HCM365V全姿态三维电子罗盘
基于LSM303AGR的超紧凑高性能电子罗盘模块说明书
AN4825应用笔记基于LSM303AGR的超紧凑高性能电子罗盘模块引言本文档旨在提供ST eCompass六轴惯性传感器模块相关的使用信息和应用提示。
LSM303AGR是系统级封装的3D数字磁力计和3D数字加速度计，具有数字I2C和3线SPI接口标准输出，在组合高分辨率模式下功耗250 µA，在组合低功耗模式下功耗不超过60 µA。
由于磁力计和加速度计均具有超低噪声性能，始终具有低功耗特性，并结合了高传感精度，因此能够为客户提供最佳运动体验。
器件具有超低功耗工作模式，可实现高级节能、智能睡眠唤醒以及恢复睡眠功能。
该器件的磁场动态范围高达±50高斯，其用户可选择的满量程加速度范围为±2g/±4g/±8g/±16g。
可以对LSM303AGR进行配置，使其产生用于磁场检测的中断信号，并自动补偿由较高应用层产生的硬磁偏移。
它可配置为通过检测独立的惯性唤醒/自由落体事件以及通过器件自身的位置生成中断信号。
中断发生器的阈值和时序可由终端用户动态设定。
也可通过可自动编程的睡眠唤醒和恢复睡眠功能提高节能效率。
LSM303AGR集成了32级的先进先出（FIFO）缓冲器，允许用户存储加速度计数据，可减少主机处理器的干预。
LSM303AGR采用纤薄的小型塑料焊盘栅格阵列封装（LGA），可确保在更大的温度范围（-40 °C至+85 °C）内正常工作。
SMD封装的超小尺寸和重量使其成为手持便携式应用的理想选择，如智能手机、物联网（IoT）连接设备，穿戴，以及需要减小封装尺寸和重量的其他应用。
2020年3月DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]1/65目录目录1引脚说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93磁力计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123.1工作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123.1.1空闲模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.1.2高分辨率模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.1.3低功耗模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.1.4单次测量模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.2磁力计低通滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.3读取输出数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.3.1启动序列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.3.2使用状态寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153.3.3使用数据准备就绪信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153.3.4使用块数据(BDU)功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153.3.5理解输出数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16输出数据示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .163.4磁力计偏移消除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173.5磁力计硬磁补偿 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183.6中断产生 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183.6.1中断引脚配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193.6.2事件状态. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193.6.3阈值中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193.7磁力计自检 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214加速度计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234.1工作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234.1.1下电模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.1.2高分辨率模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.1.3正常模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.1.4低功耗模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254.1.5切换模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254.2启动序列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2/65DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]目录4.2.1读取加速度数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26使用状态寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26使用数据就绪(DRY)信号. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26使用块数据更新（block data update，BDU）功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .274.2.2理解加速度数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27数据对齐. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27大小端序选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27加速度数据示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27 4.3高通滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284.3.1滤波器配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29正常模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29参考模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30自动复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30 4.4中断产生 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314.4.1中断引脚配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.5惯性中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324.5.1持续时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334.5.2阈值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334.5.3自由落体和唤醒中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34惯性唤醒. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35不使用高通滤波器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36使用高通滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .374.5.4自由落体检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 4.66D/4D方向探测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394.6.16D方向探测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394.6.24D方向 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 4.7单击和双击识别 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414.7.1单击 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414.7.2双击 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424.7.3寄存器说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44CLICK_CFG_A (38h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44CLICK_SRC_A (39h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45CLICK_THS_A (3Ah) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45TIME_LIMIT_A (3Bh) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46TIME_LATENCY_A (3Ch) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46TIME_WINDOW_A (3Dh). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46CTRL_REG3_A [中断CTRL寄存器] (22h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .474.7.4示例1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48调整TAP_TimeLimit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]3/65目录调整TAP_Latency. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49调整TAP_Window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .504.8先进先出（FIFO）缓冲器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514.8.1FIFO说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514.8.2FIFO寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52控制寄存器5（0x24）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52FIFO控制寄存器（0x2E） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53FIFO状态寄存器（0x2F） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .544.8.3FIFO模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Bypass模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55FIFO模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55Stream模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56Stream-FIFO模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .594.8.4水位标志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604.8.5从FIFO中读取数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 614.9温度传感器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624.10加速度计自检 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 5版本历史 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644/65DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]表格索引表格索引表 1.引脚说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8表 2.寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9表 3.工作模式的电流消耗. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12表 4.工作模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12表 5.单次测量模式（HR和LP模式）下的最大ODR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13表 6.低通滤波器、相对带宽和噪声. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14表 7.CFG_REG_C_M寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19表 8.INT_CTRL_REG_M寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19表 9.工作模式选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23表 10.数据速率配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23表 11.工作模式的电流消耗. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24表 12.操作模式转换的导通时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25表 13.输出数据寄存器内容与加速度对比(FS = 2 g) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28表 14.高通滤波器模式配置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29表 15.低功耗模式 - 高通滤波器截止频率[Hz] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29表 16.参考模式LSB值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30表 17.CTRL_REG3_A寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31表 18.CTRL_REG3说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31表 19.CTRL_REG6寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31表 20.CTRL_REG6寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31表 21.中断模式配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32表 22.正常模式下的持续时间LSB值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33表 23.阈值LSB值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33表 24.6D位置中的INT1_SRC_A寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41表 25.CLICK_CFG_A寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44表 26.CLICK_CFG_A说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44表 27.真值表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44表 28.CLICK_SRC_A寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45表 29.CLICK_SRC_A说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45表 30.CLICK_THS_A寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45表 31.CLICK_THS_A说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45表 32.TIME_LIMIT_A寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46表 33.TIME_LIMIT_A寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46表 34.TIME_LATENCY_A寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46表 35.TIME_LATENCY_A说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46表 36.TIME_WINDOW_A寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46表 37.TIME_LATENCY_A说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46表 38.CTRL_REG3_A寄存器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47表 39.CTRL_REG3_A说明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47表 40.FIFO缓冲区填满示例（存储第51个采样集） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32表 41.FIFO溢出示例（存储第52个采样集同时丢弃第1个采样） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52表 42.CTRL_REG5_A中的FIFO使能位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52表 43.FIFO_CTRL_REG_A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53表 44.FIFO_SRC_REG_A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54表 45.FIFO_SRC_REG_A特性（假定FTH[4:0] = 15） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54表 46.CTRL_REG3_A (0x22). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54表 47.文档版本历史 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64表 48.中文文档版本历史. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]5/65图片目录图片目录图 1.引脚连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7图 2.中断功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20图 3.磁力计自检步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22图 4.数据准备就绪信号. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26图 5.高通滤波器连接框图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28图 6.REFERENCE/DATACAPTURE_A读取 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29图 7.参考模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30图 8.自动复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30图 9.中断信号和中断引脚. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32图 10.自由落体、唤醒中断发生器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34图 11.自由落体和唤醒配置 - 高和低 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35图 12.惯性唤醒中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35图13.自由落体中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38图14.ZH、ZL、YH、YL、XH和XL特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39图15.6D运动与6D位置对比. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40图16.6D识别位置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40图17.使用非锁存中断的单击事件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42图18.单击和双击识别. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43图19.双击识别. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43图20.短TimeLimit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48图21.长TimeLimit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48图22.短延迟. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49图23.长延迟. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49图24.短窗口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50图25.长窗口. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50图26.FIFO_EN连接框图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53图27.FIFO模式特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56图28.Stream模式快速读取特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57图29.Stream模式慢速读取特性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57图30.Stream模式慢速读取（放大图）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58图31.Stream-FIFO模式：中断未锁存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59图32.Stream-FIFO模式：中断已锁存 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60图33.水位标志特性 - FTH[4:0] = 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60图34.FIFO读取 - FTH[4:0] = 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61图35.加速度计自检步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 6/65DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]引脚说明1 引脚说明DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]7/65引脚说明8/65DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]表1. 引脚说明引脚#名称功能引脚状态1SCLSPC I 2C 串行时钟（serial clock ，SCL ）SPI 串口时钟（serial port clock ，SPC ）默认值：无上拉的输入2CS_XL 加速度计：SPI 使能I 2C/SPI 模式选择1：SPI 空闲模式/ I 2C 通信使能；0：SPI 通信模式/ I 2C 禁用默认值：无上拉的输入3CS_MAG 磁力计：SPI 使能I 2C/SPI 模式选择1：SPI 空闲模式/ I 2C 通信使能；0：SPI 通信模式/ I 2C 禁用默认值：无上拉的输入4SDA SDI SDO I 2C 串行数据（serial data ，SDA ）SPI 串行数据输入（serial data input ，SDI ）3线接口串行数据输出（serial data output ，SDO ）默认值：无上拉的输入5c1电容连接（C1 = 220 nF ）6GND 0 V 电源7INT_MAG/DRDY 磁力计中断/数据准备就绪信号高阻抗8GND 0 V 电源9Vdd 电源10Vdd_IO I/O 引脚的供电11INT_2_XL 加速度计中断2输出强制接地12INT_1_XL 加速度计中断1输出强制接地DocID028927 Rev 1 [English Rev 1] 9/652 寄存器表2. 寄存器寄存器名地址位 7位 6位 5位 4位 3位 2位 1位 0STATUS_REG_AUX_A07h-TOR---TDA--RESERVED08h-0BhOUT_TEMP_L_A0Ch D7 D6D5D4D3D2D1D0OUT_TEMP_H_A0Dh D15 D14D13D12D11INT_COUNTER_REG_A0Eh IC7IC6IC5IC4IC3IC2IC1IC0WHO_AM_I_A0Fh00110011TEMP_CFG_REG_A1Fh TEMP_EN1TEMP_EN0000000CTRL_REG1_A20h ODR3ODR2ODR1ODR0LPen Zen Yen XenCTRL_REG2_A21h HPM1HPM0HPCF2HPCF1FDS HPCLICK HPIS2HPIS1CTRL_REG3_A22h I1_CLICK I1_AOI1I1_AOI2I1_DRDY1I1_DRDY2I1_WTM I1_OVERRUN-CTRL_REG4_A23h BDU BLE FS1FS0HR ST1ST0SPI_ENABLECTRL_REG5_A24h BOOT FIFO_EN--LIR_INT1D4D_INT1LIR_INT2D4D_INT2CTRL_REG6_A25h I2_CLICKen I2_INT1I2_INT2BOOT_I2P2_ACT-H_LACTIVE-REFERENCE/DATACAPTURE_A26h Ref7Ref6Ref5Ref4Ref3Ref2Ref1Ref0STATUS_REG_A27h ZYXOR ZOR YOR XOR ZYXDA ZDA YDA XDAOUT_X_L_A28h XD7XD6XD5XD4XD3XD2XD1XD0OUT_X_H_A29h XD15 XD14XD13XD12XD11XD10XD9XD8OUT_Y_L_A2Ah YD7YD6YD5YD4YD3YD2YD1YD0OUT_Y_H_A2Bh YD15YD14YD13YD12YD11YD10YD9YD8OUT_Z_L_A2Ch ZD7ZD6ZD5ZD4ZD3ZD2ZD1ZD0OUT_Z_H_A2Dh ZD15 ZD14ZD13ZD12ZD11ZD10ZD9ZD8FIFO_CTRL_REG_A2E FM1FM0TR FTH4FTH3FTH2FTH1FTH0寄存器DocID028927 Rev 1 [English Rev 1] 10/65FIFO_SRC_REG_A2F WTM OVRN_FIFO空FSS4FSS3FSS2FSS1FSS0INT1_CFG_A30h AOI6DZHIE/ZUPEZLIE/ZDOWNEYHIE/YUPEYLIE/YDOWNEXHIE/XUPEXLIE/XDOWNEINT1_SRC_A31h0IA ZH ZL YH YL XH XLINT1_THS_A32h0THS6THS5THS4THS3THS2THS1THS0INT1_DURATION_A33h0D6D5D4D3D2D1D0INT2_CFG_A34h AOI6D ZHIE ZLIE YHIE YLIE XHIE XLIEINT2_SRC_A35h0IA ZH ZL YH YL XH XLINT2_THS_A36h0THS6THS5THS4THS3THS2THS1THS0INT2_DURATION_A37h0D6D5D4D3D2D1D0CLICK_CFG_A38h--ZD ZS YD YS XD XSCLICK_SRC_A39h-IA Dclick Sclick符号Z Y XCLICK_THS_A3Ah-Ths6Ths5Ths4Ths3Ths2Ths1Ths0TIME_LIMIT_A3Bh-TLI6TLI5TLI4TLI3TLI2TLI1TLI0TIME_LATENCY_A3Ch TLA7TLA6TLA5TLA4TLA3TLA2TLA1TLA0TIME_WINDOW_A3Dh TW7TW6TW5TW4TW3TW2TW1TW0Act_THS_A3Eh-Acth6Acth5Acth4Acth3Acth2Acth1Acth0Act_DUR_A3Fh ActD7ActD6ActD5ActD4ActD3ActD2ActD1ActD0 RESERVED40h-44hOFFSET_X_REG_L_M45h Offset_X_7 Offset_X_6Offset_X_5Offset_X_4Offset_X_3Offset_X_2Offset_X_1Offset_X_0 OFFSET_X_REG_H_M46h Offset_X_15Offset_X_14Offset_X_13Offset_X_12Offset_X_11Offset_X_10Offset_X_9Offset_X_8 OFFSET_Y_REG_L_M47h Offset_Y_7Offset_Y_6Offset_Y_5Offset_Y_4Offset_Y_3Offset_Y_2Offset_Y_1Offset_Y_0 OFFSET_Y_REG_H_M48h Offset_Y_15Offset_Y_14Offset_Y_13Offset_Y_12Offset_Y_11Offset_Y_10Offset_Y_9Offset_Y_8 OFFSET_Z_REG_L_M49h Offset_Z_7Offset_Z_6Offset_Z_5Offset_Z_4Offset_Z_3Offset_Z_2Offset_Z_1Offset_Z_0 OFFSET_Z_REG_H_M4Ah Offset_Z_15Offset_Z_14Offset_Z_13Offset_Z_12Offset_Z_11Offset_Z_10Offset_Z_9Offset_Z_8表2. 寄存器（续）寄存器名地址位 7位 6位 5位 4位 3位 2位 1位 0寄存器DocID028927 Rev 1 [English Rev 1] 11/65WHO_AM_I_M4Fh01000000CFG_REG_A_M60hCOMP_TEMP_ENREBOOT SOFT_RST LP ODR1ODR0MD1MD0CFG_REG_B_M61h0000INT_on_DataOFFSet_FREQ OFF_CANC LPFCFG_REG_C_M62h0INT_MAG_PINI2C_DIS BDU BLE0Self_test INT_MAGINT_CTRL_REG_M63h XIEN YIEN ZIEN00IEA IEL IENINT_SOURCE_REG_M64h P_TH_S_X P_TH_S_Y P_TH_S_Z N_TH_S_X N_TH_S_Y N_TH_S_Z MROI INTINT_THS_L_REG_M65h TH7TH6TH5TH4TH3TH2TH1TH0INT_THS_H_REG_M66h TH15TH14TH13TH12TH11TH10TH9TH8STATUS_REG_M67h Zyxor zor yor xor Zyxda zda yda xdaOUTX_L_REG_M68h D7D6D5D4D3D2D1D0OUTX_H_REG_M69h D15D14D13D12D11D10D9D8OUTY_L_REG_M6Ah D7D6D5D4D3D2D1D0OUTY_H_REG_M6Bh D15D14D13D12D11D10D9D8OUTZ_L_REG_M6Ch D7D6D5D4D3D2D1D0OUTZ_H_REG_M6Dh D15D14D13D12D11D10D9D8表2. 寄存器（续）寄存器名地址位 7位 6位 5位 4位 3位 2位 1位 0寄存器磁力计12/65DocID028927 Rev 1 [English Rev 1]3磁力计3.1工作模式磁力模块提供两种功耗模式：高分辨率（HR ）模式和低功耗（LP ）模式。
论四旋翼飞行器稳定性提升与改造
论四旋翼飞行器稳定性提升与改造薄向东【摘要】当今智能化控制已经从地面向空中发展,无人机技术已经被很多行业所重视,四旋翼飞行器由于它的操作简单、灵活性强、价格低廉等特点被很多行业作为开发的重点,也是航模爱好者兴趣开发的工具.四旋翼飞行器在军事、航天、科考、勘察、摄像等领域已经得到了广泛的应用.但从目前的技术来看,飞行的稳定性是困扰工作质量主要的原因.从四旋翼飞行器的硬件设计及控制算法入手,介绍提高飞行器稳定性能的主要措施.【期刊名称】《工业技术与职业教育》【年(卷),期】2017(015)003【总页数】3页(P13-15)【关键词】四旋翼飞行器;稳定性;控制算法【作者】薄向东【作者单位】唐山工业职业技术学院,河北唐山063299【正文语种】中文【中图分类】V275+.3四旋翼飞行器自诞生以来，一直由于算法复杂，控制操作困难，而无人问津，直到高精度的传感器的诞生（加速度计和陀螺仪等）和与之带来的一系列的算法的出台，使四旋翼飞行器的运行性能得到了质的改变，终于拥有了自己的春天。
从目前来看，影响飞行器运行性能的最大瓶颈依然是飞行的稳定性。
本文主要的研究意义在于，通过飞行器核心部件的设计与选配结合飞行器的相关控制算法的设计使飞行器姿态的稳定性得到进一步的提升，从而使飞行器在各种关键工作作业中的工作质量得到保证。
1.1 飞行器的工作场合四旋翼飞行器作为新兴的控制器，在工业和民用场合上应用非常广泛。
目前在一些重要的工业和工艺事业上有着重要的应用，特别是在特殊环境中的勘测和监控以及高空强气流的影响下的航拍工作，对飞行器工作稳定性能有着极高的要求。
1.2 飞行器的稳定性能的主要指标飞行器的稳定性能主要体现在如下几个方面：1）飞行器的抗风能力；2）噪音对飞行器的影响；3）震动对飞行器的影响；4）续航能力对飞行器的影响。
1.3 飞行器的稳定性能对工作的影响飞行器的作用日渐重要，在一些环境相对恶劣的环境下，要求完成精确数据的勘测和拍摄，采用四旋翼飞行器进行实时数据的监控或者数据的采集是非常方便和安全的。
PNI电子罗盘系列(二维罗盘_三维罗盘)
俯仰 ≤80°时，为0.5° 重复性：0.05°rms
俯仰 ≤86°时，为1.0°
重复性：0.05° TCM-Prime 倾角补偿数字罗盘 磁感应技术 任何环境下都能保证精度
倾斜 >70°时，精度为0.8° 分辨率：0.1° 温度
分辨率：0.1° 重复性： ±0.05° 操作温度： -40° to +85° C
重复性： ±0.05° 范围±90° 存储温度： -40° to +125° C
倾斜信息 电压需求 接口：数字式RS232
高分辨率罗盘航向：0.01 °
高精度罗盘航向：2 °
非易失性存储器：当电源变化时，保持标定
多种测量模式：罗盘航向或者磁场
大测量范围： ±1100 μT (±11 Gauss)
高分辨率：0.015μT （0.00015Gauss）
数字接口
应用：
高性能磁场感知 、高性能固态导航 、测量设备 、机器人系统 、车辆探测 、消费者市场 、安全探测
PNI电子罗盘系列（二维罗盘/三维罗盘）
一、两轴罗盘 产品图片 型号 MicroMag2 V2Xe 主要技术参数及应用 特点：
双轴磁传感器模块 低功耗：来自VDC时电流小于500μA 操作电压3.2VDC
尺寸：14×11×2.8mm
大的磁场测量范围：±1100μT（±11Gauss）
倾斜 <70°时，精度为0.3° 分辨率：0.1° 睡眠模式：0.6mA
倾斜 >70°时，精度为0.5° 重复性： ±0.05° 温度
分辨率：0.1° 范围 操作温度： -40° to +85° C
三维全固态电子罗盘安全操作及保养规程
三维全固态电子罗盘安全操作及保养规程1. 简介三维全固态电子罗盘是一种用于测量地理方位的仪器，它具有高精度和稳定性，广泛应用于航海、航空、地质勘探等领域。
为了确保三维全固态电子罗盘的安全使用和其持久的性能，本文档将介绍其安全操作及保养规程。
2. 安全操作规程2.1 放置和安装•确保三维全固态电子罗盘放置在水平表面上，以确保测量的准确性。
•避免将电子罗盘放置在有磁性的物体附近，以免产生干扰。
•在安装电子罗盘时，确保其安装位置远离其他电子设备和磁性物体。
2.2 开机和关闭•在开机前，确保插入正确的电源适配器，并根据厂家说明进行正确的电源接线。
•严禁使用有损坏的电源适配器或电源线。
•在关闭电子罗盘之前，先停止测量并将其置于安全的位置。
2.3 操作步骤•操作之前，请务必详细阅读并理解电子罗盘的用户手册。
•根据用户手册，正确地进行电子罗盘的操作设置和校准，确保其准确测量。
•在测量过程中，避免敲击电子罗盘或进行其他粗暴操作，以免影响测量结果。
2.4 使用环境•避免在高磁场环境中使用电子罗盘，如靠近电力设施、大型机械设备等。
•避免在高温、低温、高湿度或高海拔等特殊环境下使用电子罗盘。
•在使用之前，确保使用环境稳定，以确保电子罗盘的准确测量。
3. 保养规程3.1 清洁•定期对电子罗盘进行清洁，可用干布轻轻擦拭外表面。
•严禁使用化学溶剂或湿布直接接触电子罗盘，以免损坏仪器。
•清洁过程中，注意避免碰撞和刮擦电子罗盘。
3.2 存储•当电子罗盘长时间不使用时，应将其存放在干燥通风的地方。
•避免将电子罗盘存放在高温、高湿度或低温环境中。
•长时间不使用时，建议拆下电池以避免电池泄漏。
3.3 定期校准和检查•根据用户手册，定期校准电子罗盘以确保其准确性。
•定期检查电子罗盘的连接线和电源适配器是否正常，如有损坏请及时更换。
•如发现电子罗盘存在故障或异常，请不要自行拆解，应联系专业人员进行维修。
3.4 更新软件•根据厂家要求，定期更新电子罗盘的软件版本以获得更好的性能和功能。
海上风电施工期智慧化管理研究
海上风电施工期智慧化管理研究摘要：伴随着风电技术发展速度的进一步加快，越来越多的国家选择建立海上风电场。
风力发电不仅能够有效缓解现代社会发展过程中能源紧张的问题，同时也能为人们提供更多的清洁能源和可再生能源。
但是在实际落实海上风电施工的过程中，由于施工的地域有着自身的特殊性，因此施工期间做好管理工作十分有必要，文章就具体探讨了海上风电施工期智慧化管理的相关问题。
关键词：海上风电；施工期；智慧化管理；研究前言沿海地区普遍有着较为充裕的风能资源，而要想对风能资源进行充分利用，充分发挥风能的积极作用，建设海上风电场是一个十分常见的选择。
但是受到多种因素的影响，我国海上风电场的建设起步相对较慢。
尤其是在海上风电施工的过程中，管理问题和安全问题受到了广泛关注，文章就具体探讨了海上风电施工期智慧化管理的相关问题，希望能够在一定程度上推动海上风电场的建设。
一、海上风电施工期智慧化管理需求分析（一）海上风电施工期智慧化管理功能需要首先，要能够进行数据采集。
数据采集的内容主要包括电子围栏终端数据采集、船舶信息录入以及船舶动态数据采集三个方面，通过对不同类型的数据进行采集，使得系统能够有完善的功能模块，其中，船舶信息大体包含两个大类，即通航船以及施工船，采集的信息类型包括船舶的呼号、名称、船宽、吨位以及船长信息等方面[1]。
而在采集电子围栏终端数据的过程中，其最为主要的目的在于对船舶动态数据的边界点信息进行解算，通过解析船舶动态的数据，能够获得船舶的航速、航向以及位置等方面的信息。
其次，要能够进行数据处理。
处理的内容主要为电子围栏的终端数据，在对收集到的罗金数据以及GPS数据进行处理之后，对施工水域的范围边界点进行计算，并且要能够依照提前制定好的通信协议，将相关信息发送至AIS发射机，确保相关信息能够在过往船的海图仪以及本船的海图仪上得以显示。
（二）海上风电施工期智慧化管理技术需要首先，需要使用到SSM框架，SSM框架大体包含三个组成部分，包括spring、spring MVC以及mybatis。
盛瑟传感电子罗盘磁场传感器模块SM07-DC说明书
电子罗盘磁场传感器模块（型号：SM07-DC）使用说明书版本号：1.1实施日期：2021.9.22电话：邮箱：网址：https://声明本说明书版权属成都盛瑟传感技术有限公司（以下称本公司）所有，未经书面许可，本说明书任何部分不得复制、翻译、存储于数据库或检索系统内，也不可以电子、翻拍、录音等任何手段进行传播。
感谢您使用盛瑟传感的系列产品。
为使您更好地使用本公司产品，减少因使用不当造成的产品故障，使用前请务必仔细阅读本说明书并按照所建议的使用方法进行使用。
如果您不依照本说明书使用或擅自去除、拆解、更换传感器内部组件，本公司不承担由此造成的任何损失。
您所购买产品的颜色、款式及尺寸以实物为准。
本公司秉承科技进步的理念，不断致力于产品改进和技术创新。
因此，本公司保留任何产品改进而不预先通知的权力。
使用本说明书时，请确认其属于有效版本。
同时，本公司鼓励使用者根据其使用情况，探讨本产品更优化的使用方法。
请妥善保管本说明书，以便在您日后需要时能及时查阅并获得帮助。
成都盛瑟传感技术有限公司电话：************邮箱：****************网址：https://电话：************邮箱：****************网址：https://一、产品描述模块内部自带电压稳定电路，工作电压3.3V-5V，引脚电平兼容3.3V/5V的嵌入式系统，连接方便。
支持串口、IIC两种数字接口，IIC是直接连接芯片，方便用户选择最佳的开发连接方式。
串口可输出由磁场解析的航向角度，最高100Hz数据输出速率。
输出速率0.1～100Hz可调节。
2层PCB板工艺，更薄、更小、更可靠。
输出两种模式：串口模式、IIC模式。
电话：************邮箱：****************网址：https://二、性能参数产品型号SM07-DC 传感器类型半导体系列供电电压DC 3.3V~5V/建议+5V供电工作电流小于6毫安模块体积15.24mm *15.24mm *7.8mm 焊盘间距上下100mil(2.54mm)左右600mil(15.24mm)测量内容三轴的磁场和角度通信方式IIC通信和串口通信通信速率9600回传速率0.1-100HZ可调节灵敏度3000LSB/Gauss 量程-8Gauss ~+8Gauss三、引脚说明四、硬件连接电子罗盘磁场传感器模块与计算机连接通信，需要USB转TTL电平的串口模块。
易盛极星 v9.3 说明书
易盛极星v9.3说明书目录1 硬件配置 (3)2 界面介绍 (4)2.1 登录界面 (4)2.1.2 行情登录 (4)2.1.3 付费行情申请 (4)2.1.4 交易登录 (7)2.1.5 选择最快的交易服务器 (9)2.1.6 退出登录 (9)2.2 页面布局 (11)3 行情版面 (12)3.1 行情工具栏 (12)3.2 查看期货市场和产品 (12)3.3 标的合约 / 主力合约 (13)3.4 分时图 (13)3.5 闪电图 (Tick图、点线图) (14)3.6 K线图 (14)3.6.1 更改主图技术指标 (15)3.6.2 更改主图技术指标的参数 (15)3.6.3 增加副图技术指标 (16)3.6.4 更改副图技术指标的参数 (17)3.6.5 更改副图技术指标的参数 (17)4 下单版面 (18)4.1 行情填单 (18)4.2 下单价格种类 : 限价, 市价, 对盘, 挂单, 最新 (18)4.3 下单有效种类 : 当日有效, 长期有效, 限期有效, 即时全部, 即时部分 (20)4.4 止损单 (20)4.5 客户端止损 (21)5 交易数据版面 (22)5.1 改单撤单 (22)5.2 平仓 (23)5.3 一键清仓 (23)5.4 在持仓合计中设置修改止损止盈 (24)5.5 查询下单失败原因 (25)1硬件配置最低配置CPU：Intel 或AMD 双核1.5GHZ 以上硬盘：1G 及以上可用空间内存：2G 及以上显示器：分辨率1024*768操作系统：Windows 7 及以上系统互联网：宽带1Mbps 以上推荐配置CPU：Intel 或AMD 双核2.5GHZ 以上硬盘：10G 及以上可用空间内存：4G 及以上显示器：分辨率1920*1080操作系统：Windows 10互联网：宽带2Mbps 以上其他：有声卡和音箱等多媒体设备2 界面介绍2.1 登录界面2.1.2 行情登录只需要打开软件, 就会登录行情行情登录成功后打开客户端界面，左下角行情状态显示为绿色，即已经登录成功2.1.3 付费行情申请点击左下方”行情”点击行情付费, 然后会弹出易盛行情用户登录网页在易盛行情用户登录网页, 点击”用户注册”填写相关数据登记, 用户名必须填写客户账号成功登记后, 就可以登录登录后, 选择交易所行情, 周期, 点击”购买”2.1.4 交易登录点击客户端左下角的交易按钮，就会弹出交易账号的登录界面输入账号和密码登录交易登陆成功后，客户端左下角交易按钮显示绿色2.1.5 选择最快的交易服务器点击下箭咀, 选取ping数值最低(最低=最快)的服务器2.1.6 退出登录2.2 页面布局1. 行情,2. 下单,3. 交易数据3 行情版面3.1 行情工具栏点选期货产品, 然后点选工具栏的图案, 就可以快速切换图表3.2 查看期货市场和产品首先选择期货市场, 再选择当中的产品3.3 标的合约/ 主力合约查看成交量最多的月份合约3.4 分时图白线: 价格线，价格线是由每分钟结束时的成交价所连的线黄线: 平均线红柱: 主动买盘绿柱: 主动卖盘3.5 闪电图(Tick图、点线图)在期货交易市场把每笔成交都列出显示的图形3.6 K线图3.6.1 更改主图技术指标3.6.2 更改主图技术指标的参数3.6.3 增加副图技术指标在K线图中的空白位置右击鼠标, 点选增加副图3.6.4 更改副图技术指标的参数3.6.5 更改副图技术指标的参数4 下单版面4.1 行情填单只要点选期货产品的最新价/买卖价, 就可以自动填入对应的产品和价格4.2 下单价格种类: 限价, 市价, 对盘, 挂单, 最新限价: 自行输入价格市价: 不能输入价格, 下单后按照当前市价立即成交。
传感器产品
Honeywell
传感器产品
3 轴罗盘传感器组件
特 点
• 3 个精密传感器元件 • X-Y 轴地球磁场检测用双轴磁阻传感器 • Z-轴地球磁场检测用单轴磁阻传感器 • 60 倾斜补偿用 2-轴加速计 • 2.7 至 5.5 伏供电范围 • 附有 3-轴罗盘参考设计
产品说明
霍尼韦尔 HMC1055 3-轴罗盘传感器组件将流行的 HMC1051Z 单轴和 HMC1052 双轴磁阻传感器以及 一个双轴 MEMSIC MXS3334UL 加速计组合在一 个单一成套件中 原始设备制造商罗盘系统设计师 可以通过组合这三个传感器组件获得所需要的模 块以便用这些经过认证的元件制造自己的倾斜补 偿罗盘 HMC1055 芯片组包括三个传感器集成电路和一个 介绍传感器功能的说明 一个参考设计和将罗盘特 性集成到其它产品平台的各种设计提示 示意图 引出线(顶视图)
10000 125 150 -2400
高斯 °C °C ppm/°C ppm/°C
电桥电压=5V TA=-40 至 125°C TA=-40 至 125°C 传感器在 X 和 Y 轴上的灵敏方向 最适于直线 1 高斯 3 高斯 6 高斯 在 在 3 高斯内扫描 3 次 3 高斯内扫描 3 次
2900 105 0.01
电阻 0 g 偏差等级 (每个轴) 0 g 偏移 0 g 工作循环 随温度变化的 0 g 偏移
-40°C 不补偿 +105°C 不补偿 补偿(-40°C 至+105°C) 从 25°C 计的变化率 TA=-40 至 125°C
+100 -50 <3.0 3900 -0.1 48 0.00 50 0.75 0.015 0.2 25 0.4 +0.1 52
SEC295M 九轴全姿态电子罗盘 技术手册说明书
SEC295M 系列九轴全姿态电子罗盘技术手册●卫星追踪●石油地质勘井●光测距仪●GPS 辅助导航主要特性应用领域无人驾驶运载车辆在执行复杂的任务时往往需要精确的航向信息，但是目前的航姿参考系统在遇到磁干扰时往往很容易迷失方向，不规则运动过程也容易导致误差，甚至在静态环境中也不准确。
SEC295M 九轴姿态航向参考系统是北微传感专门为存在磁干扰和动态运动环境提供高精度横滚、俯仰和方位测量的惯性产品。
该产品包涵9自由度传感器：3轴加速度传感器，3轴磁传感器和3轴陀螺仪。
通过优化的扩展卡尔曼滤波算法，产品实时输出高精度姿态信息。
SEC295M 专门为提高磁罗盘的抗干扰能力而设计，当铁性干扰物靠近产品时，SEC295M 依然可以保持高精度方位信息。
SEC295M 同时也具有优异的动态性能，保证了动态测量的高精度。
高性价比让SEC295M 非常适合高航向精度要求场合。
●手持设备●海洋勘测●水下导航●机械控制产品介绍●三轴陀螺三轴加速度计三轴磁力计●动态静态测量●偏置追踪算法消除漂移●高精度，低成本●宽温范围：-40℃~+85℃●小体积外形：L55×W37×H24(mm)●带硬磁、软磁及倾角补偿●航向精度2°电源电压5-12V DC工作电流30mA（40mA最大）工作温度-40℃~85℃存储温度-55℃~100℃罗盘航向参数航向精度2°（RMS，静态，罗盘工作模式）3°（RMS，动态，航姿工作模式）重复性0.1°罗盘倾斜参数俯仰精度2°（RMS，动态）0.5°（RMS，静态）横滚精度2°（RMS，动态）0.5°（RMS，静态）分辨力0.01°倾斜范围俯仰±90°；横滚±180°校准硬磁校准有软磁校准有物理特性尺寸L55x W37x H24(mm)重量80g输出形式RS232/485/TTL 接口接口特性启动延迟<3s 最大输出频率100次/sRS232通信速率2400到115200波特率环境抗振性能3000g分辨力：传感器在测量范围内能够检测和分辨出的被测量的最小变化值。
QMS3D-MV1.0.1.6仪器使用说明书
QMS3D-M测量软件使用说明书版本 :1.0.1.6注意事项一: 开机 , 关机顺序1:开机顺序(1):开启电脑的电源及显示器电源开关;(2):确认X╱Y轴全程正常无杂物和障碍物;(3):系统将进入Windows 7标准画面;(4):打开仪器开关(电源,光源开关);(5): 在桌面按 QMS3D-图M案二下，软件将自动执行QMS3D-M软件;2:关机顺序(1): 到软件主画面作上方选档案后再点选关闭按钮 ( 要离开 QMS3D-操M作软件，记得先储存量测档案。
)(2): 关闭仪器开关 ( 电源 , 光源开关 )(3): 在 Windows7左下方点选关机(4): 关闭电脑的电源和显示器电脑。
二: QMS3D-M 测量软件运行的必要条件1．满足对计算机配置需求:。
软件需求： Windows7 32 位操作系统硬件需求：处理器：Intel(R) Celeron(R) CPU G550@2.60GHz内存： 2.00GB显卡：1GB 独立显存卡硬盘 :500GB转速 7200RPM显示器 :宽屏支持 1440*900 分辨率CD-ROM：用于安装软件鼠标：带有三键鼠标键盘：104-标准键盘PCI 槽：至少两个USB端口：至少四个COM 端口：视需求而不同2．配置本公司提供的USB303专用接口装置 .3．配置一只由本公司提供的专用加密锁.三:影像测量元素之前一定要像素校正 ,探针测量元素之前一定要探针校正.第一章QMS3D-M软件概要QMS3D-M软件是我公司自主开发手动影像加探针测量应用软件，可以对二维测量的坐标进行可视化分析处理和检测，也可以使用探针进行三维几何元素测量。
应用于各种精密制造业，如手机组件 , 模具 , 电子 , 通信 , 机械 , 五金 , 塑料 , 仪表 , 钟表,PCB,LCD等行业。
可测量的材料包括金属 , 塑料 , 橡胶 , 玻璃 ,PCB,陶瓷等 ;1:几何元素测量可以测量十五种几何元素 ( 点, 直线 , 平面 , 圆, 圆弧 , 椭圆 , 矩形 , 键槽 , 圆环 , 圆柱 , 圆锥 , 球, 开曲线 , 闭曲线和焦面 ) ，并且可以测量高度 , 也可以预置基本几何元素。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
©2013-2014, 无锡迈科传感科技有限公司
产品规格如有升级、变更,恕不另行通知
产品规格使用说明书
数据格式: 16 进制 标示符：固定为 0x68 数据长度：从数据长度到校验和（包括校验和）的长度 地址码：采集模块的地址，默认为 0x00 数据域：根据命令字不同内容和长度相应变化。 校验和：数据长度、地址码、命令字和数据域的和，不考虑进位(注意：当命令字或者数据域变化时，检校和会变化。
©2013-2014, 无锡迈科传感科技有限公司
产品规格如有升级、变更,恕不行通知
产品规格使用说明书
HCM365V-全资态三维电子罗盘
产品尺寸图
产品尺寸：L114*W20*H12MM
测量安装
尽管 HCM365V 能够补偿磁干扰，但是用户应该选择一个磁干扰最小的环境来安装和使用。尽可能的 选择远离铁、镍、磁铁、发动机和其他磁性物质放置 HEM360。如果周围有这些磁介质，请至少需要维持 0.5m 远的距离。为保证产品达到最佳测量效果,安装时须采用非磁性螺丝刀和非铁质螺丝。务必严格避免 磁铁、电动机等强磁物质靠近罗盘 10cm 之内，这可能会造成罗盘的测量精度不可逆下降。 每个 HCM365V 电子罗盘都提供 1.6 米的电缆线，电缆线长度可选。尽管 HCM365 能够在稳定的磁 环境下补偿磁偏差，但是它不能补偿变化的磁干扰。例如：带直流电的电线产生磁场，如果直流电改变， 磁场大小也将改变。电池是另一个变化的干扰源。每个安装位置磁场环境都是不同的，用户必须评估该操 作环境下的安装可行性。 HCM365V 的航向精度能达到 0.5°，这是经过严格验证不容置疑的，科学的测试方法同样至关重要。 我们建议的测试方法是：将 HCM365V 电子罗盘安装在垂直竖起的铝（或者其他无磁性的材料）制杆上进 行航向精度测量（转动杆垂直于转动平台，尽量做到避免大的外界磁场干扰） 。
©2013-2014, 无锡迈科传感科技有限公司
产品规格如有升级、变更,恕不另行通知
产品规格使用说明书
2.3 读 HEADING 轴角度（方位角度）
发送命令： 68 04 00 03 07
标示符 (1byte) 0x68 数据长度 (1byte) 地址码 (1byte) 命令字 (1byte) 0x03 数据域 (0byte) 校验和 (1byte)
标示符 (1byte) 0x68 数据长度 (1byte) 地址码 (1byte) 命令字 (1byte) 0x81 数据域 (3byte) SXXX.YY 校验和 (1byte)
注：数据域为 3 字节返回角度值，为压缩 BCD 码，S 为符号位（0 正，1 负）XXX 为两位整数值，YY 为两 位位小数值。其他轴数据与此相同 。如 10 26 87 表示-26.87º。
应答命令：
标示符 (1byte) 0x68 数据长度 (1byte) 地址码 (1byte) 命令字 (1byte) 0x83 数据域 (3byte) SXXX.YY 校验和 (1byte)
当您改变数据域时请相应改变检校和。)
2 命令格式
2.1 读 PITCH 轴角度（倾斜角）
发送命令： 68 04 00 01 05
标示符 (1byte) 0x68 数据长度 (1byte) 地址码 (1byte) 命令字 (1byte) 0x01 数据域 (0byte) 校验和 (1byte)
应答命令：
5V
©2013-2014, 无锡迈科传感科技有限公司
产品规格如有升级、变更,恕不另行通知
产品规格使用说明书
HCM365V-全资态三维电子罗盘
产品性能指标
航向精度 罗盘航向参数 分辨率 重复性 俯仰精度 0.3~0.5°（RMS, 45°<俯仰<85°） 0.1° 0.05° 0.1° 0.1°（俯仰<65°） 罗盘倾斜参数 横滚精度 0.2°（俯仰<80°） 0.5°（俯仰<86°） 倾角分辨率 倾斜范围 硬铁校准 校准 软铁校准 倾斜校准 尺寸 物理特性 重量 RS-232/RS485 接口连接器 启动延迟 最大采样速率 接口特性 RS-232 通信速率 RS-485 通信 TTL 通信 输出格式 支持电压 电源 电流(最大) 工作模式 储存范围 环境 工作温度 抗振性能 0.01° 俯仰±90°; 横滚 360° 有 有 有 L114 x W20 x H20 (mm) 100g 5 针航空插头 <50ms 50 次/秒 2400~19200 波特率 可选 可选 十六进制 DC+5V 40mA 30mA -40℃--+125℃ -40℃--+85℃ 3000g
msensor 罗盘调试助手软件界面
设备型号：选择对应的产品型号 串口端口：选择设备对应的 COM 口; 设备地址：填入传感器当前地址码，出厂默认是 00 波特率：选择传感器当前波特率，出厂默认是 9600 状态监测：连接串口，点击开始，进行数据采集 状态设置：对传感器功能参数进行设置
通讯协议
1 数据帧格式： （8 位数据位，1 位停止位，无校验，默认速率 9600）
产品规格使用说明书
HCM365V 全资态三维电子罗盘
产品介绍
HCM365V 是迈科传感(msensor)科技针推出一款高精度全资态三维电子罗盘，它采用 先进的硬铁和软铁校准算法， 使其在360°横滚， +/-90°全倾角范围内都能提供高精度的航向 信息。HCM365V 为石油测斜领域应用特别进行优化，使其非常适合于测斜仪系统， HCM365V可以手动或者自动输出倾斜角，方位角和工具面角信息，并且可以输出当前磁场 分量大小， 用户只需要把HCM365V连接到数据传输电路中， 就可以形成一只高精度测斜仪。 产品带有硬磁、软磁及倾角补偿，罗盘输出校准后的高精度测量值。集成专利技术的三 轴磁通门，通过中央处理器实时解算航向，使用三轴加速度计对倾斜角进行航向补偿，使其 在极其恶劣的环境下也能提供准确的航向数据。体积小、功耗低, 在石油测井、天线指向、 车辆导航、姿态系统等众多领域得到广泛应用。
©2013-2014, 无锡迈科传感科技有限公司
产品规格如有升级、变更,恕不另行通知
产品规格使用说明书
HCM365V-全资态三维电子罗盘
校准方法
迈科传感（msensor）科技®出品的电子罗盘在工厂已经进行无磁环境下的传感器校准，在无磁环境中 使用时无需另外进行环境校准。当罗盘周边存在铁性或者合金材料时(比如铁、镍等)、电池、麦克风、大电 流线圈或电机等，罗盘周围的地磁场会受到扭曲(包括硬磁干扰和软磁干扰：硬磁指的是恒定的磁场，如永磁 铁产生的磁场；软磁指的是可以被磁化改变的磁场，如硅钢片等)，这种场合下迈科传感（msensor）科技® 建议进行环境校准。进行环境校准时，周边的干扰物质在罗盘旋转过程中和罗盘的相对位置应该保持不变(即 随罗盘一起转动)。环境校准时罗盘可以学习周围被干扰的磁场环境，并对硬磁和软磁的影响进行补偿，提高 罗盘使用精度。 【注意】环境校准时需要操作者身上没有手机，钥匙以及能影响电磁场的金属或者通电设备。 1. 将电子罗盘固定在使用环境中，尽可能保证和真实使用环境一致。校准时需要将罗盘和影响它的其 他设备一起旋转。 2. 3. 将罗盘放置于水平状态。 用 16 进制格式发送校准命令：68 04 00 08 0C, 或者点击迈科传感（msensor）科技®调试软件中 的终端设置->开始校准按钮(见下图)。 4. 将罗盘绕 z 轴(z 轴为竖直方向)进行旋转，旋转 2-3 圈，旋转过程尽可能采用变速旋转，如: 加速-> 减速->加速->减速…, 旋转一周的时间可以控制在 10 秒到 15 秒之间。 5. 将罗盘绕 x 轴和 y 轴进行旋转，旋转过程可以采用慢速并近匀速旋转，绕每个轴旋转 1-2 圈，旋转 一周的时间约为 10 秒。 6. 将罗盘随机旋转，旋转过程可以采用慢速并近匀速旋转， 旋转轴尽量不与步骤 4、5 步骤中的旋转 轴重合， 并尽量使罗盘的姿态覆盖各个方位。 7. 用 16 进制格式发送停止校准命令：68 04 00 0A 0E, 或者点击迈科传感（msensor）科技®调试软 件中的终端设置->停止校准按钮(见下图)。 8. 停止校准后， 罗盘会自动存储校准数据， 如果保存校准数据成功， 则会返回 16 进制命令: 68 05 00 89 XX YY。其中 XX 为校准过程中有效数据点数，该值越接近 96 表明校准过程中覆盖的范围越 大，校准效果越好， YY 为校验和。如果采用迈科传感（msensor）科技®电子罗盘调试软件，则 会在下方反馈框中显示有效校准点数。
©2013-2014, 无锡迈科传感科技有限公司
产品规格如有升级、变更,恕不另行通知
产品规格使用说明书
HCM365V-全资态三维电子罗盘
产品订购信息
HCM36V
外壳封装 5 :标准外壳封装 0：OEM 不带封装
（ ）
输出接口
232：RS232 接口 485：RS485 接口 TTL：USART TTL
©2013-2014, 无锡迈科传感科技有限公司
产品规格如有升级、变更,恕不另行通知
产品规格使用说明书
调试软件
可以在迈科传感（msensor）科技官方网站上下载 msensor 角度调试软件进行初步角度调试，如果您希望直 接访问倾角传感器，可以通过倾角传感器的通信协议和大众版的串口调试助手访问，这样传感器可以方便的 集成到您的系统中。
产品特性
测量范围：360°全资态 精度：0.3°~0.5° 工作电压：DC +5V 工作电流：40mA 带硬磁、软磁及倾角补偿 输出 RS232/RS485/TTL（可选） 宽温工作-40～+85℃ 体积(114*20*20mm)（可定制）