SCHMALZ端拾器样本
新型碳纤维端拾器设计及应用
新型碳纤维端拾器设计及应用廖端，刘潇，曹国宏，胡奎，鲍亮（广州汽车集团乘用车有限公司，广东广州511434）来稿日期：2012-03-10作者简介：廖端（1984），男（汉），广东广州人，硕士，广州汽车集团乘用车有限公司制造部冲压科设备工程师1引言在现有钣金件冲压自动化生产过程中，是由机器人进行零件搬送，而机器人对零件进行搬送的工装叫做端拾器。
它安装在压机的上下料机器人上，通过轨迹示教，带动端拾器按照预设轨迹完成对工件的拾取工作。
通过对目前汽车的生产过程进行研究，由于有40%零件为较宽、较重件（搬送宽度超过2.4m 、重量超过10kg ），造成零件在被搬运过程中产生巨大的晃动，导致生产节拍低或产生吸附零件不稳定而掉件等故障。
因此，运用新材料碳纤维技术对导入新车型的端拾器进行改造，利用其轻量化、高强度、高刚性的特点，使机器人端拾器在搬送零件时减轻负载、减小晃动，提高在零件搬送过程中的稳定性。
2碳纤维端拾器的系统描述端拾器通常由拾取元件、控制元件和结构元件组成，基本结构包括机械手的快速夹紧器、主杆、副杆、支撑杆、转向关节和吸盘等，系统结构，如图1所示。
接头与碳纤维杆螺栓连接碳纤维主杆此杆长短适应零件宽度此杆长短适应零件宽度支杆快换处图1端拾器系统结构Fig.1The System Structure of Tooling我公司设计使用的碳纤维端拾器专用于冲压自动化，采用模块化结构和标准化的气动元件，具有强度高，易于装配、重新制造及调整，可快速连接等特点。
3六轴碳纤维端拾器的主杆设计与连接按照现场使用要求，新型六轴碳纤维端拾器的主杆设计尺摘要：为满足新车型的零件自动化生产，运用新材料碳纤维技术对导入新车型的端拾器进行改造，利用其轻量化、高强度、高刚性的特点，使机器人端拾器在搬送零件时减轻负载、减小晃动，提高在零件搬送过程中的稳定性。
在此新型碳纤维端拾器的设计中，设计的主要工作包括六轴碳纤维端拾器的主杆设计与连接、支杆接头的设计、七轴机器人碳纤维母盘的设计制作、新型碳纤维端拾器的安装与调试等。
斯伦贝谢智能完井工具介绍
Choke
Path of fluid flow
An In-Line Flow Control Valve controls fluid flowing along a tubing and through the flow ports by means of a plug and shroud design
Binary Flow Control Valve - TRFC-HB
Description ► Tubing Retrievable Binary Flow Control Valve ► Applying hydraulic differential pressure between two control lines actuates the valve ► N+1 shared line Features and Benefits
Odin Flow Control Valve
5 1/2” Nominal Tubing Valve Overview Specifications
Max. O.D. Ax (Lx) Min. I.D Max. Working Pressure Max. Operating Temperature Min. Operating Temperature Min. Storage Temperature Max. Liquid Flow Rate 8.250 in (9.240 in) 4.437 in (4.312 in) 7,500 (95ksi) 325°F 40°F -40°F 70,000 bbl/d, 40,000 bbl/d Choked
Odin Flow Control Valve
3 1/2” Nominal Tubing Valve Overview Specifications
端拾器产品样册
端拾器产品沈阳琪瑞欣合机械制造有限公司成立于2006年，位于沈阳市大东区联合路，距离沈阳华晨汽车5公里左右。
沈阳琪瑞欣合机械制造有限公司专业致力于机器人附助工具及汽车相关行业的非标产品设备的设计、生产和制造。
我们拥有来自于汽车及相关行业的专业技术团队，对汽车制造行业的工装、设备有着深入的了解和经验。
我们的理念是不仅为用户提供优质的产品，同时也提供优质的服务。
公司介绍S h e n y a n g Q i r u i -X i n h e M a c h i n e M a n u f a c t u r e C o.,L td.精益求精，为客户创造价值！公司主要产品•关节式机器人端拾器•冲压多工位压力机端拾器•冲压Speed Bar型式机器人端拾器我们的客户•端拾器产品介绍•我们的端拾器产品涵盖国内汽车厂应用的冲压、焊装等多种自动化线类型，适用于KUKA 、ABB 、FANUC 、MOTOMAN 、K OMATSU 、SPEEDBAR 、TRANSFERPRESS 等多种形式机器人联线。
•产品主体为自行设计、制造，材料种类涉及铝合金形式、钢质形式、铝合金型材形式及碳纤维形式等。
关节式机器人端拾器铝合金主体材料关节式机器人自动化线板料宽度: 500mm-2500mm 板料长度: 700mm-3300mm 板料最大重量: 40kgRGM-6-AL-S-LE 适用自动化线建议板料规格型号•普通型ROBOT 端拾器；•关节式机器人自动化线通用结构形式；•吸盘连接可选用集成真空式连接和真空发生器式连接两种型式；•适用于各种汽车冲压件的搬运工作。
关节式机器人端拾器铝合金材质关节式机器人自动化线板料宽度:700mm-2500mm 板料长度:3000mm-5500mm 板料最大重量:70kgRGH-6-AL-S-LE 自动化线建议板料规格型号•重载型ROBOT 端拾器；•关节式机器人自动化线通用结构形式；•吸盘连接可选用集成真空式连接和真空发生器式连接两种型式；•适用于大型汽车冲压件（如侧围、双板料等）的搬运工作。
施迈茨2009-2010真空元器件小样本
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冲压自动化生产线端拾器设计
Ｉ
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２ ０ １ ６年 第 ５期 （ 总 １ ７ ３期
ｙ ｚ ． ｉ ｓ ＠ ｃ ห้องสมุดไป่ตู้ ＃ ＇ ． ｅ ｏ ｒ ａ
一
ｔ 技 术
主杆 采用 快插式 的连接方 法 ，通过 公母 接头 的快 速 配合 能够 在最 短 的时 间内更换 端拾 器 主杆 ，多应 用
于机 器人 生产 线 ，而跨 接板 式端拾 器是 指端 拾器 主 杆 以跨 接方式 连接 在机 械手 臂上 ，主要 用 于机 械手 自动 化生 产线 ；另 外 ，按 照组 装形 式 又可分 为 承重 型端 拾器 、主臂 固定式 端拾 器和前 叉式 端拾 器 。 端 拾器在 汽 车冲压 自动 化生 产线 提升 生产效 率 和产 品质 量 等方 面发挥 着 巨大作用 ：
置的器 具 的通称 【 】 １ （ 见图 １ ） 。
２ 端拾器分类和特 点
用于汽车冲压生产线上的端拾器一般有如下几 种 分类 标 准 ，根 据用 途分 可 为拆垛 端 拾器 、上 料或
下 料端 拾器 ，以及穿 梭机 端拾 器 ，对 应 的使 用 位 置 分 别位 于 冲压线 起始 处 的拆垛 机 、压 机及 压机 之 间
输 送 到后 一 台压力 机 。 端 拾 器 是指 安 装 在 Ｔ业 机 器 人 或 机 械 手 等 自
头式 端 拾器 又称快 捅式 端 拾器 ，是 指快 速 夹 紧器 与
动化 传 输 装 置上 ，在制 造 汽 车 车 身 的 自动 冲 压线 及 其 它 同类 产 品 上使 用 ，利用 真空 吸盘 或 夹 钳 等
程 ，对端拾器 的制作及安装原则作 出说 明。
关键词 ：冲压生产线 ；端拾器 ；设计
中 图分 类 号 ：Ｔ Ｇ ３ １ ５ ． ５ １ 文 献 标 识 码 ：Ａ 文 章 编 号 ： １ ６ ７ ３ — ３ ３ ５ ５（ ２ ０ １ ６ ）０ ５ — ０ ０ ０ ３ — ０ ５
端拾器资料
存在的问题
3.4、双件分离气缸 需要气缸的制件，因申报时确认有误，导致 现场制作时被动。 例：S18左右前门外板OP30与OP40，分离 距离变大280mm。
24
我们要做的工作
1、产品数模考虑吸附位置 工艺路线规划为自动线生产的冲压件，反馈 意见给设计部门，充分考虑到吸盘的布置。 主要针对内部件，表面件要关注侧围、带窗 框的门外板。其中Q21的侧围就因可吸附面 狭窄、位置分布不理想导致吸附较困难。门 外板要关注窗框部分是否有吸附位置。
25
我们要做的工作
2、及时申报端拾器需求 2.1 申报端拾器年度投资计划 2.2 各车型负责人要结合车型整体进度和公司 项目特点，及时申报端拾器需求。
26
我们要做的工作
3、申报条件 3.1、投资项目号 3.2、确定的工艺路线、工序数、数模工法 3.3、双件分离件重点确认用不用气缸
27
over
28
2.5.2、其他空工位形式
12
端拾器组成
1、端拾器定义 指安装联接在工业机器人或机械手上的装置， 利用真空吸盘或夹钳与被抓取物接触，将其 从一个位置搬运到制定的位置。
13
端拾器组成
2、端拾器的组成 主要包括：快换接头，主连接杆，支臂，吸 盘安装座，吸盘，气管，三通等。
支 臂
快换 接头
主连 接杆
吸 盘
6
端拾器形式
2.2.1、 31线线间双臂及线尾传输用端拾器
7
端拾器形式
2.2.2、31线线间单臂传输用端拾器
8
端拾器形式
2.3、32/34/35/37/38线传输用端拾器
9
端拾器形式
2.4、14/33线的线间定位台用端拾器
10
SCHMALZ端拾器样本
长度 / LENGTH: 50 50MM 150 150MM 75 75MM 175 175MM 100 100MM 200 200MM 125 125M
4. 25MM系列单头旋转臂 SINGLE END EXTENSION 25MM VERSION
订 货 信息 / ORDER INFORMATION ：
One Touch Modular Tooling
6. 主臂固定型端拾器 --------------------------------------------------6
Fixed boom tooling
7. Gudel Speedbar 端拾器 --------------------------------------7
结构件
STRUCTURES
快换接头
QUICK CHANGE R FITTINGS
弹性连接杆
SPRING LOADED ACCESSONIES
双料检测器座
DOUBLE BLANK DETECTOR MOUNTS
自动交换连接座
AUTOMATION ADAPTERS
减震块
SHOCK ABSORB BLOCK
施迈茨
汽车冲压自动化端拾器方案
Total Solution For Automation Tooling In Automotive Industries
ห้องสมุดไป่ตู้
目
录
目
录
一.端拾器设计种类/ Tooling mould
1. 单杆快换铝制端拾器 -----------------------------------------------1
5
4
3
schutz 容器 4007525
产品编号：4007525
结构：
外容器： 材质：
圆形钢管连同底部托板和顶部拉杆（连同承托）一起组成了方形网格箱体， 前面安装了带有舒驰回收服务资料的标记板。后面也安装有标记板。 网格／底托板： 钢质，镀锌 护角： 4 块，由高密度聚乙烯制成
内容ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ： 材质：
由高密度聚乙烯制成的方形吹塑容器，在容器顶部中央有灌装口。 底部前方安装有放料口。 高密度聚乙烯，本色
产品编号：4007525
技术数据：（Technical data）: 公称容积（Nominal
Capacity） 1000 满口容积（Brimful Capacity） 1060 长度（Length） 1200 宽度（Width） 1000 带托盘高度（Height with pallet） 1160 灌装口直径（Filling opening） 150 放料口直径（Discharge opening） 50 叉车开口（Fork opening） 100 标记板（Label plate） 2 护角（Corner Protector） 4 重量（Weight）内容器（Inner container） 15.5 总重量（Total）约(approx) 60.0
包装 – 规格
运输容器
MX1000 型中型散装容器，符合 UN 危险品包装要求 / 灌装口公称直径 DN150，TPE 密封圈，封闭式螺纹盖 / 螺纹式球阀，三元乙丙橡胶密封圈 / 双标记板 / 钢制框架式托盘
SCHÜTZ GmbH & Co.KGaA Schützstraße 12 D 56242 Selters / Germany 日期：2006.08.30 / TE-KO / ss 第 2 页，共 2 页
Schmalz
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Schmalz于1910年创立，经过几十年的奋斗，如今,公司已经从德国黑森林里的一个剃须刀片小工厂发展成一个世界知名的高技术公司。
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冲压自动化生产线端拾器设计
冲压自动化生产线端拾器设计
杨柳;葛浩
【期刊名称】《一重技术》
【年(卷),期】2016(000)005
【摘要】介绍端拾器的定义和分类方法,以及结构组成,并以发动机舱盖外板为例详细介绍端拾器的设计计算过程,对端拾器的制作及安装原则作出说明.
【总页数】5页(P13-17)
【作者】杨柳;葛浩
【作者单位】一重集团大连工程技术公司,辽宁大连116600;一重集团大连工程技术公司,辽宁大连116600
【正文语种】中文
【中图分类】TG315.5+7
【相关文献】
1.端拾器在冲压自动化生产线上的应用 [J], 方芳;谢玉颖
2.自动化冲压线机器人端拾器的优化设计 [J], 田聪;尚校;都韧刚
3.端拾器在冲压自动化生产线上应用 [J], 谢玉颖
4.冲压自动化生产中端拾器的选择与应用 [J], 杨玻
5.基于CATIA的自动化冲压生产线端拾器运动模拟程序开发与应用 [J], 郑宇锋;赵超;刘鑫;倪刚
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Gudel Speedbar tooling 8. Komatsu Speed Bar 端拾器(1) -----------------------------------8
Komatsu Speed Bar Tooling
9. Komatsu Speed Bar 端拾器(2) ---------------------------------9
Komatsu Speed Bar Tooling
10. 多工位压机端拾器 --------------------------------------------------10
Transfer Tooling
11. 焊装端拾器 -------------------------------------------------------------11 Modular component grippers
WN ES25
25
100
类型/TYPE
直径 DIAMETER
长度 LENGTH
直径 / DIAMETER: 19 19MM 25 25MM 40 40MM
长度 / LENGTH: 50 50mm 175 175mm 300 300mm 425 425mm 550 550mm 75 75mm 200 200mm 325 325mm 450 450mm 575 575mm 100 100mm 225 225mm 350 350mm 475 475mm 600 600mm 125 125mm 250 250mm 375 375mm 500 500mm 150 150mm 275 275mm 400 400mm 525 525mm
12. 空工位端拾器------------------------------------------------------------12 Tooling for Idle Station
目
录
二. 标准件 / Standard Components-----------------------13
Worldtool 2. 钢制模块化端拾器
------------------------------------------------ 2
Steel Modular Tooling
3. 双杆铝制快换端拾器 -----------------------------------------------3
AluminumTubing 2.5 支撑架 ---------------------------------------------------------------30～31
Brackets 2.6 弹性连接杆 ---------------------------------------------------------------32
类型 / TYPE
类型 / TYPE: 直径为40mm的 SWIVEL ARM
长度 / LENGTH
长度 / LENGTH: 100 100mm 140 140mm 160 160mm 180 180mm 200 200mm
3. 25MM系列单通旋转臂SWIVEL ARM SINGLE BOLT,25MM VERSION
1. 气动类元件 / Pneumatic Components
1.1 真空吸盘---------------------------------------------------------------14～ 7 Vacuum Cups
1.2 气动接头 ------------------------------------------------------------18 ～21 Pneumatic Fittings
4
5、 单插式端拾器/One Touch modular Tooling
1. 文丘里吸盘座 2. 旋转臂 3. 40铝管 4. 40转换接头 5. 传感器安装架 6. 接近开关 7. 1.5寸转换接头 8. 横梁 9. 单层吸盘 10. 圆形双层吸盘
5
6、主臂固定型端拾器/Fixed Boom Tooling
Clamp 2.3 吸盘连接座 -------------------------------------------------------------28
Vaccum Cups Adapter 2.4 铝棒 ------------------------------------------------------------------------29
长度 / LENGTH
长度 / LENGTH: 100 100mm 140 140mm 160 160mm 180 180mm 200 200mm
40MM系列旋转臂 SWIVEL ARM 40MM VERSION
2
订 货 信息 / ORDER INFORMATION ：
WN 40-SA 100
Φ40
三. 标准询单形式-------------------------------
40
WECAN STANDARD INQUIRY
1. 单杆快换铝制端拾器/ Worldtool
9 8
5
7
6
10
4
3
2
1
1. 快换母接头 2. 夹紧块 3. 快换公接头 4. 支杆 5. 25转换接头 6. 旋转臂 7. 圆形吸盘 8. 机器人接头 9. 主杆 10. 接近传感器
结构件
STRUCTURES
快换接头
QUICK CHANGE R FITTINGS
弹性连接杆
SPRING LOADED ACCESSONIES
双料检测器座
DOUBLE BLANK DETECTOR MOUNTS
自动交换连接座
AUTOMATION ADAPTERS
减震块
SHOCK ABSORB BLOCK
FESTO的气动元件（直通、三通等）
19
气管 AIR TUBE
20
FESTO的气管
气管 AIR TUBE
21
1. 25MM系列旋转臂 SWIVEL ARM 25MM VERSION
订 货 信息 / ORDER INFORMATION ：
WN 25-SA 100
Φ25
类型 / TYPE
类型 /TYPE: 直径为25mm的 SWIVEL ARM
Aluminum Quick Changers Tooling 4. Cross bar 端拾器 -------------------------------------------------4
Cross bar tooling 5. 单插式端拾器
------------------------------------------------5
22
长度 / LENGTH: 50 50MM 150 150MM 75 75MM 175 175MM 100 100MM 200 200MM 125 125M
4. 25MM系列单头旋转臂 SINGLE END EXTENSION 25MM VERSION
订 货 信息 / ORDER INFORMATION ：
订 货 信息 / ORDER INFORMATION ：
WN SA25
25
25
50
DIAMETER1
DIAMETER2
直径1 DIAMETER1:
25 25MM 40 40MM
类型 TYPE
直径1 DIAMETER1
直径2 DIAMETER2
长度 LENGTH
直径2
DIAMETER2: 19 19MM 25 25MM 40 40MM
2. 结构类元件 / Structure Components
2.1 旋 转 臂 -------------------------------------------------------22～23
Swivel Arm 2.2 接 头 ----------------------------------------------------------- 24 ～27
One Touch Modular Tooling
6. 主臂固定型端拾器 --------------------------------------------------6
Fixed boom tooling
7. Gudel Speedbar 端拾器 --------------------------------------7
3.1 自动交换连接座 ---------------------------------------------------34 ～37 Automation Change Adapters
3.2 快换接头 ----------------------------------------------------------- 38～39 Quick Changer Fitting
SPRING LOADED ACCESSONIES 2.7 减震块 --------------------------------------------------------------------33
Shock Absorb Block
3. 适配类元件 / Adapter Components
5 4
3 2
1
1. 横梁 2. 旋转臂 3. 40固定座 4. 40铝杆 5. 圆形吸盘
9
10、多工位压机端拾器/Transfer Tooling
1
4 3 2
1. 横梁 2. 旋转臂 3. 40固定座 4. 圆形吸盘
10
11、焊装端拾器/ Modular component grippers 11