通用步进电机控制及PLC脉冲指令控制
PLC的脉冲输出控制步进电机的实用方法
断电复位方可有效。 步进电机的型号是８６ＢＹＧ４０２，其相电流选４Ａ，拨位
开关１ ２ ３ ４设定值为１１１１。细分数根据实际应用的精度 要求来选取。
（３）ＰＬＣ与步进电机驱动器的硬件连接 可编程序控制器ＰＬＣ与步进电机驱动器的连接如图４
2.期刊论文 胡佳丽.闫宝瑞.张安震.李庆春.何亚东.信春玲 S7-200 PLC在伺服电机位置控制中的应用 -自动化仪
表2009,30(12)
为了探究如何更方便、准确地实现位置控制,确保其位置控制的精度,探讨了基于西门子S7-200系列PLC和Copley系列伺服系统的位置控制方法.通过 介绍系统软硬件构成及其特点,详细论述了PLC系统通过高速脉冲输出、EM253位置控制模块以及自由口通信这三种方式控制伺服电机,以实现绝对运动、 相对运动等;同时对它们进行了一系列的比较.实验证明,三种控制方式各有其不同的应用场合,对类似的工业控制具有一定的借鉴参考意义.
１２３４ １０００ １００ｌ １０１０ １０１１ １１００ １１０１ １１ｌＯ １１１１
相电流 ２．２５Ａ ２．５０Ａ ２．７５Ａ ３．ＯＯＡ ３．２５Ａ ３．５０Ａ ３．７５Ａ ４．００Ａ
表２ 细分设定【位７ ８ ９ １０）
７ ８ ９ １０ ００００ ０００１ ｏｏｌＯ ００１１ ０１００ ０１０１ ０１１０ ０１１１
在图4中将可编程序控制器的脉冲输出端yo的公共端como和输出点y10的公共端com4皆与可编程序控表1相电流设定i位12341234相电流1234相电流0000025a1000225a0001050a100l250a0010075a1010275a00111ooa10113ooa0100125a1100325a0101150a1101350a0110175a11lo375a01112ooa1111400a表2细分设定位7891078910细分数789lo细分数0000110001800012100l20oolo410lo32001151011400100611005001018110l01101011101280111161111256制器的24v地即com相连步进电机驱动器的输入信号公共端与可编程序控制器plc的24v电源相连plc的脉冲输出端yo外接18k的限流电阻连接至步进脉冲输入信号cpplc的输出点y10用于控制步进电机的旋转方wc咖024vsh204硼步进电机驱动器fxlhomtc删0ptp18置yot一c卜一cp18置y10dir图4plc与步进电机驱动器的连接向外接18k的限流电阻连接至方向电平输入端dir
步进电机控制方法plc
步进电机控制方法plc随着现代制造业的飞速发展，步进电机作为一种精密控制技术在自动化设备中得到广泛应用，而PLC（可编程逻辑控制器）则是控制步进电机的常见方案之一。
在工业生产中，步进电机的控制方法多种多样，其中结合PLC技术进行控制是一种高效可靠的方式。
本文将介绍一些常见的步进电机控制方法，并分析PLC在这些控制方法中的应用。
正转和反转控制正转和反转控制是步进电机最基本的控制方法之一。
通过控制电机输入的脉冲信号的频率和方向，可以实现步进电机的正转和反转。
在PLC中通常会使用计数器来记录脉冲信号的数量，从而控制电机的转动角度和方向。
通过设定计数器的值和控制脉冲信号的输出频率，可以精确控制步进电机的转动。
速度控制除了控制电机的方向外，控制步进电机的速度也是至关重要的。
在工业自动化系统中，需要根据不同的生产需求来调整步进电机的转速。
PLC可以通过调节输出脉冲信号的频率来实现步进电机的精确速度控制。
通过监控电机的转速并根据实际情况进行调整，可以保证生产过程的稳定性和效率。
位置控制在很多自动化系统中，需要步进电机按照预先设置的位置进行精确定位。
PLC在位置控制中发挥了关键作用。
通过监测电机的位置信息以及输入的控制指令，PLC可以精确地控制步进电机的位置。
在工业生产中，位置控制常常用于需要高精度定位的场景，如自动装配线和自动化仓储系统等。
脉冲控制步进电机的运动是通过输入一定数量的脉冲信号来实现的。
因此，脉冲控制是控制步进电机最基本的方法之一。
PLC通过输出一定频率和数量的脉冲信号，可以精确控制步进电机的运动。
在工业生产中，通常会根据实际需求设定脉冲信号的参数，如脉冲频率、脉冲数量和脉冲方向等，从而实现对步进电机的精确控制。
总结步进电机作为一种精密控制技术，在工业自动化领域具有重要的应用意义。
结合PLC技术可以实现对步进电机的高效控制，包括正转和反转控制、速度控制、位置控制和脉冲控制等。
通过合理设计控制方案并结合PLC的灵活性和可编程特性，可以实现对步进电机运动的精确控制，从而提高生产效率和产品质量。
PLC高速脉冲输出控制步进电机
PLC高速脉冲输出控制步进电机1. 背景介绍步进电机是一种常见的电动机类型，它具有精准的位置控制和高速运动的特点。
在很多工业自动化应用中，步进电机常常需要与PLC（可编程逻辑控制器）配合使用，以实现精准的位置控制和高速脉冲输出。
本文档将介绍如何通过PLC实现高速脉冲输出控制步进电机的方法和步骤。
2. 所需材料在开始之前，我们需要准备以下材料：•PLC控制器•步进电机驱动器•步进电机•连接线•电源请确保以上材料齐全并符合各自的规格要求。
3. PLC高速脉冲输出控制步进电机的步骤步骤一：连接电源和PLC控制器首先，将电源连接到PLC控制器上。
确保电源的电压和PLC控制器的额定电压匹配。
然后将PLC控制器的电源线连接到电源上，并确保连接牢固。
步骤二：连接步进电机驱动器和PLC控制器将步进电机驱动器的电源线连接到电源上，并确保连接牢固。
然后，将步进电机驱动器的控制线连接到PLC控制器上，确保连接正确。
步骤三：连接步进电机和步进电机驱动器将步进电机的线束连接到步进电机驱动器上，确保连接正确。
根据步进电机的规格要求，选择正确的接线方法。
步骤四：PLC编程在PLC编程软件中进行编程，以实现高速脉冲输出控制步进电机。
以下是一个简单的PLC编程示例：BEGINVARmotor_output: BOOL := FALSE; -- 步进电机控制信号pulse_delay: TIME := T#10MS; -- 脉冲延迟时间，控制步进电机的速度END_VAR-- 主程序WHILE TRUE DO-- 输出一个脉冲信号控制步进电机运动motor_output := NOT motor_output;DELAY pulse_delay; -- 延迟一段时间，控制步进电机的速度END_WHILE;END;以上的PLC程序实现了一个简单的高速脉冲输出控制步进电机的功能。
在主程序中，通过循环不断地输出一个脉冲信号来控制步进电机的运动，同时通过调整延迟时间来控制步进电机的速度。
PLC如何控制步进电机
PLC如何控制步进电机PLC（可编程逻辑控制器）是一种广泛应用于工业自动化领域的控制设备，通过输入/输出模块对各种机电设备进行控制。
在PLC系统中，步进电机是常见的执行元件之一，它具有准确的位置控制和高的加减速性能。
本文将介绍PLC如何控制步进电机，包括步进电机的驱动方式、PLC的控制原理及步进电机控制的程序设计。
一、步进电机的驱动方式1.串行通信驱动方式：步进电机通过串行通信驱动方式与PLC进行通信和控制。
首先，将PLC与串行通信模块相连，通过串行通信模块与步进电机控制器进行通信。
PLC通过串行通信模块发送指令，步进电机控制器接收指令后控制步进电机运动。
2.并行通信驱动方式：步进电机通过并行通信驱动方式与PLC进行通信和控制。
与串行通信驱动方式类似，首先将PLC与并行通信模块相连，通过并行通信模块与步进电机控制器进行通信。
PLC通过并行通信模块发送指令，步进电机控制器接收指令后控制步进电机运动。
3.脉冲驱动方式：步进电机通过脉冲驱动方式与PLC进行通信和控制。
在脉冲驱动方式中，需要PLC输出脉冲信号控制步进电机。
通常情况下，PLC将脉冲信号传递给步进电机驱动器，在驱动器中产生相应的控制信号，实现对步进电机的控制。
二、PLC的控制原理PLC作为控制器，一般采用扫描运行方式。
其运行原理如下：1.输入信号读取：PLC将外部输入信号输入到输入模块中，采集输入信号，并将其从输入模块传递给中央处理器（CPU）进行处理。
2. 程序执行：CPU根据事先编写好的程序进行处理，包括数据处理、逻辑运算和控制计算等。
PLC程序一般采用ladder diagram（梯形图）进行编写。
3.输出信号控制：根据程序的执行结果，CPU将处理好的数据通过输出模块发送给外部设备，用于控制和操作外部设备。
三、步进电机控制的程序设计步进电机的控制程序主要包括参数设定、模式选择、起停控制、运动控制等部分。
下面以一个简单的例子来说明步进电机控制的程序设计过程：1.参数设定：首先需要设定步进电机的一些参数，如电机型号、步距角度、运动速度等。
PLC控制步进电机的应用案例
P L C控制步进电机的应用案例1（利用P L S Y指令）任务：利用PLC作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。
控制要求：利用PLC 控制步进电机顺时针2周，停5秒，逆时针转1周，停2秒，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止（电机的轴锁住）。
1、系统接线PLC控制旋转步进驱动器，系统选择/转，设置成N细分后，则1000脉冲/转。
Y1输出，Y3[S1.]用来指定脉冲频率（2~20000Hz），[S2.]指定脉冲的个数（16位指令的范围为1~32767，32位指令则为1~2147483647）。
如果指定脉冲数为0，则产生无穷多个脉冲。
指定脉冲输出完成后，完成标志M8029置1。
如上图所示，当X10由ON变为OFF时，M8029复位，停止输出脉冲。
若X10再次变为ON则脉冲从头开始输出。
注意：PLSY指令在程序中只能使用一次，适用于晶体管输出类型的PLC。
6、控制流程图7、梯形图程序（参考）8、制作触摸屏画面PLC控制步进电机的应用案例2（利用定时器T246产生脉冲）任务：利用步进电机驱动器可以通过PLC端的On和Off就能决定电机的正传或者反转；步进驱动器的其中一个。
Y2；PLC的COM1——GND；B绕组X0X4—频率增加，X5—频率4、制作触摸屏画面PLC控制步进电机的应用案例3（利用FX2N-1PG产生脉冲）任务：应用定位脉冲输出模块FX2N-1PG，通过步进驱动系统对机器人左右、旋转、上下运动进行定位控制。
控制要求：正向运行速度为1000Hz，连续输出正向脉冲，加减速时间为100ms，1、系统接线系统选择外部连接方式。
PLC通过FX2N-1PG控制左右、旋转、上下步进驱动器的其中一个。
VIN端、CP+端、U/D+端——+24VDC； CP-——FP；U/D-——Y4；PLC的COM1端、FX2N-1PG的COM0端——GNDA、A-——电机A绕组；B、B-2、I/O分配。
PLC的脉冲输出控制步进电机的实用方法
所示。 在图４中，将可编程序控制器的脉冲输出端ＹＯ的公
共端ＣＯＭＯ和输出点Ｙ１０的公共端ＣＯＭ４皆与可编程序控
表１ 相电流设定Ｉ位１ ２ ３ ４）
１２３４ ００００ ０００１ ００１０ ００１１ ０１００ ０１０１ ０１１０ ０１１１
相电流 ０．２５Ａ ０．５０Ａ ０．７５Ａ １．ＯＯＡ １．２５Ａ １．５０Ａ １．７５Ａ ２．ＯＯＡ
关键词：ＰＬＣ；高速躲冲；步迸电枧
中嗣分类号：ＴＭ３８３．６
文献标识码：Ａ
文章编号：１００９—９４９２ ｆ２００６）０８一００５４一０２
１引言
在实际应用中，一般的定位控制大多采用可编程序控 制器ＰＬＣ加定位模块进行定位控制；但当需要进行定位控 制的定位轴比较少、控制要求不是特别高时，可以不需要 单独配置定位模块，而是直接利用ＰＬＣ本身的高速脉冲输 出口控制步进电机。上述方法既简单方便，又可降低控制 成本，已在笔者设计的轴承保持器多孔数控镗床的分度定 位控制上应用。该多孔数控镗床现已用于生产加工，操作 方便、定位精度高，使用效果良好。
机电工程技术，２００５，（１０）：８８—８９．
作者简介：黄杰雄，男，１９７３年生，广东化州人，大学本科， 程师。研究领域：机械设计。已发表论文２篇。
ｆ编辑：向
西３７滂滂沿ｂｏ，妨ｊ，ｏ’切３，，７》，》７ｂ０７》７０，、），ｏ，》７０’ｏ’０７０，ｏ’０７０，），、＞，滂沿０９３，ｂ》，治匆谤ｏ，ｉ扫：玲：扫西ｏ，，
９０ｍⅦ、日＝３３ｍ，而企业购买的水泵达不到系统的要求，
实际上水泵没有在其设计点的参数下运行，经常在其工作
范围外运行，而且也没有通过调节出水阀门调节水泵的工 况，从而经常使水泵电机超负荷运转，发生了电机有大的 噪声，最后烧坏了电机。我们建议其购买另一规格为 ＧＤＤｌ００—３２（参数为ｐ＝９０ｍ３／ｈ、日＝３２ｍ、辟：１ｌｋＷ）的泵。 自从使用新的水泵后，水泵运行一直良好。
用PLC什么指令可以实现步进电机的定位控制？
用PLC什么指令可以实现步进电机的定位控制？在平时工作中我们经常用到定位执行元件———步进电机。
今天讲一下如何用PLC来对步进电机进行位置控制。
我们假设一个工作场景，启动后，小车自动返回ST2点，停车6秒，然后自动向ST4点运行。
到达ST4点后，停车6秒。
然后自动返回ST2点，如此往复。
当按下停止按钮后，小车需完成当前循环后停在ST3位置。
步进电机及驱动器步进电机工作原理以前讲过，现在再简要说一下：步进电机属于控制类电机，它是将脉冲信号转换成一个转动角度的电机，在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，主要应用在自动化仪表、机器人、自动生产流水线、空调扇叶转动等设备。
每来一个脉冲，电机就选转一个角度，步进电机的运行，需要脉冲输入。
步进电机分为反应式、永磁式和混合式三种。
反应式步进电机：结构简单成本低，但是动态性能差、效率低、发热大、可靠性难以保证，所以现在基本已经被淘汰。
永磁式步进电机：动态性能好、输出力矩较大，但误差相对来说大一些，因其价格低广泛应用于消费性产品。
混合式步进电机：综合了反应式和永磁式的优点，力矩大、动态性能好、步距角小，精度高，但是结构相对来说复杂，价格也相对高，主要应用于工业。
步进电机工作原理图第一步：电路设计由于步进电机的功率一般比较小，并且原理简单，控制电路和主电路可以在一起绘制。
第二步：确定I/O口点数和地址的分配X0-------------------------------------------------------------启动按钮SB1X1------------------------------------------------------------停止按钮SB2X2------------------------------------------------------------ST2开关X3------------------------------------------------------------ST3开关X4------------------------------------------------------------ST4开关Y0------------------------------------------------------------脉冲输出Y1------------------------------------------------------------方向步进电机电路控制原理图第三步：设备元器件清单由于输入点数5点、输出点数位2，我们可以选型为三菱FX2N-16MR-001。
PLC实现步进电机的正反转和调整控制
PLC实现步进电机的正反转和调整控制PLC(可编程逻辑控制器)是一种电子设备，用于控制工业自动化系统中的运动和操作。
步进电机是一种常用的驱动器，它的旋转运动是通过一步一步地前进来实现的。
本文将探讨如何使用PLC来实现步进电机的正反转和调整控制。
步进电机的正反转控制是通过改变电机绕组的相序来实现的。
在PLC 中，我们可以使用输出模块来控制电机的相序。
以下是步骤：1.配置PLC硬件:在PLC中插入输出模块，并与电机的各个相连接。
确保正确连接。
2.编程PLC:使用PLC编程软件，编写一个控制程序来实现电机的正反转。
首先，定义输出模块的输出信号来控制电机。
然后使用程序语言来编写逻辑控制指令，根据需要来改变输出信号的状态。
为了实现正反转，需要改变输出信号的相序。
3.实现正反转控制:在编程中，定义一个变量来控制步进电机的运动方向。
当变量为正值时，电机正转；当变量为负值时，电机反转。
根据变量的值来改变输出模块的输出信号，以改变电机的相序。
4.运行程序:将PLC连接到电源，并加载程序到PLC中。
启动PLC，程序将开始运行。
通过改变变量的值，我们可以控制电机的正反转。
除了控制步进电机的正反转，PLC还可以实现步进电机的调整控制。
调整控制是通过改变电机的步距和速度来实现的。
以下是步骤：1.配置PLC硬件:在PLC中插入输出模块，并与电机的各个相连接。
与正反转控制相同，确保正确连接。
2.编程PLC:使用PLC编程软件编写控制程序。
首先，定义输出模块的输出信号来控制电机的相序。
然后，使用程序语言来编写逻辑控制指令，根据需要改变输出信号的状态。
为了实现调整控制，需要改变输出信号的频率和占空比。
3.实现调整控制:在编程中，定义两个变量来控制电机的步距和速度。
步距变量控制电机每一步的距离，速度变量控制电机的旋转速度。
根据变量的值来改变输出模块的输出信号，以改变电机的相序，并控制步距和速度。
4.运行程序:将PLC连接到电源，并加载程序到PLC中。
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（包络表Profile是一个预先定义的横坐标为位置、纵坐标为速度的曲 线，是运动的图形描述）。包络表存放每个脉冲串的参数，执行PLS指 令时，S7–200 PLC自动按包络表中的顺序及参数进行脉冲串输出。包 络表中每段脉冲串的参数占用8个字节，由一个16位周期值（2字节）、 一个16位周期增量值Δ（2字节）和一个32位脉冲计数值（4字节）组 成。
步进电机工作原理
综上所述，可以得到如下结论： (1) 步进电机定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转
过一个确定的角度，即步进电机的步距角α； (2) 改变步进电机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之
改变； (3) 步进电机定子绕组通电状态的改变速度越快，其转子旋转
的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高； (4) 步进电机步距角α与定子绕组的相数m、转子的齿数z、通
步进驱动器有关细分的设置
设置细分时要注意的事项： 1、一般情况先细分数不能设置过大，因为
在控制脉冲频率不变的情况下，细分越大， 电机的转速越慢，而且电机的输出力矩减 小。 2、驱动步进电机的脉冲频率不能太高，一 般不超过2KHz，否则电机输出的力矩迅速 减小。
设置步进驱动器的拨码开关，使其输出 相电流为1.05A，细分数为4。滚珠丝杠 的导程为5mm，整步方式下步距角为 1.8°。
布
（2）轴向分布式：电机各相按轴向依次排列
步进电机的结构
目前，我国使用的步进电机多为反应式步进电机。 在反应式步进电机中，有轴向分相和径向分相两种
轴向分相：各相绕组按轴向依次排列。 径向分相：各相绕组按圆周依次排列。
轴 向 分 布
步进电机工作原理
步进电机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理。 当某相定子励磁后：它吸引转子，转子的齿与该相定子磁
步进控制系统的组成
控制器
1.PLC、单片机、位置控 制模块等。
2.产生脉冲和方向信号。
步进驱动器
1.对控制器送来的 脉冲和方向信号进 行放大和分配。
步进电机和工作台
步进电机按照分配 来的信号运行驱动 工作台。
步进电机结构和工作原理
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控 制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只 取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响， 即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
段周期增量=|段终止周期-段初始周期|/脉冲数量
多段流水线的包络表
从包络表起始地 址的字节偏移
段
说明
VBn VBn+1
VBn+3
总段数（1～255）；数值0产生非致命错误，无PTO输出
初始周期（2至65 535个时基单位）
段1
每个脉冲的周期增量Δ （符号整数：-32 768至32 767 个时基单位）
整步驱动
在整步运行中，同一种步进电机既可配整/半步驱动器也可配细分驱 动器，但运行效果不同。步进驱动器按脉冲/方向指令对两相步进电 机的两个线圈循环激磁（即将线圈充电设定电流），这种驱动方式的 每个脉冲将使电机移动一个基本步距角，即1.80 度(标准两相电机的 一圈共有200个步距角)。
半步驱动
PTO功能允许多个脉冲串排队输出，从而形成流水 线。流水线分为两种：单段流水线和多段流水线。
脉冲串输出（PTO）
单段管（流水）线是指流水线中每次只能存储一个脉冲
串的控制参数，初始PTO段一旦起动，必须按照对第二个波形的要求立 即刷新特殊存储器，并再次执行PLS指令，在第一个脉冲串完成后，第 二个脉冲串输出立即开始，重复这一步骤可以实现 多个脉冲串的输出。 单段流水线中的各段脉冲串可以采用不同的时间基准，但有可能造成脉 冲串之间的不平稳过渡。输出多段高速脉冲时，编程复杂。
步进驱动器有关细分的设置
什么叫细分？ 为了提高步进电机控制的精度，现在的步
进驱动器都有细分功能，所谓细分就是通 过驱动器中电路的方法把把步距角减小。 例如把步进驱动器设置成5细分，假设原来 步距角为1.8°，那么设置成5细分后，步 距角就是0.36°。即原来一步可以走完的， 设置成细分后需要走5步。
细分驱动
细分驱动模式具有低速振动极小和定位精度高两大优点。 对于有时需要低速运行（即电机转轴有时工作在60rpm以 下）或定位精度要求小于0.90度的步进应用中，细分驱动 器获得广泛应用。其基本原理是对电机的两个线圈分别按 正弦和余弦形的台阶进行精密电流控制，从而使得一个步 距角的距离分成若干个细分步完成。如上图所示。例如十 六细分的驱动方式可使每圈200标准步的步进电机达到每 圈200*16=3200步的运行精度（即0.1125°）。Leadshine 公司可提供规格齐全、性能优越、品质可靠、价格优惠的 十余款细分驱动器。
SMB176
SMW178
PTO/PWM寄存器各字节值和位值的意义
说明
PTO包络由于增量计算错误异常终止 0：无错1：异常终止
PTO包络由于用户命令异常终止 0：无错；1：异常终止
PTO流水线溢出
0：无溢出；1：溢出
PTO空闲
0：运行中； 1：PTO空闲
PTO/PWM刷新周期值 0 ：不刷新； 1 ：刷新
脉冲数越多电机转动的角度越大。 脉冲的频率越高电机的转速越快，但不能超过最高频率否
则电机的力矩会迅速减小，电机不转。
步进电机的种类
分类方式
具体类型
按力矩产生的 原理
按输出力矩大 小
（1）反应式：转子无绕组，由被激磁的定子绕组产生反应 力矩实现步进运行
（2）激磁式：定、转子均有激磁绕组（或转子用永久磁 钢），由电磁力矩实现步进运行
在单相激磁时，电机转轴停至整步位置上，驱动器收到下 一脉冲后，如给另一相激磁且保持原来相继处在激磁状态， 则电机转轴将移动半个步距角，停在相邻两个整步位置的 中间。如此循环地对两相线圈进行单相然后双相激磁步进 电机将以每个脉冲0.90度的半步方式转动。所有 Leadshine公司的整/半步驱动器都可以执行整步和半步驱 动，由驱动器拨码开关的拨位进行选择。和整步方式相比， 半步方式具有精度高一倍和低速运行时振动较小的优点， 所以实际使用整/半步驱动器时一般选用半步模式。
PTO/PWM周期时间值（范围：2至 65 535）
PWM脉冲宽度值（范围：0至65 535）
PTO脉冲计数值（范围：1至4 294 967 295）
段号（仅用于多段PTO操作），多段流水线PTO运行中的段的编 号
包络表起始位置，用距离V0的字节偏移量表示（仅用于多段PTO 操作）
寄存器名 脉冲串输出状态寄存器
在没有设置细分时步距角是1.8°，即 200个脉冲/转。设置成4细分后，则是 800脉冲/转。相当一个导程需要800个 脉冲。
高速脉冲输出
高速脉冲输出有脉冲串输出PTO和脉宽调制输出PWM 两种形式。 每个CPU有两个PTO/PWM发生器，一个发生器分配给 输出端Q0.0，另一个分配给Q0.1。当Q0.0或Q0.1设定 为PTO或PWM功能时，其他操作均失效。不使用PTO/PWM 发生器时，Q0.0或Q0.1作为普通输出端子使用。通常 在启动PTO或PWM操作之前，用复位R指令将Q0.0或Q0.1 清0。
极上的齿对齐，转子转动一个角度，换一相得电时，转子 又转过一个角度，如此每相不停地轮流通电，转子不停地 转动。 步进电机绕组的通断电状态每改变一次，其转子转过的角 度α称为步距角。
步进电机工作原理
三相单三拍。得电相序为A-B-C-A 步进电机逆时针旋转
三相单三拍。得电相序为A-C-B-A 步进电机顺时针旋转
电机的运行方向与通电的相序有关，改变 通电的相序，电机的运行方向会改变。
步进电机工作原理
上面所述的这种通电方式称为三相三拍。还有一种三相六拍的通电方 式，它的通电顺序是：顺时针为A → AB → B → BC → C → CA → A … ；逆时针为A → AC → C→ CB → B → BA →A…。
若以三相六拍通电方式工作，当A相通电转为A和B同时通电时，转子 的磁极将同时受到A相绕组产生的磁场和B相绕组产生的磁场的共同吸 引，转子的磁极只好停在A和B两相磁极之间，这时它的步距角α等于 30°。当由A和B两相同时通电转为B相通电时，转子磁极再沿顺时针 旋转30°，与B相磁极对齐。其余依此类推。采用三相六拍通电方式， 可使步距角α缩小一半。
段3
每个脉冲的周期增量值Δ （符号整数：-32 768至32 767个时基单位）
脉冲数（1至4 29
Q0.0和Q0.1输出端子的高速输出功能通过对PTO/PWM寄存器的不同设置来 实现。PTO/PWM寄存器由SM66~SM85特殊存储器组成，它们的作用是监视和控制脉 冲输出（PTO）和脉宽调制（PWM）功能。各寄存器的字节值和位值的意义如表。
VBn+5 VBn+9
VBn+11
脉冲数（1至4 294 967 295）
初始周期（2至65535个时基单位）
段2
每个脉冲的周期增量Δ （符号整数：-32 768至32 767 个时基单位）
VBn+13 VBn+17 VBn+19 VB
脉冲数（1至4 294 967 295）
初始周期（2至65 535个时基单位）
Q0.0 SM66.4 SM66.5 SM66.6 SM66.7 SM67.0 SM67.1 SM67.2 SM67.3 SM67.4 SM67.5 SM67.6 SM67.7 SMW68 SMW70 SMD72
SMB166
SMW168
Q0.1 SM76.4 SM76.5 SM76.6 SM76.7 SM77.0 SM77.1 SM77.2 SM77.3 SM77.4 SM77.5 SM77.6 SM77.7 SMW78 SMW80 SMD82