输入输出信号含义
ABB机器人系统输入输出信号解释
系统输出 Auto On Backup Error Backup in Progress
Cycle On Emergency Stop Execution Error Mechanical Unit Active Mechanical Unit Not Moving Motor Off Motor On Motor Off State Motor On State Motor Supervision On Motor Supervision Triggered Path Return Region Error
Power Fail Error
Production Execution Error Run Chain OK Simulated I/O Task Executing TCP Speed
TCP Speed Reference
说明 自动运行状态 备份错误报警 系统备份进行中状态，当备份结束后或者错 误时信号复位 程序运行状态 紧急停止 运行错误报警 激活机械单元 机械单元没有运行 电动机下电 电动机上电 电动机下电状态 电动机上电状态 动作监控打开状态 当碰撞检测被触发时信号置位 返回路径失败状态，机器人当前位置离程序 位置太远导致 动力供应失效状态，机器人断电后无法从当 前位置运行 程序执行错误报警 运行链处于正常状态 虚拟 I/O 状态，有 I/O 信号处于虚拟状态 任务运行状态 TCP 速度，用模拟输出信号反映机器人当前 实际速度 TCP 速度参考状态，用模拟输出信号反映机 器人当前指令中的速度
说明 电动机上电 电动机上电并启动运行 电动机下电 加载程序并启动运行 中断触发 启动运行 从程序启动运行 停止 快速停止 软停止 在循环结束后停止 在指令运行结束后停止 报警复位 急停复位 重启系统 加载程序文件，加载后系统原理文件丢失可以与数字输出信号关联 起来，将系统的状态输出给外围设备作控制只用（例如系统运行模 式、程序执行错误，急停等）
ABB机器人系统输入输出信号解释
系统输出 Auto On Backup Error Backup in Progress
Cycle Onor Mechanical Unit Active Mechanical Unit Not Moving Motor Off Motor On Motor Off State Motor On State Motor Supervision On Motor Supervision Triggered Path Return Region Error
说明 电动机上电 电动机上电并启动运行 电动机下电 加载程序并启动运行 中断触发 启动运行 从程序启动运行 停止 快速停止 软停止 在循环结束后停止 在指令运行结束后停止 报警复位 急停复位 重启系统 加载程序文件，加载后系统原理文件丢失 系统备份
系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联 起来，将系统的状态输出给外围设备作控制只用（例如系统运行模 式、程序执行错误，急停等）
系统输入：将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起 来，就可以通过输入信号对系统进行控制（例如电动机上电，程序 启动开始，停止等）
系统输入 Motor On Motor On and Start Motor Off Load and Start Interrupt Start Start at Main Stop Quick Stop Soft Stop Stop at And of cycle Stop at And of Instruction Reset Execution Error Signal Reset Emergency Signal System Restart Load Backup
Power Fail Error
Production Execution Error Run Chain OK Simulated I/O Task Executing TCP Speed
机器人的输入信号、输出信号与组信号
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1.1 定义数字输入信号di1(示例)
定义数字输入信号di1的操作步骤：
①单击“控制 面板”。
②选择“配 置”。
③双击 “Signal”项。
④进入到如图所 示界面，单击 “添加”。
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1.1 定义数字输入信号di1(示例)
定义数字输入信号di1的操作步骤：
⑤要对新添加的信号 进行参数设置，要双 击参数进行修改，首 先双击“Name”。
⑩输入“8”，单 击“确定”。
⑪单击“确定”。
⑫在弹出窗口中单 击“是”，重启控
制器以完成设置。
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总结 • 通过学习机器人的输入信号、输出信号与组信号 • 掌握机器人的信号类型和定义方法
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THANKS!
华航科技 致真唯实
• 组信号，就是将几个数字信号组合起来使用，用于输入输出BCD编码的十 进制数。
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1 机器人的信号
•机器人的输入信号
• 模拟量输入信号——AI • 数字量输入信号——DI •组输入信号——GI
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1 机器人的信号
•机器人的输出信号
• 模拟量输出信号——AO • 数字量输出信号——DO •组输出信号——GO
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1.1 定义数字输入信号di1(示例)
数字输入信号di1的相关参数，如表所示：
参数名称 Name
Type of Signal Assigned to Device
Device Mapping
设定值 di1
Digital Input d652 8
说明 设定数字输入信号的名字
设定信号的种类 设定信号所在的I/O模块 设定信号所占用的地址
安川机器人通用输入输出信号定义
A15 OUT24+
B16 024VU
A16 024VU
B17 024VU
A17 024VU
B18 +24VU
A18 +24VU
B19 +24VU
A19 +24VU B20 FG
A20
* Փ⫼䚼⬉⑤ᯊˈ䇋ᡞ&1aǃa䏇㒓পᥝDŽ
ֵো IN IN IN IN IN IN IN IN
B10
A10
A10
B11
B11
A11
A11
B12
B12
A12
A12
B13
B13
A13
A13
B14
B14
A14
A14
B15
B15
A15
A15
B16
024VU
A16
024VU
B17
024VU
A17
024VU
B18
+24VU
A18
+ޓ24ޓVޓU ޓޓޓ
B19
+ޓ2ޓ4VޓUޓޓޓ
A20
ッᄤ1R B1 A1 B2 A2 B3 A3 B4 A4 B5 A5 B6
A6 024VU 024VU
B8 A8 B9 A9
B10 A10 B11 A11 B12 A12 B13 A13 B14 A14 B15
A15 024VU 024VU 024VU 024VU +24VU +24VU +24VU +24VU
DX100
13 单元及基板的说明 13.12 机器人通用输入输出信号定义
13.12 机器人通用输入输出信号定义
第5章 数字信号的输入与输出
第五章数字信号的输入与输出智能仪器的信息输入、输出，可以分为数字量与模拟量。
数字量的输入输出相对较简单，对于模拟量的输入，一般信号都比较微弱，需要放大，A/D转换等。
一、常见的数字信号数字量输入信号：开关、按钮，数字式传感器，方波信号，正弦波信号等。
数字量输出：LED显示、指示灯、液压阀、继电器控制、步进电机控制等。
二、数字量信号的输入特点：1、信号的放大与变换，对于许多数字信号，是信号很弱的周期性信号，如正弦信号，三角波信号。
而输入单片机或微机中的信号一般有一定的电压幅值要求。
如光栅输出的信号就很小的正弦波。
常用的方法，先放大，然后处理。
当电压较高时，也不能直接输入，需要进行分压。
如图所示：2、隔离，对于一些输入信号，由于波动等，很容易对系统产生影响，需要采取隔离输入，常见的是光电隔离。
下图为光耦合器的结构与特性图4-16光耦合器结构与特性a)耦合器结构b)输入特性c)输出特性3、缓冲驱动，为了提高信号的驱动能力，改善信号性能，经常在输入单片机或微机前加一级缓冲，常用的是74HC244等。
4、安全保护，当输入电压变大到一定量时，会对系统造成破坏，因此，对于输入信号变化较大的情况，需要考虑安全保护。
常用稳压二极管等。
5、开关信号输入单片机中的常见方法：按键信号TLP-521-4是4路光耦，光耦前要接限流电阻，不同的光耦由于允许电流不同，限流电阻也不同。
进入单片机前，一般加驱动器74LS244。
三、数字信号的输出1、输出信号的几个问题1）功率匹配问题，单片机或微机的输出信号功率较小，要驱动不同的负载，要求的功率不同，电压不同，所以在在输出驱动时，首先关心输出的电压与功率。
如驱动发光二极管，正向电压为2－2.5V，最大电流为2－20mA，对于AT89C51，I/O口的最大灌电流10mA，因此可以直接驱动发光二极管。
8mA，则：R＝（5－2.2）/0.008=350(Ω)因此R一般选取200Ω－500Ω。
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③反光板型光电开关 把发光器和收光器装入同一个装置内，在它的前方装 一块反光板，利用反射原理完成光电控制作用的称为 反光板反射式(或反射镜反射式)光电开关。正常情况 下，发光器发出的光被反光板反射回来被收光器收到； 一旦光路被检测物挡住，收光器收不到光时，光电开 关就动作，输出一个开关控制信号。
④扩散反射型光电开关 它的检测头里也装有一个发光器和一个收光器，但
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7.2.3 常用传感器简介
1、红外光电传感器 光电传感器是通过把光强度的变化转换成电信号的变 化来实现控制的。光电传感器在一般情况下，有三部 分构成，它们分为：发送器、接收器和检测电路。 发送器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于半 导体光源，发光二极管(LED)、激光二极管及红外发射 二极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。 接收器有光电二极管、光电三极管、光电池组成。在 接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。 检测电路能滤出有效信号和应用该信号。
7.2.1传感器的分类
１、按传感器的物理量： 可分为位移、力、速度、温度、流量、气体成份等
传感器； ２、按传感器工作原理：
可分为电阻、电容、电感、电压、霍尔、光电、光 栅、热电偶等传感器。 ３、按传感器输出信号的性质：
可分为：输出为开关量（“１”和"０”或“开” 和“关”）的开关型传感器；输出为模拟型传感器； 输出为脉冲或代码的数字型传感器。
结构型传感器，如电感、电容、磁电等传感器，由于 受到结构特性的影响机械系统惯性质量的限制，其固 有频率低，工作频率范围窄。
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3、线性范围
任何传感器都有一定的线性工作范围。在线性范围 内输出与输入成比例关系，线性范围愈宽，则表明传 感器的工作量程愈大。传感器工作在线性区域内，是 保证测量精度的基本条件。例如，机械式传感器中的 测力弹性元件，其材料的弹性极限是决定测力量程的 基本因素，当超出测力元件允许的弹性范围时，将产 生非线性误差。
计算机基础知识什么是输入输出(IO)操作
计算机基础知识什么是输入输出（IO）操作计算机基础知识：什么是输入输出（IO）操作计算机是一种用于处理数据的工具，而输入输出（IO）操作是计算机与外部世界进行数据交流的方式。
通过输入，我们可以将外部的数据传递给计算机进行处理，而输出则是将计算机处理后的数据传递给外部环境。
在本文中，我们将探讨输入输出操作的基础知识。
一、输入输出（IO）的概念输入输出是计算机与外部环境进行数据交流的方式。
输入是指将外部数据传递给计算机，供计算机进行处理和分析；输出则是将计算机处理后的数据传递给外部环境，供人们观察和使用。
在计算机系统中，输入输出设备起到了极为重要的作用。
例如，键盘、鼠标和触摸屏等输入设备用于接收用户的命令和数据，显示器、打印机等输出设备则用于向用户展示计算机处理的结果。
二、输入输出的分类1. 人机交互输入输出：这种输入输出方式主要是通过外部设备与人进行交互。
例如，使用键盘输入文字、鼠标点击图标进行操作、触摸屏选择菜单等。
同时，显示器将结果输出给人们观察。
2. 设备驱动程序输入输出：这种输入输出方式是通过设备驱动程序进行的。
计算机通过设备驱动程序与各类外部设备进行通信。
例如，打印机通过打印机驱动程序与计算机通信，将计算机处理的文档输出。
3. 文件输入输出：文件是计算机中存储数据的一种形式，也是计算机与外部世界交流的一种方式。
我们可以将数据存储在文件中，进行读取和写入操作。
三、输入输出的基本操作在计算机基础中，我们了解到输入输出操作的基本函数包括读取和写入。
读取是指从外部获取数据并传递给计算机进行处理；写入则是将计算机处理的结果传递给外部。
读取函数的基本形式如下：input(data)：从外部读取数据，存储在变量data中。
写入函数的基本形式如下：output(data)：将变量data中的数据写入外部设备，供外部环境使用。
四、输入输出的应用输入输出操作在计算机中得到了广泛的应用。
以下是一些常见的输入输出操作应用场景：1. 数据采集：许多科学实验、气象观测等需要收集大量外部数据，通过输入输出操作，这些数据可以传递给计算机进行进一步的分析和处理。
控制器的信号输入和输出介绍
控制器的信号输入和输出介绍控制器是现代自动化控制系统中的重要组成部分，它的作用是接受来自传感器的信号，根据特定的控制逻辑处理后，输出信号控制执行机构实现对被控对象的控制。
因此，控制器的信号输入和输出是自动化控制的基础，本文将对其进行详细的介绍。
一、控制器的信号输入1. 信号输入类型控制器所接受的信号输入主要包括模拟信号和数字信号两种类型。
模拟信号是指将变化的物理量转换成电流、电压或电阻等形式的信号，如温度、压力、流量等；数字信号是一种离散的信号，只能表示两种状态（高电平或低电平），如数字开关、计数器等。
在实际应用中，控制器通常会同时接收多种信号类型。
2. 信号输入电路为了保证信号的准确性和可靠性，控制器的信号输入端通常会将所接受的信号通过电路进行处理和保护。
这些电路包括信号放大电路、滤波电路、隔离电路和保护电路等。
信号放大电路可以将输入的微弱信号放大到合适的电平，以提高控制系统的分辨力和控制精度；滤波电路则可以对输入信号进行滤波处理，消除噪声和干扰，保证控制系统的稳定性和可靠性；隔离电路可以隔离不同的电路，以保护系统中的故障和安全；保护电路可以有效地保护控制系统中的各个部分免受电压浪涌、电流过载等突发因素的影响。
二、控制器的信号输出1. 输出信号类型控制器的输出信号通常包括模拟信号和数字信号两种类型。
模拟信号输出可以实现对电机、阀门等执行机构的模拟控制，如调速、调节等；数字信号输出则可以实现对电磁阀、伺服电机等执行机构的数字控制，如二位、三位换向、步进等。
在实际应用中，控制器通常会同时输出多种信号类型。
2. 输出信号电路为了保证输出信号的质量和可靠性，控制器的输出端通常会通过电路进行处理和保护。
这些电路包括功率放大电路、保护电路等。
功率放大电路可以将控制器输出的微弱信号放大到较大的功率，以驱动执行机构；保护电路可以保护控制器输出端的电路免受电流过载、短路等因素的影响。
三、总结控制器的信号输入和输出是自动化控制的基础，其质量和可靠性对于自动化控制系统的稳定性和性能有着重要的影响。
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8.有功越高闭锁
9.母线电压越上限
10.有功越上限
11.无功越上限
12.机端电压越上限
13.机端电流越上限
14.数据波动过大
15.数据停止刷新
信号出现
下位机闭锁增磁信号出口
信号消失
无影响
信号名称
减磁闭锁信号
类型
无源空触点
描述
此信号用以控制下位机的减磁输出，有以下情况中一种信号会出现：
信号出现
下位机闭环运行，AVC系统远方控制模式
信号消失
下位机开环运行
信号名称
增磁闭锁信号
类型
无源空触点
描述
此信号用以控制下位机的增磁输出，有以下情况中一种信号会出现：
1.AVR自动信号消失
2.RTU通信故障
3.仅启用远方控制模式时，调度通信中断
4.母线电压越高闭锁
5.无功越高闭锁
6.机端电压越高闭锁
下位机闭锁减磁信号出口
信号消失
无影响
信号名称
总异常信号
类型
无源空触点
描述
此信号用以表示系统的运行情况，有以下情况中一种信号会出现：
1.无自检正常
2.无通信正常
3.无投入返回
4.无闭环运行
5.无电源正常
6.有增磁闭锁
7.有减磁闭锁
8.保护启动
信号出现
系统异常
信号消失
无影响
信号名称
电源正常
类型
无源空触点
信号名称
AVR自动状态信号
类型
无源空触点
描述
此信号用以获取励磁调节器当前手/自动状态。信号出现时励磁调节器处于自动状态，信号消失时励磁调节器处在手动状态
信号出现
无影响
信号消失
增、减磁闭锁输出
信号名称
装置投入信号
类型
无源空触点
描述
此信号用以对AVC系统下位机进行投入。信号出现后，装置由切除状态转为投入状态
类型
无源空触点
描述
此信号用以降低励磁调节器电压给定值
信号出现
降低励磁调节器电压给定值
信号消失
无影响
信号名称
自检正常信号
类型
无源空触点
描述
此信号用以指示装置当前的自检状态是否正常，信号出现须同时具备以下几项条件：
1.系统已上电
2.系统未发现故障
3.上、下位机通信
信号出现
系统自检正常信号Leabharlann 失系统自检异常信号出现
装置投入
信号消失
无影响
信号名称
装置切除信号
类型
无源空触点
描述
此信号用以对AVC系统下位机进行切除，信号出现后，装置由投入状态转为切除状态。
信号出现
装置切除
信号消失
无影响
信号名称
增磁信号
类型
无源空触点
描述
此信号用以升高励磁调节器电压给定值
信号出现
升高励磁调节器电压给定值
信号消失
无影响
信号名称
减磁信号
信号名称
投入返回信号
类型
无源空触点
描述
此信号用以指示装置当前投入/切除状态
信号出现
装置投入运行
信号消失
装置切除
信号名称
通信正常信号
类型
无源空触点
描述
此信号用以指示装置当前的通讯状态是否正常，信号出现须同时具备以下几项条件：
1、上位机与调度通信正常
2、上位机与RTU通信正常
3、上位机与下位机通信正常
信号出现
系统通讯正常
信号消失
系统通讯异常
信号名称
闭环运行信号
类型
无源空触点
描述
此信号用以指示AVC系统的运行状态。信号出现表示系统闭环运行执行调度指令，消失表示系统在开环运行。信号出现须同时具备以下几项条件：
1.下位机已投入
2.上位机与调度通信正常
3.上位机与RTU通信正常
4.上位机与下位机通信正常
5.AVR自动
描述
此信号用以表示系统当前的电源状态是否正常
信号出现
系统电源正常
信号消失
系统电源异常
以上信息仅供参考。
1.RTU通信故障
2.仅启用远方控制模式时，调度通信中断
3.AVR自动信号消失
4.无功越低闭锁
5.机端电压越低闭锁
6.机端电流越低闭锁
7.母线电压越低闭锁
8.有功越低闭锁
9.母线电压越下限
10.有功越下限
11.无功越下限
12.机端电压越下限
13.机端电流越下限
14.数据波动过大
15.数据停止刷新
信号出现