PID温度控制系统的设计
基于PID控制器的温度控制系统设计
基于PID控制器的温度控制系统设计随着现代工业的快速发展，各种自动控制系统也得到了广泛应用。
其中，基于PID控制器的温度控制系统设计广泛应用于化工、制药、冶金等行业。
本文将从基本原理入手，详细论述基于PID控制器的温度控制系统设计。
一、PID控制器的原理PID控制器是一种经典的控制器，它采用比例、积分、微分三个控制量的组合，通过对控制量不同比例的组合，实现对被控对象的精确控制。
具体来说，PID控制器将被控对象的当前状态与期望的目标状态进行比较，计算出误差值，然后对误差值进行P、I、D三个控制量的加权计算，得到控制输出值，通过执行控制动作，使被控对象达到期望的目标状态。
其中，比例控制P以被控对象的当前状态与期望目标状态之间的误差值为输入，按比例放大输出控制信号，其控制效果主要针对误差量的大小。
积分控制I主要是针对误差值的积累程度，在误差值持续存在的情况下逐渐加大控制输出的幅度，使被控对象逐渐趋近期望的目标状态。
微分控制D主要是针对误差值的变化速度，当偏差值增加或减小的速率较快时，将适当增大或减小控制输出量的幅度，以加快误差的消除速度。
综上所述，PID控制器的优点在于能够快速消除误差，避免超调和欠调，稳定性强，且对于被控对象的性质要求不高。
因此，PID控制器成为了温度控制系统设计的主要控制器之一。
二、温度传感器的选取温度控制系统的核心是温度控制器，其中最关键的部分是温度传感器。
良好的温度传感器应具有温度响应时间短、测量范围广、精度高等特点。
其中最常用的温度传感器是热电偶和热电阻。
热电偶是一种基于热电效应的温度测量传感器，它是利用不同材料所产生的热电动势的差别测量温度。
热电偶具有灵敏度高、阻抗小、动态响应快等特点，但受到热电对、交流电干扰等因素影响较大，测量过程中容易出现漂移现象。
热电阻是一种利用金属或半导体的电阻随温度变化的特性测量温度的传感器。
热电阻具有较高的精度、长期稳定性好的特点，但响应迟缓，对于超出其量程的高温不可用。
本科毕业论文PID温控系统的设计及仿真
CENTRAL SOUTH UNIVERSITY 本科生毕业论文题目PID温控系统的设计及仿真学生指导教师学院信息科学与工程学院专业班级完成时间年月摘要温度是工业控制的主要被控参数之一。
可是由于温度自身的一些特点，如惯性大，滞后现象严重，难以建立精确的数学模型等，给控制过程带来了难题。
要对温度进行控制，有很多方案可选。
PID 控制简单且容易实现，在大多数情况下能满足性能要求。
模糊控制的鲁棒性好，无需知道被控对象的数学模型，且在快速性方面有着自己的优势。
研究分析了PID 控制和模糊控制的优缺点，把两者相互结合，采用了用模糊规则整定P K 、I K 两个参数的模糊自整定PID 控制方法。
本研究以电烤箱为控制对象，用MATLAB 软件对PID 控制、模糊控制和参数模糊自整定PID 控制的控制性能分别进行了仿真研究。
仿真结果表明PID 对于对象模型复杂和模型难以确定的控制系统具有很大的局限性，不能满足调节时间短、超调小的技术要求。
由于模糊控制的理论（如量化因子和比例因子的确定问题）并不完善，其可能获得的控制性能无法把握，而且模糊控制易受模糊规则有限等级的限制而引起稳态误差。
参数模糊自整定PID 控制吸收前两种方法的长处，满足了调节时间短、超调量为零且稳态误差较小的控制要求。
因此本论文最终确定采用参数模糊自整定PID 控制方案。
本系统硬件采用了以 AT89C52 单片机为核心的温度控制器，选用 k 型热电偶为温度传感器结合MAX6675芯片构成前向通道，同时双向晶闸管和SSR 构成后向通道，由按键、LED 数码显示器及报警单元等组成人机联系电路。
关键词：单片机，PID ，模糊控制，仿真ABSTRACTTemperature is one of the main parameters in the industrial process control.Yetthere are difficultiesto have a good control oftemperature becauseof the characteristics of the temperature itself:the temperature inertia is great, its time-lag is serious and it is hardto establish an accurate mathematical model.There are many methods to be selected in order to control a system. The PID controlis simple,easily realized andin most casesit meetsthe control demand. Fuzzy control has the advantage of quickness,itsrobustness is good and there is no needto know theobject ’smathematical model.This paper analyses the advantages and disadvantages of both PID control and fuzzycontrol and es to the method of bining them together,fuzzy self-tuningPID control. In this method,P K and I K of the PID controller are adjusted by fuzzy control rules ．In the paper simulations of PID control, fuzzy control and fuzzyself-tuning PID control are done by MATLAB to control a electric oven.Conclusions are that for those control objects of which models are plicated or hard to establish,the PID method has limitation and doesn ’t meet the control demand. As the fuzzy control method theory is not perfect, a good control performance cannot be expected. And it could easily cause the steady-state error for it is restricted by limited grades of the fuzzy rules.Finally the fuzzy self-tuning PID control method is selected, since it meets the control demands.In this paper AT89C52 is used as controller, toward access is posed of K which is used as the temperature sensor and MAX6675.Backward access is posed of bidirectional thyristor and SSR. Man-machine circuit is posed of keyboard, LED and warning unit, etc.Key words ：Micro Controller, PID Control, Fuzzy Control, Simulation目 录摘要IABSTRACTII第一章绪论11.1 课题的提出及意义11.2 控制系统背景介绍11.3 当代温控系统及智能算法2第二章温控系统的设计52.1 温控系统的总体设计52.1.1 温控系统设计的基本原则52.1.2 温控系统的结构及设计62.2 温控系统的硬件设计72.2.1 前向通道设计72.2.2 后向通道设计102.2.3 人机通道设计11小结15第三章系统控制方案163.1 PID 控制163.1.1 PID的概述163.1.2 PID 控制的基本理论及特点163.2 模糊控制183.2.1 模糊控制的概述183.2.2 模糊控制的基本原理及特点183.3 模糊PID 控制19小结21第四章仿真研究224.1 MATLAB及其模糊逻辑工具箱和仿真环境simulink224.2 仿真和优选234.2.1 控制对象模型234.2.2 仿真和方案选择25小结32第五章总结与展望335.1 主要工作容335.2 工作小结335.3 存在的问题及未来的方向34结束语35参考文献36第一章绪论1.1 课题的提出及意义温度是生产过程和科学实验中非常普遍而又十分重要的物理参数。
蒸汽锅炉PID温度控制系统设计
目旳：
对锅炉过热蒸汽温度控制系统进行分析和设计，而对 锅炉过热蒸汽旳良好控制是确保系统输出蒸汽温度稳 定旳前提。所以本设计采用串级控制系统，这么能够 极大地消除控制系统工作中旳多种干扰原因，使系统 能在一种较为良好旳状态下工作，同步锅炉过热器出 口蒸汽温度在允许旳范围内变化，并保护过热器管壁 温度不超出允许旳工作温度。
调整器接受过热器出口蒸汽温度t变化后，调整器才开始动作， 去控制减温水流量W ，W旳变化又要经过一段时间才干影响到 蒸汽温度t，这么既不能及早发觉扰动，又不能及时反应控制旳 效果，将使蒸汽温度t发生很大旳动态偏差，影响锅炉生产旳安 全和经济运营。
燃烧工况
温度设定值
控制信号
喷水流量
控制器
执行器
过热器
温度变送器
在本设计用到串级控制系统中，主对象为送入负荷设 备旳出口温度，副对象为减温器和过热器之间旳蒸汽 温度，经过控制减温水旳流量来实现控制过热蒸汽温 度旳目旳。
蒸汽锅炉工艺流程及控制要求
蒸汽锅炉工艺流程及控制要求
锅炉是一种具有多输入、多输出且变量之间相互关联 旳被控对象。 过热蒸汽温度控制系统：主要使过热器出口温度保持 在允许范围内，并确保管壁温度不超出工艺允许范围；
被控对象建模
根据在减温水量扰动时，过热蒸汽温度有较大旳容积迟延， 而减温器出口蒸汽温度却有明显旳导前作用，完全能够构成 以减温器出口蒸汽温度为副参数，过热蒸汽温度为主参数旳 串级控制系统
温度设定值
温度主调节器
副调节器
减温水流量
蒸汽流量或者烟
扰动
气热量扰动
阀 门
减温器 2
过热蒸汽温度
过热器 1
温度变送器 温度变送器
基于单片机的pid温度控制系统设计
一、概述单片机PID温度控制系统是一种利用单片机对温度进行控制的智能系统。
在工业和日常生活中，温度控制是非常重要的，可以用来控制加热、冷却等过程。
PID控制器是一种利用比例、积分、微分三个调节参数来控制系统的控制器，它具有稳定性好、调节快等优点。
本文将介绍基于单片机的PID温度控制系统设计的相关原理、硬件设计、软件设计等内容。
二、基本原理1. PID控制器原理PID控制器是一种以比例、积分、微分三个控制参数为基础的控制系统。
比例项负责根据误差大小来控制输出；积分项用来修正系统长期稳态误差；微分项主要用来抑制系统的瞬时波动。
PID控制器将这三个项进行线性组合，通过调节比例、积分、微分这三个参数来实现对系统的控制。
2. 温度传感器原理温度传感器是将温度变化转化为电信号输出的器件。
常见的温度传感器有热电偶、热敏电阻、半导体温度传感器等。
在温度控制系统中，温度传感器负责将环境温度转化为电信号，以便控制系统进行监测和调节。
三、硬件设计1. 单片机选择单片机是整个温度控制系统的核心部件。
在设计单片机PID温度控制系统时，需要选择合适的单片机。
常见的单片机有STC89C52、AT89S52等，选型时需要考虑单片机的性能、价格、外设接口等因素。
2. 温度传感器接口设计温度传感器与单片机之间需要进行接口设计。
常见的温度传感器接口有模拟接口和数字接口两种。
模拟接口需要通过模数转换器将模拟信号转化为数字信号，而数字接口则可以直接将数字信号输入到单片机中。
3. 输出控制接口设计温度控制系统通常需要通过继电器、半导体元件等控制输出。
在硬件设计中，需要考虑输出接口的类型、电流、电压等参数，以及单片机与输出接口的连接方式。
四、软件设计1. PID算法实现在单片机中，需要通过程序实现PID控制算法。
常见的PID算法包括位置式PID和增量式PID。
在设计时需要考虑控制周期、控制精度等因素。
2. 温度采集和显示单片机需要通过程序对温度传感器进行数据采集，然后进行数据处理和显示。
PID温控系统的设计及仿真毕业论文
PID温控系统的设计及仿真毕业论文摘要：本论文针对PID温控系统的设计和仿真展开研究。
首先，介绍了PID控制器的基本原理和工作方式，并分析了PID控制器在温控系统中的应用。
然后，基于MATLAB/Simulink软件，建立了PID温控系统的数学模型，并进行了系统的仿真。
通过对比分析不同PID参数的变化对温度控制系统的影响，最终得到了最优的控制参数。
关键词：PID控制器，温控系统，MATLAB，仿真1.引言温控系统在日常生活中被广泛应用，例如家用温度控制、工业生产过程中的温度控制等。
PID控制器作为一种经典的控制方法，被广泛应用于温控系统中。
本论文旨在设计一个PID温控系统，并通过仿真实验分析不同PID参数对系统性能的影响，从而得到最优的控制参数。
2.PID控制器原理及应用PID控制器是一种反馈控制器，根据控制量与设定值之间的差异来调整输出信号。
它由比例环节、积分环节和微分环节组成，可以有效地抑制温度偏差、提高控制系统的稳定性和精度。
PID控制器在温控系统中的应用十分广泛。
通过对温度传感器采集到的信号进行处理，PID控制器可以实时调整控制系统的输出信号，从而控制温度在设定范围内波动。
PID控制器的参数调整对于系统性能和稳定性具有重要影响。
3.温控系统的数学模型建立基于PID控制器的温控系统可以用数学模型来描述。
以温度T为控制对象，控制量为输出温度U，设定温度为R，PID控制器的输出为Y。
根据温控系统的动力学特性，可以建立如下的数学模型：T * dY(t)/dt = Kp * (R - Y(t)) + Ki * ∫(R - Y(t))dt + Kd * d(R - Y(t))/dt其中Kp为比例系数，Ki为积分系数，Kd为微分系数。
4.温控系统的仿真实验通过MATLAB/Simulink软件，搭建了PID温控系统的仿真模型。
根据数学模型，设定了温度的变化范围和输出的控制参数。
在仿真实验中，通过对比分析不同PID参数的变化对温度控制系统的影响。
模糊PID温度控制系统的设计
模糊PID温度控制系统的设计模糊PID控制是一种将模糊逻辑和PID控制相结合的控制方法，它充分利用了PID控制器的优点，同时通过引入模糊逻辑来克服传统PID控制中的一些问题，如参数调整不易、对非线性和时变系统的适应性较差等。
本文将介绍模糊PID温度控制系统的设计。
一、系统结构设计模糊PID温度控制系统的基本结构包括输入端、模糊推理机和输出端。
输入端包括温度传感器和设定温度设备，用于测量被控温度和设定温度。
模糊推理机通过将模糊化的输入转换为模糊化的输出，生成对应的控制量。
输出端包括执行器，将控制量转换为控制信号，使温度回路的输出能够稳定地接近设定值。
二、模糊化模糊化是将连续性的输入（如温度误差和误差变化率）转换为模糊集合的过程。
在模糊化中，需确定输入的模糊集合函数和隶属度函数的形状。
常见的模糊集合函数有三角型、梯形和高斯型函数。
可以根据实际系统的特点和需求选择适合的模糊集合函数，并确定隶属度函数的参数。
三、模糊推理机模糊推理机是模糊PID控制的核心部分，它通过模糊化的输入和事先设定的模糊规则来生成模糊化的输出。
首先，需要确定模糊规则的数量和形式。
常见的模糊规则形式有“IF-THEN”规则和模糊关联规则。
在确定模糊规则时，可以参考专家经验或使用模糊综合评判方法进行推导。
然后，需要设计模糊推理机的推理引擎，常见的方法有最大隶属度法和加权平均法。
四、解模糊化和反馈解模糊化是将模糊化的输出转换为实际的控制量，以便执行器能够产生相应的控制信号。
常见的解模糊化方法有最大隶属度法、面积法和中心平均法等。
在解模糊化的过程中，可以根据系统的需求和性能要求选择合适的解模糊化方法，并确定相应的解模糊化函数和参数。
另外，模糊PID 控制系统通常还会加入反馈环节，用于对控制效果进行调整和修正，提高控制系统的稳定性和鲁棒性。
五、参数调整和性能评价模糊PID控制器的参数调整是控制系统设计中的重要环节。
传统的PID控制器可以通过经验公式或试错法进行参数调整，而模糊PID控制器通常使用专家经验、试验方法或优化算法进行参数调整。
基于PID的温度控制系统设计
基于PID的温度控制系统设计PID（比例-积分-微分）控制系统是一种常见的温度控制方法。
它通过测量实际温度和设定温度之间的差异，并相应调整加热器或冷却器的输出来控制温度。
在本文中，将介绍PID控制系统的基本原理、设计步骤和实施细节，以实现一个基于PID的温度控制系统。
一、基本原理PID控制系统是一种反馈控制系统，其核心思想是将实际温度值与设定温度值进行比较，并根据差异进行调整。
PID控制器由三个部分组成：比例控制器（P），积分控制器（I）和微分控制器（D）。
比例控制器（P）：根据实际温度与设定温度之间的差异，产生一个与该差异成正比的输出量。
比例控制器的作用是与误差成正比，以减小温度偏差。
积分控制器（I）：积分控制器是一个与误差积分成比例的系统。
它通过将误差累加起来来减小持续存在的静态误差。
积分控制器的作用是消除稳态误差，对于不稳定的温度系统非常有效。
微分控制器（D）：微分控制器根据温度变化速率对输出进行调整。
它通过计算误差的变化率来预测未来的误差，并相应地调整控制器的输出。
微分控制器的作用是使温度系统更加稳定，减小温度变化速率。
二、设计步骤1.系统建模：根据实际温度控制系统的特点建立数学模型。
这可以通过使用控制理论或系统辨识技术来完成。
将得到的模型表示为一个差分方程，包含输入（控制输入）和输出（测量温度）。
2.参数调整：PID控制器有三个参数：比例增益（Kp）、积分时间（Ti）和微分时间（Td）。
通过试验和调整，找到最佳的参数组合，以使系统能够快速稳定地响应温度变化。
3.控制算法：根据系统模型和参数，计算控制器的输出。
控制器的输出应是一个与实际温度偏差有关的控制信号，通过改变加热器或冷却器的输入来调整温度。
4.硬件实施：将控制算法实施到硬件平台上。
这可以通过使用微控制器或其他可编程控制器来实现。
将传感器（用于测量实际温度）和执行器（用于控制加热器或冷却器）与控制器连接起来。
5.调试和测试：在实际应用中，进行系统调试和测试。
基于模糊PID算法的温度控制系统的设计
基于模糊PID算法的温度控制系统的设计基于模糊PID算法的温度控制系统的设计摘要：本文主要介绍了基于模糊PID算法的温度控制系统的设计。
首先介绍了温度控制系统的背景和重要性，然后详细介绍了PID控制算法和模糊PID控制算法的原理和特点。
接着，我们设计了基于模糊PID算法的温度控制系统，并进行了实验验证，测试了系统的控制性能。
最后，对实验结果进行了分析和总结。
关键词：温度控制系统；PID控制算法；模糊PID控制算法；控制性能1. 引言随着科学技术的发展和工业生产的进步，温度控制在各个领域都起着重要的作用，如工业生产中的温度控制、环境监测中的温度控制等。
传统的温度控制系统采用PID控制算法，能够较好地实现控制目标。
然而，对于存在非线性、时变性、模型不准确等问题的温度控制系统来说，传统的PID控制算法不一定能够获得满意的控制效果。
因此，引入模糊PID控制算法成为了一个研究热点。
2. PID控制算法和模糊PID控制算法的原理和特点2.1 PID控制算法的原理和特点PID控制算法是一种经典的控制算法，由比例、积分和微分三个部分组成。
具体来说，PID控制器根据当前的偏差，分别计算比例部分、积分部分和微分部分的控制量，最后将这三个控制量进行线性组合，得到最终的控制量。
PID控制算法具有简单、稳定性好等特点，被广泛应用于工业控制领域。
2.2 模糊PID控制算法的原理和特点模糊PID控制算法是PID控制算法与模糊控制算法相结合的一种控制方法。
模糊控制算法能够处理非线性、不确定性的系统，因此在对温度控制系统进行非线性控制时，模糊PID控制算法可以更好地适应系统的变化。
模糊PID控制算法的核心思想是将PID控制算法中的参数进行模糊化，使得控制器能够根据当前的控制误差和误差的变化率进行模糊推理，从而实现对温度控制系统的精确控制。
3. 基于模糊PID算法的温度控制系统的设计3.1 系统结构设计基于模糊PID算法的温度控制系统包括传感器、执行器、温度控制器等部分。
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ＰＩＤ温度控制系统的设计
介紹以单片机为核心的PID控制温度控制系统,并给出了系统的硬件与软件设计方案。
实验结果显示该系统的先进性。
标签：温控系统单片机PID控制
0 引言
控制仪表性能指标对温度控制有很大的影响,因此,常采用高性能调节仪表组成温控系统对被控对象(温度)进行严格控制。
本文介绍以单片机AT89C51为核心器件构成的温度控制系统,它具有测量、控制精度高、成本低、体积小、功耗低等优点,可制成单机,广泛应用于冶金、化工、食品加工等行业对温度进行精确控制。
1 温控系统结构与工作原理
温控系统的结构如图1所示。
热电偶测量出电炉的实际温度(mv信号),经放大、线性化、A/D转换处理后送入单片机接口。
由键盘敲入设定温度值,此值与经A/D转换过的炉温信号存在一差值(假如两者温度不一致),由单片机PID调节电路进行比例、微分及变速积分算法对温控箱进行恒温控制。
该系统采用传统的AT89C52单片机,其硬、软件完全符合系统的要求,为满足测控精确度的要求,A/D 电路选用12位转换器,分辨率为2-12。
本系统采用三相数字过零触发器对六只晶闸管(Y/△接法均可)进行输出功率控制,即在电源电压过零时触发晶闸管,利用PID信号产生的控制信号使电流每周期按规定的导通波头数导通负载,达到控制输出功率,也就是控制炉温的目的。
采用过零触发可减少电网谐波的产生,触发器与单片机光电隔离,可减少电网对微机的干扰,调功方式下电加温炉的平均功率为:P=3nU2/NR(1)
式中:P为输入电炉的功率;R为电炉的等效电阻;U为电网相电压;n为允许导通的波头数;N为设定的波头数。
注:公式(1)为负载Y接法适用
2 系统控制软件设计
2.1 PID参数的优化系统采用遗传算法(Genetic Algorithm,简称GA)离线优化PID参数[1]。
20世纪70年代由美国J.Holland教授提出的遗传算法(GA)[2]是一种模拟生物进化过程的随机化搜索方法。
它采用多路径搜索,对变量进行编码处理,用对码串的遗传操作代替对变量的直接操作,从而可以更好的处理离散变量。
GA用目标函数本身建立寻优方向,无需求导求逆等复导数数学运算,且可以方便的引入各种约束条件,更有利于得到最优解,适合于处理混合非线性规划和多目标优化。
系统采用二进制编码选择来操作,我们称为染色体串(0或1),每个串表
示搜索空间的一个点。
它模仿遗传进化的步骤,引入如繁殖、交叉和变异的方法,在所求解的问题空间进行全局的、并行的、随机的优化搜索[3]。
本系统用GA算法对PID离散化表达式[3]中的3个PID参数KP、KI、KD 进行离线优化设计,从而使系统的性能达到最优。
本例中用C语言编写的算法流程图如图2所示。
取采样周期:T=80s;GA离线优化结果为:积分时间:TI=240s;微分时间:TD=80s;比例系数:KP=6;积分系数:KI=KPT/TI=2;微分系数:KD=KPTD/T=6。
2.2 变速积分PID控制算法在传统的PID算法中,因积分增益KI为常数,故在整个调节过程中其值不变。
但系统对积分的要求是:偏差大时,积分作用减弱,否则会产生超调,甚至出现积分饱和;反之则加强,否则不能满足准确性的要求[4]。
引进变速积分PID控制算法能使控制性能得以满足。
其基本思路为:偏差大时,积分累积速度慢,积分作用弱;偏差小时,积分累积速度快,积分作用强。
为此,设置系数f[E(K)],它是偏差E(K)的函数,当[E(K)]增大时,f[E(K)]减小;反之则增大。
每次采样后,用f[E(K)]乘E(K),再进行累加:
PI(K)=KI{ +f[E(K)]E(K)} (2)
式中:PI(K)表示变速积分的输出值。
f[E(K)]与E(K)的关系可表示为:
E(K)≤B
BA+B
将P(k)代入PID算式,得:
P(K)=KPE(k)+KI{+f[E(K)]E(K)}+KD[E(k)-E(k-1)](3)
变速积分PID控制算法程序框图如图3所示。
在此系统中,采用简单的变速积分PID控制,经实验验证,取A=10,B=2效果良好。
2.3 系统主程序设计系统的软件设计在89C52单片机上,由单片机控制的主程序包括初始化、显示面板管理及各子程序调用。
温度信号的采集、数字滤波、标度变换、温度显示、变速积分PID控制算法等功能的实现由各子程序完成。
软件还包括对系统的保护和快速加温的切换等。
软件流程图如图4所示。
采样周期通过AT89C52的定时器T0和软件计数实现。
3 实验结果
实验中采用10kw电阻炉将温控对象从室温加热到300℃,并使炉温保持在此温度,温度值上下波动±0.5℃。
测得系统的动态性能为:延迟时间td=150s,超调量σ=3.1℅,上升时间tr=650s,调节时间tc=320s。
对于时间常数较大的温度控制系统,系统的动态性能指标较好。
4 结束语
基于PID温度控制系统的设计,硬件上采用单片机89C52,软件上采用遗传算法(GA)对PID参数离线优化、变速积分PID控制算法进行控制。
该系统具有调试简单、精度高、体积小、可靠性好等优点。
实验结果表明该方法可行且效率较高。
参考文献:
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[3]李士勇.模糊控制·神经控制和智能控制论[M].哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社.1998.111 119.
[4]陶永华,伊怡欣,葛芦生等.新型PID控制及其应用[M].北京:机械工业出版社.1998.8.11.。