业机器人现场编程-示教器使用
工业现场编程-示教器使用工业现场编程-示教器使用1.引言1.1 目的1.2 背景1.3 示例案例2.示教器简介2.1 示教器功能概述2.2 示教器基本操作说明2.2.1 示教器启动和关闭2.2.2 示教器屏幕布局2.2.3 示教器按键功能说明2.2.4 示教器输入输出接口3.控制系统接口3.1 连接示教器和控制系统3.2 示教器与控制系统之间的通信设置3.3 示教器与控制系统的兼容性4.示教器编程功能4.1 示教器编程模式概述4.2 示教器编程语言介绍4.3 示教器编程步骤详解4.3.1 示教器编程环境设置4.3.2 示教器编程指令使用说明 4.3.3 示教器程序的创建与编辑 4.3.4 示教器程序的调试与执行 4.4 示教器编程技巧和注意事项4.4.1 充分利用示教器提供的功能 4.4.2 编写清晰、简洁的程序4.4.3 避免示教器编程常见错误5.示例案例5.1 示例案例一：装配过程5.1.1 任务描述5.1.2 程序设计与编写5.1.3 执行效果和调试过程5.2 示例案例二：焊接操作5.2.1 任务描述5.2.2 程序设计与编写5.2.3 执行效果和调试过程6.附件6.1 示教器使用手册6.2 示教器编程示例代码6.3 相关图片和图表附录1.法律名词及注释- 示教器：指用于在现场对工业进行编程和控制的设备。
- 控制系统：指用于控制工业运动和操作的软件和硬件系统。
- 调试：指对示教器程序进行测试和调整，以确保其正常执行的过程。
- 兼容性：指示教器与控制系统之间能够正常通信和配合使用的程度。
ABB工业机器人编程与操作 项目二 工业机器人的基本操作
（二） 工业机器人的手动操作
单轴运动的手动操作
线性运动的手动操作
重定位运动的手动操作
转数计数器的更新 建立基本RAPID程序
三
实践操作-工业机器人的手动操作
1.单轴运动的手动操作
ABB 六 关 节 工 业 机 器 人 是 由
六个伺服电动机分别驱动机器人
的六个关节轴，那么每次手动操
三
作一个关节轴的运动，就称之为
单轴运动。
三
实践操作-工业机器人的手动操作
电源总开关
急停开关 通电/复位 机器人状态
1）接通电源，将机器人状态钥匙 切换到中间的手动位置。 2）在状态栏中，确认机器人的状 态已经切换到手动状态。在主菜单 中选择“手动操纵”。 3）单击“动作模式”。 4）选择“轴1-3”，单击“确定”。
三
实践操作-工业机器人的手动操作
二
工作任务
（一） 工作任务的背景
随着机器人技术的发展，工业机器人已成为制造业的重要组成部分。机器人显著地提 高了生产效率，改善了产品质量，对改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要 的作用，加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。对初学者来说，手动操作机器人 是学习工业机器人的基础。本任务主要学习单轴运动、线性运动、重定位运动、更新转 数计数器和建立基本RAPID程序的手动操作方法。
1）单击主菜单中的“手动操纵”，然后单击“动作模 式”。
2）选择“重定位”，单击“确定”。
三
实践操作-工业机器人的手动操作
3）单击“坐标系”。 4）选择“工具”，单击“确定”。 5）按下使能按钮，进入电动机开启 状态，并在状态栏中确认。 6）操作示教器的操作杆，使机器人 绕着工具TCP点做姿态调整的运动，操 作杆方向栏中的X、Y、Z的箭头方向代 表各个坐标轴运动的正方向。
机器人示教器操作说明
机器人示教器操作说明一、设备介绍1.示教器主机：包含了控制系统和人机交互界面。
2.示教器手柄：用于手动控制机器人的运动，包含各种按钮和摇杆。
3.示教器屏幕：显示机器人的实时状态和控制界面。
4.示教器连接线：将示教器主机和机器人连接起来，传输指令和信号。
二、基本操作流程1.连接机器人：将机器人示教器主机与机器人的控制系统连接起来，确保电源连接正常。
2.打开示教器：按下示教器主机的电源按钮，示教器屏幕将显示系统启动画面。
3.选择模式：根据需要选择手动示教、自动示教或编程模式。
三、手动示教模式手动示教模式可以通过示教器手柄来手动控制机器人的运动，适用于简单的、实时的操作任务。
1.进入手动示教模式：在示教器主机上选择手动示教模式，示教器屏幕将显示手动控制界面。
2.设定机器人初始位置：将机器人运动到所需位置，按下手柄上的“记忆”按钮，将该位置保存为初始位置。
3.手动控制机器人运动：通过手柄上的按钮和摇杆控制机器人的运动，如前进、后退、左转、右转等。
4.停止示教：按下手柄上的“停止”按钮，机器人将停止运动。
四、自动示教模式自动示教模式可以通过示教器手柄模拟机器人的操作路径，将机器人的运动记录下来以后复现执行。
1.进入自动示教模式：在示教器主机上选择自动示教模式，示教器屏幕将显示自动示教界面。
2.设定机器人初始位置：将机器人运动到所需位置，按下手柄上的“记忆”按钮，将该位置保存为初始位置。
3.录制示教路径：按下手柄上的“记录”按钮，通过手柄模拟机器人的操作路径，机器人会记录下这些动作。
4.复现示教路径：按下手柄上的“执行”按钮，机器人将按照之前记录的示教路径进行执行。
5.停止示教：按下手柄上的“停止”按钮，机器人将停止运动。
五、编程模式编程模式可以通过示教器主机上的编程界面来编写和执行复杂的机器人操作程序。
1.进入编程模式：在示教器主机上选择编程模式，示教器屏幕将显示编程界面。
2.编写程序：使用示教器主机上的编程界面，根据机器人的运动逻辑和任务需求编写操作程序。
机器人基础站项目一任务2 示教器的简单使用——23
三、知识准备
示教器
三、知识准备
（一）示教器的认识
示教器的结构包括使能器按钮、 标号 部件名称
A
连接电缆
触摸屏、触摸笔、急停按钮、操 B
C
纵杆和一些功能按钮，如图所示。 D
触摸屏 急停按钮
操纵杆
各部件的作用见下表。在示教器
E
USB接口
F 使能器按钮
上，绝大多数的操作都是在触摸 屏上完成的。
G
触摸笔
H
20
操作
3.系统关闭不足30s便关闭控制柜总电源的，每次扣5分；
4.重启操作不符合要求的，每次扣5分。
1.急停按钮选择不合理的，每次扣5分；
正确选用不同的急停按钮，进行规范的
4
急停与恢复操作
2.急停后不能够进行规范解锁操作的，每次扣5分；
20
Hale Waihona Puke 急停操作与急停后恢复”，选中
“重新启动”，并确认“重启”也可重启机器人系统
。
四、任务实施
（二） 机器人系统的开关机操作
4、急停
按下任一急停按钮，机器人系统 将紧急停止或安全停止。机器人系统 紧急停止后，示教器的状态栏将以红 色字体显示“紧急停止”。
四、任务实施
（二） 机器人系统的开关机操作
5、急停后的恢复
急停按钮解锁，示教器状态栏显 示“紧急停止后等待电机开启” ， 按 下控制柜白色“启动”按钮（伺服上 电/复位按钮），机器人系统从紧急 停止状态恢复正常操作。
操作环境。
1
2
3
4
5
6
（一） 基本操作环境配置
四、任务实施
1、设定显示语言
（1）单击“
”，选择“Control Panel”；
工业机器人典型应用课件4(示教模式的操作)
4、ห้องสมุดไป่ตู้教
连续圆弧：如图9所示，当曲率发生改变的圆弧连续有2个以上时 ，圆弧最终将逐个分离。因此，在前一个圆弧与后一个圆弧的连 接点加入关节及直线插补的点,或添加FPT选项。
圆弧插补动作的再现速度：再现速度的设定与直线插补相同。 P1-P2间以P2速度、P2-P3以P3的速度运动。另外，若用高速示 教圆弧动作，实际运动的圆弧轨迹要比示教的圆弧小。
2）将模式键设定为“示教”
若在设定“TEACH”时，错误将[START]键按下，即 使从外部输入开始信号，也不会变成再现状态。
3、新建程序
1）输入示教程序名称
程序名称最多可输入半角32个字(全角16个字)，可使用的文字包 括数字、英文字母、符号、片假名、平假名、汉字。程序名称可 混合使用这些文字符号。若输入的程序名称已被使用时，则变成 输入错误。
在机器人使用前，请分别对控制柜、示教盒上的急停 按钮进行确认，按下时，伺服电源是否断开。
A按急停按钮：按控制柜及示教盒上的急停按钮。
B确认伺服电源关闭：当伺服电源接通时，示教盒上 的伺服显示灯闪亮。急停按钮按下，伺服电源被切断， 伺服显示灯灭。
C按示教盒上的“伺服准备”键。确认正常后，按示 教盒上的[伺服准备]键，使伺服电源处于接通状态， 伺服显示灯闪亮。
4 示教模式的操作
任务要求
学习任务一:关节 插补的操作：从1 号点移动到2号点 后再移动到3号点。
任务要求
学习任务二:关节、直 线插补实习任务：在白 纸上画出三角形。
任务要求
工作任务三 ： 圆弧、自 由插补实习任务：某包 装盒需要进行涂胶贴合 。
2、示教前的准备
1）出于安全上的考虑，应进行急停按钮的使用确认
5、示教器的显示画面
工业机器人技术-认识工业机器人示教器
学习重点
知道示教器的结构和按键功能
知识准备
一、初识示教器
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参 数配置以及监控的手持装置，也是学习中最常用的控 制装置。
在示教器的正面，我们能看到电缆连接、TP开关、 急停按钮。
知识准备
一、初识示教器
在示教器的背面，我们能看到示教器 DEADMAN开关。
当TP有效时，只有将DEADMAN开关按到适 中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器 人立即停止运动。
知识准备
一、初识示教器
在示教器的侧面，是USB接口。 打开防尘盖，直接插上U盘即可与工业机器人数据 互通。
知识准备
视频：FANUC示教器的基本组成
知识准备
二、FANUC示教器的操作键
知识准备Βιβλιοθήκη 二、FANUC示教器的操作键知识准备
二、FANUC示教器的操作键
知识准备
视频：认识FANUC示教器的操作键
主题讨论
讨论问题
机器人的示教器的组成和按键的功 能分别是什么呢？
小结
我们要知道机器人示教器的结构和功能。 了解了FANUC机器人的示教器后，为我们接下来学习机 器人的其他操作奠定了基础。
谢谢观看
工业机器人技术
任务一
项目六 工业机器人基本操作
认识工业机器人示教器
导入
玩遥控汽车时，我们使用遥控器控制汽车的运动。那 么机器人的运动靠什么来控制呢？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1
知道FANUC机器人示教器的组成
2 知道FANUC机器人示教器的操作界面的 功能
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海南省技师学院教案
一、HSpad 示教器操作界面：
标签说明
1 信息提示计数器。
信息提示计数器显示，提示每种信息类型各有多少条等待
处理。
触摸信息提示计数器可放大显示。
2 状态栏。
显示当前加载的程序、使能状态、程序状态、运行模式、
倍率、
程序运行方式、工具工件号、增量模式。
3 信息窗口。
根据默认设置将只显示最后一个信息提示。
触摸信息窗口
可显
示信息列表。
列表中会显示所有待处理的信息。
可以被确认的信息可用【确认】键确认。
【信息确认】键确认所有除错误信息以外的信息。
【报警确认】键确认所有错误信息。