工业机器人安装调试前期工作确认单
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第4篇任务12-14
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
根据工作站I/O表,把工作站传感器与集成信号接线端子盒正确连 接,如图12-2所示。
图12-2 变位机工作站接线图
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
(4)控制柜模式选择
控制柜有演示模式和实训模式两种。变位机站工作站中,伺服电 机不能由面板插线直接驱动,只能选择演示模式,由PLC驱动伺服电机 。演示模式时,PLC电器柜内所有配线已完成,控制柜面板模式选择开 关选择“演示模式”。工作站I/O信号直接由PLC进行控制。PLC直 接控制伺服驱动器驱动伺服变位机工作。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1)掌握伺服电机与工业机器人的配合应用。 2)掌握PLC控制系统与工业机器人的配合应用。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
1.工作站硬件配置 (1)安装工作站套件准备 1)打开模块存放柜找到伺服变位机套件,使用内六角扳手拆卸套件。 2)把套件放至钳工桌桌面,并选择焊枪夹具、夹具与机器人的连接 法兰、安装螺钉(若干)、伺服电机编码器线缆、动力线。 3)选择合适型号的内六角扳手把托盘拆除。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
将控制器界面语言改为中文并将运行模式转换为手动,之后依次 单击“ABB菜单”→“控制面板”→“配置”,进入“I/O主题”,配 置I/O信号。本工作站采用标配的ABB标准I/O板,型号为DSQC 652(16 个数字输入,16个数字输出),则需要在DeviceNet Device中设置此I/O单 元的Unit相关参数,并在Signal中配置具体的I/O信号参数,配置见表132和表13-3。
在示教器中,工具数据最终值见表12-4。
第四篇 工业机器人综合应用（综合篇）
图12-3 机器人的工具坐标系Tooldata_1
焊接工业机器人系统安装调试流程参考
焊接工业机器人系统安装调试流程参考1．发货前重点检查项目。
此项检查的前提是，货物已经QC过，并已入库。
1.1安装所需的耗材。
（清单自列）1.2调试所需的耗材。
（焊接部分采购清单）1.3随机备件和随机文档资料。
（焊接部分采购清单和技术协议）1.4安装调试所需的工具，包括起吊用具。
（清单自列）重点：在检查前，先准备好清单，按单检查。
设备打包装箱时，注明每箱里所装的详细物品，避免出现安装时找不到所需的物品。
明确收货人及其联系方法。
2．客户现场的卸货。
2.1提前通知客户请将卸货场地和安装场地准备并清理好(很多情况都是同一块场地)。
2.2最大程度的小心谨慎的卸货，并摆放整齐。
2.3若场地安装线已提前划好，可以直接卸货至安装位置。
重点：摆放位置应考虑方便叉车叉货，设备的安装前后顺序及安全性。
3．安装3.1检查安装现场的供电，供气，地基，起吊装备，确认客户方的项目负责人并取得良好通畅的联系。
3.2清理场地（达到公司车间地面标准），按系统布局图在地基上绷好安装尺寸线，在设备上划好安装基准线。
开始逐项吊装。
3.2.1龙门架，向你的老师学习技巧和经验。
3.2.1.1发货前，要将各轴移至适合吊装和运输的位置，并固定。
3.2.1.2在立柱初始定位后，要检验立柱之间上端面调高螺栓安装孔的孔距，确保龙门架大梁可以正确顺利安装。
3.2.1.3龙门架起吊，最好使用起吊螺纹孔+相匹配的可旋转吊耳（螺纹要旋到底）+U型吊环，禁止使用起吊螺纹孔+固定环形吊耳，尽量避免使用钢丝绳直接穿过起吊孔（会破坏油漆，如果使用钢丝绳直接穿过起吊孔，一定要垫好纸壳或其它较厚的软布）。
视X轴的长度，选用4个或更多起吊螺纹孔。
最好使用4根或4根以上的钢丝绳起吊（每根钢丝绳都是一头连接行车吊钩，一头连接龙门架），这样可避免龙门架在起吊的过程中出现滑动。
3.2.1.4龙门架安装完毕，要用水平仪进行水平的调整（注意检验必须在螺纹已紧固的条件下进行）。
3.2.1.5检查零点装置，加注导轨润滑油。
工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第1-2篇
第一篇 绪论——走进工业机器人
1.焊接机器人在汽车底盘焊接中的应用
图0-6 焊接机器人在汽车生产线上
第一篇 绪论——走进工业机器人
焊接机器人最适于多品种、高质量生产方式,目前已广泛应用于 汽车制造业,汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等 焊接件均使用了机器人焊接,尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛 的应用,如图0-6所示。国内生产的桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧、波 罗等车型的后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件大 都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件,主要构件采用冲压焊接,板 厚平均为1.5~4mm,焊接主要以搭接、角接接头形式为主,焊接质量要 求相当高,其质量的好坏直接影响轿车的安全性能。应用机器人焊接 后,大大提高了焊接件的外观和内在质量,并保证了质量的稳定性,降低 了劳动强度、改善了劳动环境。
目前,我国已开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人,其 中有130多台/套喷漆机器人在20余家企业的近30条自动喷漆生产线( 站)上获得规模应用,弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线。
第一篇 绪论——走进工业机器人
沈阳新松机器人自动化股份有限公司为上海汇众汽车制造有限公 司设计制造12台弧焊机器人组成的焊接生产线,用于为上海汽车工业 公司配套生产桑塔纳轿车转向器和减振器以及别克轿车减振器等部 件。
第一篇 绪论——走进工业机器人
美国科学家近日研制一种球体机器人,其最大的特点是可以帮助 宇航员做各种辅助工作。它身上安装的传感器可以探知航天飞行器 内部的气体成分、温度变化和空气压力状况。即使在失重状态下,这 种机器人在计算器的指挥下也能自如地行走和工作,而且能帮助宇航 员与地面控制中心联络,把有关信息输入计算机系统。
第一篇 绪论——走进工业机器人
设备安装调试确认单
设备安装调试确认单一、设备基本信息设备名称：＿____设备型号：＿____设备编号：＿____生产厂家：＿____购买日期：＿____二、安装地点安装地址：＿____三、安装人员信息安装负责人：＿____联系电话：＿____安装团队成员：＿____四、安装日期开始安装日期：＿____完成安装日期：＿____五、调试情况1、外观检查设备外观无损伤、变形、划痕等情况。
各部件连接牢固，无松动现象。
2、电气连接电源线、控制线等连接正确，无接错、短路等问题。
电气绝缘性能良好，接地可靠。
3、机械部分传动部件运转灵活，无卡滞、异响等现象。
润滑系统正常，各润滑点有足够的润滑油。
4、功能测试按照设备操作手册，对各项功能进行测试，包括但不限于启动、停止、调速、正反转等。
各项功能均能正常实现，符合设备设计要求。
5、性能测试对设备的主要性能指标进行测试，如生产能力、精度、稳定性等。
测试结果达到或优于设备技术规格书中的规定。
6、安全保护装置各类安全保护装置，如急停按钮、过载保护、漏电保护等，均能正常工作。
六、培训情况安装调试人员对设备使用单位的操作人员进行了培训，包括设备的基本结构、工作原理、操作方法、日常维护保养等内容。
操作人员已基本掌握设备的操作和维护技能。
七、存在的问题及解决措施1、问题描述在调试过程中，发现设备运行时有轻微的振动。
部分操作按钮标识不够清晰。
2、解决措施对设备进行了平衡调整，消除了振动现象。
对操作按钮重新进行了标识，使其更加清晰易懂。
八、用户意见用户单位对设备的安装调试工作表示满意，认为设备运行稳定，性能良好，能够满足生产需求。
同时，希望厂家能够提供更加及时、周到的售后服务。
九、结论经过安装调试及测试，该设备各项性能指标均符合要求，能够正常投入使用。
安装调试负责人（签字）：＿____用户单位负责人（签字）：＿____日期：＿____设备的安装调试是一项非常重要的工作，它直接关系到设备能否正常运行，以及能否发挥其应有的性能。
关于工业机器人的设置与校准方案
关于工业机器人的设置与校准方案目标本文档旨在提供一个关于工业机器人设置与校准方案的指导，以确保机器人的正常运行和准确性。
以下是我们的设定和校准步骤。
设定步骤1. 环境准备：在开始设置机器人之前，确保工作环境符合以下条件：- 清洁且无杂物的工作区域。
- 适当的照明条件以确保机器人视觉系统的准确性。
- 符合安全标准的工作环境，例如防护栏或安全警示标志。
2. 安装机器人：根据机器人制造商的指南，正确安装机器人并连接所有必要的电源和传感器。
确保机器人的稳定性和安全性。
3. 软件设置：根据机器人制造商提供的说明，安装并设置机器人的操作系统和控制软件。
确保软件与机器人的硬件兼容，并进行必要的配置。
4. 连接外部设备：根据需要，连接机器人与其他外部设备，如传感器、监控摄像头或计算机。
确保连接正确并稳定。
5. 校准视觉系统：如果机器人具有视觉系统，执行以下步骤来校准它：- 使用校准板或标准物体，对机器人进行视觉系统的校准。
- 调整相机参数，确保图像清晰且准确。
- 验证校准结果并进行必要的微调。
6. 校准运动系统：对机器人的运动系统进行校准以确保准确性和稳定性：- 使用标定工具对机器人的关节进行校准。
- 检查机器人的运动范围是否符合预期。
- 验证校准结果并进行必要的微调。
7. 测试与验证：完成设置和校准后，执行一系列测试和验证步骤以确保机器人的正常运行和准确性。
这些测试可以包括：- 运行机器人执行一系列预定的任务，并记录结果以进行分析。
- 检查机器人的运动轨迹和准确性是否与预期一致。
- 验证机器人的传感器是否正常工作并提供准确的反馈。
注意事项- 在进行机器人设置和校准时，始终遵循机器人制造商提供的说明和指南。
- 如果遇到任何问题或困难，及时咨询专业人士或制造商的技术支持团队。
- 定期检查机器人的设置和校准，以确保其持续的准确性和性能。
以上是关于工业机器人设置与校准方案的指导。
通过按照这些步骤进行设置和校准，您可以确保机器人在工作中发挥出最佳的性能和准确性。
设备安装调试验收确认单
三方采购合同-设备安装调试验收确认单
项目名称：中国科学院计算机网络信息中心基于下一代互联网的科研信息基础设施建设和应用示范工程项目基于CNGI的中国科学院国家授时中心IPv6网络环境建设
合同编号：CNGI2011－CNIC－NTSC－08－01
收货单位（合同乙方）：中国科学院国家授时中心
供货单位（合同丙方）：太极计算机股份有限公司
根据中国科学院计算机网络信息中心基于下一代互联网的科研信息基础设施建设和应用示范工程项目基于CNGI的中国科学院国家授时中心IPv6网络环境建设，中国科学院计算机网络信息中心（合同甲方）、乙方签订中国科学院国家授时中心子任务书建设内容，以及甲乙方与丙方签订的采购合同内容，由乙方和丙方于2012年月日对采购合同交付货物进行验收确认，验收结果如下。
安装调试验收项目如下：
验收结论：
按照合同要求，对本合同涉及的软硬件设备进行了清点验查，并已通过了设备到货验收；针对本项目的实际情况，验收人员认真讨论并制定了设备验收步骤，对设备逐项进行了安装调试验收，经测试，设备安装调试后运行正常。
本货物验收确认单一式叁份，甲方、乙方、丙方各执一份。
产品清单见附件
签字盖章：
收货方（合同乙方）：中国科学院国家授时中心
验收人员签字：
日期：
供货方（合同丙方）：太极计算机股份有限公司
验收人员签字：
日期
附件：合同设备清单。
工业机器人的安装调试方案
工业机器人的安装调试方案一、前期准备工作1.确定机器人的安装位置：根据工艺流程和生产布局，确定机器人的安装位置，确保机器人具有良好的操作空间，并且不会对生产线的正常作业造成阻碍。
2.提前准备好所需的安装设备和工具：包括吊装设备、电动螺丝刀、扳手、测量仪器等。
3.了解机器人的技术参数和使用规范：通过查阅相关资料和与供应商或厂家的沟通，了解机器人的技术参数、安装要求和使用规范等。
二、机器人的安装1.机器人基座的安装：根据机器人的设计要求和安装手册，将机器人基座按照规定的方式进行固定安装，保证机器人的稳定性和安全性。
2.连接电气线缆和控制线缆：根据机器人的接线图或者安装手册，将电气线缆和控制线缆连接到机器人的对应接口，并进行正确的接线和固定。
3.气源和液压系统的连接：如果机器人需要使用气源或液压系统，需将气源管道和液压管道正确连接到机器人的进气口和出气口，并进行密封检查，确保气源和液压系统的正常工作。
4.安装末端执行器：根据机器人的实际使用需求，安装末端执行器，例如夹爪、吸盘等，确保安装正确并可以正常工作。
5.安装并调整传感器：根据机器人的应用需要，安装对应的传感器，并进行校准和调试，确保传感器的准确度和灵敏度。
三、机器人的调试1.电气系统的调试：检查机器人的电气系统是否连接正确，包括电机、传感器、机器人控制系统等，逐个进行功能测试，并根据测试结果调整相应的参数。
2.机械系统的调试：检查机器人的机械部分是否安装正确，包括关节、链接机构、末端执行器等，通过手动操作或运动轨迹检测，调整机械系统的参数，确保机器人的运动轨迹和动作准确。
3.控制系统的调试：根据机器人的控制系统要求，进行相关参数的设置和校准，例如运动范围、位置精度、速度控制等，通过对机器人的运动控制和自动化运行进行测试，调整控制系统的参数，确保机器人可以按照预定的轨迹和动作进行工作。
4.确认安全防护措施：根据机器人的安全要求，检查安全防护装置的安装是否正确，并进行演示测试，确保机器人在工作时能够保护工作人员的安全。
工业机器人安装及调试方案
工业机器人安装及调试方案1. 概述本文档旨在提供工业机器人安装及调试的详细方案，帮助确保顺利完成机器人系统的部署。
2. 安装准备在进行机器人安装之前，需要做好以下准备工作：- 确认安装场地是否满足机器人系统要求，包括空间、电力和照明等。
- 配备必要的工具和设备，如螺丝刀、扳手、电缆等。
- 确保安装团队成员具备相关技术知识和经验。
3. 安装步骤以下是工业机器人安装的基本步骤：1. 将机器人系统的部件按照说明书进行组装，包括机械结构、电气连接和传感器等。
2. 将机器人放置于安装场地，并进行固定和校准，确保机器人的稳定性和准确性。
3. 连接机器人控制器和外部设备，如传感器、执行器和监控系统等。
4. 完成机器人的电气连接和电源接入，并进行必要的安全检查。
5. 安装相应的机器人工作台和周边设备，如工具夹具、运输设备等。
4. 调试过程安装完成后，需要进行机器人系统的调试，以确保其正常工作。
以下是调试过程的主要步骤：1. 进行机器人自检和校准，包括机械结构、传感器和执行器等的功能测试。
2. 配置机器人控制器的参数和程序，确保机器人能够正确执行任务。
3. 进行机器人的运动学和动力学调试，调整机器人的姿态、速度和力控制等参数。
4. 进行机器人与外部设备的接口调试，确保其正常通信和协同工作。
5. 进行机器人的安全性和可靠性测试，包括急停按钮、防碰撞装置和紧急停机功能等的验证。
6. 记录和分析调试过程中的问题和解决方案，以便后续改进和维护。
5. 安全考虑在进行机器人安装和调试时，需要重视安全问题，并采取相应的预防措施：- 确保安装场地符合相关安全标准和法规要求。
- 在安装过程中穿戴个人防护装备，如安全帽、手套和护目镜等。
- 确保机器人系统的电气连接和接地符合安全要求。
- 提供合适的警示标志和安全栏杆，以防止未经授权的人员靠近机器人系统。
- 定期对机器人系统进行维护和检查，修复潜在的安全隐患。
以上是工业机器人安装及调试方案的基本内容，根据具体情况可能有所调整。
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内容 混泥土地面（浇筑厚度不小于20cm） 安装场地（不小于4mX4m） 三相四线380V交流电、配电盒、混合气 叉车/行车 吊绳、冲击钻、M16膨胀螺钉4个 2名
完成情况
贵公司自制部分
工装、工作台、底座、试焊工件（请详细描述）
其他
焊丝
调试人员 工作内容
1、机器人安装（客户协助） 2、程序编写
请及时回传确认单，公司以此单作为安排工作人员外出依据，请贵公司务必根据实际完成情况回传确认 尽早更好的为贵公司提供安装调试服务。回传传真：0571-88157977
请及时回传确认单，公司以此单作为安排工作人员外出依据，请贵公司务必根据实际完成情况回传确认 尽早更好的为贵公司提供安装调试服务。回传传真：0571-88157977
作确认单
差、安装调试工作，我们需要了解贵公 相关动向，合理安排相关人员！
完成情况
据实际完成情况回传确认单，以便我们
据实际完成情况回传确认单，以便我们
安川机器人安装调试客户前期准备工作确认单
客户名称 公司名称 联系人 电话 联系人 电话
为确保机器人设备安装的质量、周期，提高贵公司的生产效率以及合理安排出差、安装调试工作，我们 司现场的前期准备工作。为此请贵公司及时反馈相关情况，以便我们及时了解相关动向，合理安排相关
项目 场地及基础 水、电、气 运转设备 工具 辅助安装人员 已培训技术人员