自动泊车辅助系统共42页
自动泊车辅助系统教学教材
作用
• 可以使汽车自动地以正确的停靠位泊车， 该系统可采集图像数据及周围物体距车身 的距离数据，并通过数据线传输给中央处 理器；并由中央处理器分析处理后，得出 汽车的当前位置、目标位置以及周围的环 境参数，依据上述参数作出自动泊车策略， 并将其转换成电信号；所述的车辆策略控 制系统接受电信号后，依据指令作出汽车 的行驶如角度、方向及动力支援方面的操 控。
• 在停车过程中，驾驶员并不是什么事情都没有了， 你还需要细心地控制刹车和并且观看左右后视镜， 避免出现撞到路边物体的情况。
一汽大众CC泊车过程
• 大众CC对自动泊车系统的条件 1、电子稳定程序必须打开 2、车速在10km/h--30km/h之间 3、拖车识别系统控制单元未识别到拖车（如果有） 4、空位长度>车身长度+1.4m 5、汽车与其他车位的汽车横向距离在0.5m~1.5m
上海大众途观
• 斯柯达昊锐和丰田皇冠与前面3辆车都差不 多，这里不多做介绍
结构组成
常见故障
• 自动泊车功能失效 • 倒车时故障灯常亮 • 无虚拟行车图像 • 传感器故障或未激活
诊断维修
注意事项
此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢
奔驰B200
• 奔驰B200对此系统有2个条件： 1、路边2辆车间的距离超过5.5m 2、车速不超过36km/h
下面我们看看奔驰B200的泊车过 程
• 奔驰B的车头要超过停在前面的车的车头，这样电 脑才能够计算出倒车的路线
• 当电脑算出可以自动倒车后，仪表盘上的字母P旁 边会出现一个小箭头，这就是告诉你可以自动停 进去了，此时你需要做的是挂入倒档。之后液晶 屏会出现一个选项，按住方向盘上的上键，车辆 会自动停车入位，反之则取消自动停车。
描述自动泊车辅助系统的工作原理
自动泊车辅助系统（APAS）是一种新型的车辆辅助驾驶技术，它可以帮助驾驶员在紧凑的停车场或狭窄的停车位中轻松完成停车操作。
它的工作原理基于先进的传感器技术、实时数据处理和精确的车辆控制系统。
下面我将深入探讨自动泊车辅助系统的工作原理。
APAS依靠多种传感器来感知车辆周围的环境。
这些传感器通常包括超声波传感器、雷达传感器和摄像头。
超声波传感器可以探测车辆周围的障碍物，雷达传感器可以捕捉车辆周围的运动物体，而摄像头可以提供高清的实时影像，辅助系统分析周围环境。
APAS通过数据融合和实时处理来建立车辆周围环境的精确模型。
当传感器捕捉到周围环境的数据后，这些数据会被送入车辆的中央控制系统进行分析和处理。
控制系统会将不同传感器获取的数据相互融合，以获取更加全面和精确的环境信息，从而建立起车辆周围环境的三维模型。
APAS会利用建立的环境模型来规划车辆的行驶路径。
基于环境模型和停车位的信息，控制系统会计算出最佳的停车路径，并确定适当的车辆转向和速度控制策略。
通过精确的路径规划，系统可以确保车辆安全地驶入停车位，减少对周围障碍物的碰撞风险。
APAS通过精密的车辆控制系统来实现规划路径的执行。
一旦规划好停车路径，控制系统将发出指令控制车辆转向、加速和制动，实现车辆的自动泊车操作。
在整个泊车过程中，控制系统会不断更新环境模型，以确保车辆在变化的环境中能够做出及时的调整和反应。
当车辆成功完成泊车操作后，APAS会进行自动总结和回顾性的分析。
控制系统会对整个泊车过程进行回放，并对每个步骤的执行进行评估和总结，从而提供对泊车操作的反馈和改进建议。
自动泊车辅助系统的工作原理主要涉及传感器数据感知、环境模型建立、路径规划和车辆控制执行等多个环节。
这些环节的协同配合，使得车辆能够在复杂的停车场环境中安全、精准地完成泊车操作。
随着自动驾驶技术的不断发展，自动泊车辅助系统也将迎来更多的创新和进步，为驾驶员提供更加便利和安全的停车体验。
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统是一种智能化的汽车驾驶辅助系统，它可以通过车载摄像头、超声波传感器等设备，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
下面是自动泊车辅助系统技术原理的详细介绍。
一、超声波传感器检测距离
自动泊车辅助系统的核心是超声波传感器，它可以检测车辆与障碍物之间的距离。
超声波传感器会发出超声波，当超声波遇到障碍物时，会反射回来，传感器会根据反射回来的时间计算出车辆与障碍物之间的距离。
二、车载摄像头识别车位
自动泊车辅助系统还配备了车载摄像头，它可以识别停车场内的车位。
摄像头会将停车场的图像传输到车载计算机中，计算机会根据图像识别出车位的位置和大小。
三、计算机控制车辆行驶
当车主需要停车时，自动泊车辅助系统会根据摄像头识别出的车位位置和超声波传感器检测到的距离，计算出车辆需要行驶的路线和转向角度。
计算机会通过电
子控制单元控制车辆的转向、刹车和油门，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
四、人机交互界面
自动泊车辅助系统还配备了人机交互界面，它可以显示车辆行驶的路线和距离，提醒车主注意安全。
人机交互界面还可以根据车主的选择，自动选择最佳的停车位，提高停车的效率。
总结：自动泊车辅助系统技术原理是通过超声波传感器检测距离、车载摄像头识别车位、计算机控制车辆行驶和人机交互界面等技术实现的。
这些技术的应用，可以提高驾驶的安全性和停车的效率，为驾驶者带来更加便捷的驾驶体验。
浅析自动泊车辅助系统.doc
途观智能泊车辅助系统运用到的是一个比较先进的较为高科技的知识技术及零部件，运用了多个探头，并通过超声波传感器扫描路边两侧，并计算路的宽度，停车的空间及车的长度，来寻找合适的停车位，找到后，驾驶员只需使用刹车，车辆将自动使用方向盘进行停车。这也让我认识到汽车的科技远远比我想象的要难要先进的多，这也更让我对汽车起了兴趣。另外通过本次毕业论文的撰写，也让我的写作等能力得到了提升。
拟解决的主要问题：
途观智能泊车辅助系统的检修。
三、研究步骤、方法、工作进度
1）2015.2.24---- 4.12论文题目确定阶段。
（在4.12之前将题目发给老师
3.15—3.16与老师商讨并确定论文题目。）
2）2015.3.1---4.6收集资料阶段。
3）2015.4.7----5.25撰写论文、修改论文、论文定稿阶段。
途观智能泊车辅助系统运用到的是一个比较先进的较为高科技的知识技术及零部运用了多个探头并通过超声波传感器扫描路边两侧并计算路的宽度停车的空间及车的长度来寻找合适的停车位找到后驾驶员只需使用刹车车辆将自动使用方向盘进行停车
毕业设计（论文）开题报告
题目：途观智能泊车辅助系统原理与检修
系（部）：机械电子工程系
[2]一汽－大众部分车型驻车辅助系统、自动泊车系统声音提示异常的解决方法.汽车与驾驶维修：维修版，2011
[3]蒋屹.2012款帕萨特、途观车系完全维修手册.机械工业出版社，2013
［4］周玉财.上海大众新途观技术亮点解读.汽车与驾驶维修，2013
［5］李光明.三款配有自动泊车系统车型推荐[J].伴你同行,2011
（4.7---4.27论文初稿，此阶段必须完成论文初稿，发至老师的邮箱，交老师批阅修改。
泊车辅助系统
从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析前言在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入了我们的视野。
比如能够在高速公路上实现单车道巡航的凯迪拉克CT6，以及交通严重拥堵时解放驾驶员时间的奥迪A8，以及能够轻松实现高速公路自动驾驶、上下匝道的特斯拉Model系列的车型。
公众对自动驾驶的认识主要集中在高速、环路，解决的是“开车”的问题。
其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。
泊车辅助系统目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外5米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。
下面，我就来盘点一下已经成熟的这三代泊车辅助系统的传感器配置以及典型的应用场景，随后我会对将在一两年内量产的第四代泊车辅助系统做一个技术分析。
目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。
最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代RPA远程遥控泊车，最后是最先进的第三代叫做自学习泊车。
在未来一到两年内将会出现更为先进的泊车解决方案——AVP代客泊车，也就是暂未量产的第四代泊车辅助系统。
泊车辅助一代：APA自动泊车APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。
泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。
APA自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括8个安装于汽车前、后的UPA 超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，雷达的感知范围如下图所示。
APA超声波雷达的探测范围远而窄，常见APA最远探测距离为5米；UPA超声波雷达的探测范围近而宽，常见的UPA探测距离为3米。
不同的探测范围决定了他们不同的分工。
自动泊车辅助系统
然后泊车过程会继续，也就 是说自动泊车辅助系统始终保 持开启状态。
如果车辆继续加速至超过 10 km/h，自动泊车辅助系统 将停止工作。
开始自动泊车后，在行驶路 线上发现有障碍物且驾驶员未 能及时发现进行制动，或 PLA 系统发现与障碍物有相撞危险 时，系统会进行制动直至车辆 停止。
一.测量泊车位长度
无论泊车位在道路的左边还是右边，最后一个 被测泊车位的数据会临时存储在自动泊车辅助 系统的控制单元中。当发现新的泊车位或车辆 已远离上一个泊车位（驶离平行泊车位超过 15 米，垂直泊车位超过 8 米）时，或发动机 停止以后，关于上一个泊车位的数据就会被删 除。
测量平行泊车位时，符 合要求的平行泊车位长度 应大于车身长度加上前后 至少各留有 0.4 m。驶过 泊车位时的车速要在2040 km/h。
关闭（guan bi）
在车辆速度超过 50 km/h 时，测量泊车位的 传感器会完全关闭，并且之前保存的数据会被 删去。自动泊车辅助系统必须重新启动。
当车辆停止行驶超过 30 秒时，传感器
也会暂时关闭。一旦车辆再次启动，传感器会
重新启动。
二.启动自动泊车辅助系统
驾驶员开始进行自动泊车之前，必须先挂入 倒车档，并在静止约 0.5 秒后开动车辆。静止 时间是指从挂入倒车档后到车辆真正开动的时间 。在这段时间里，所有相关系统都会启动，并开 始计算行驶路线。
自动泊车系统
原理是：遍布车辆周围的雷达探头测量自身与周围物体之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程配合车速调整方向盘的转动，驾驶者只需要控制车速即可。
一般情况下自动泊车系统主要由两部分组成：控制单元和位于前后保险杠以及两侧的超声波雷达探头。
按动自动泊车辅助系统激活按钮之后，雷达探头可在车辆行驶时对车辆两侧进行扫描，低时速（一般为30km/h）及侧向距离1.5米左右之内均能成功完成车位扫描。
但基本上当车位旁出现树木，路灯杆等柱状物时，为避免雷达侦测出现误差而发生碰撞风险，此时系统将不被激活。
控制单元对雷达反馈的信息进行分析，从而估算出车位是否足以容纳车辆停放。
当车位长度大于车辆长度1.4米以上或更高时，控制单元会通过行车电脑显示屏发出准予停车的提示。
驾驶者只需要拨动转向灯开关，告诉系统靠道路哪一侧停车即可。
代表车型上海大众途观自动泊车系统大多只有在侧方停车时才能够使用，垂直停车入位的情况下不可使用，然而上海大众也为垂直停车做了准备，当途观需要垂直停车时，会在多媒体显示系统上出现动态倒车辅助线，只需要根据显示器上的辅助线表示的方向进行转向，便可轻松倒车入位。
奔驰B200B200的一个优点是它不需要人工开启自动泊车功能，当车速低于36km/h时就一直处于预备状态。
这样的好处是让驾驶者不会错过停车位或者能避免驶过停车位后才发现忘记启动系统的尴尬。
当探测到合适的停车位后，系统会显示“P”进行提示，挂入倒档，系统会显示“Park Assist Activate”，按动方向盘左侧的“上箭头”即为确定，之后的事情就让车辆自己去完成吧。
驾驶者只需通过刹车来控制车速，并注意车辆与前后两车的距离。
B200在完成泊车动作后，车轮能自动回正，驾驶者无需作任何的调整。
但需要注意的是，B200在进入自动泊车状态后，驾驶者双手不能触碰方向盘，否则系统会自动停止。
长安福特翼虎奥迪A7这1代官方并没有配置，国内选配6200的自动泊车是必须坐在里面踩刹车的，只是改进了可以支持侧方泊车和垂直地库泊车。
自动泊车辅助系统 PPT
优点
• 使“入门级”驾驶员轻松解决城市生活中 遇到停车的困扰，只需轻轻按下启动按钮、 坐定、放松，控制车速，其他一切即可自 动完成。减少了刮蹭、停车缓慢引起的短 时交通堵塞等情况。
大家应该也有点累了，稍作休息
大家有疑问的，可以询问和交流
缺点
• 当“入门级”驾驶员长时间依赖自动泊车 系统，如遇到损坏或驾驶没有自动泊车系 统的车辆时，就需要求助周边的“老手” 或者就是放弃车位了。此外，在我们测试 多款带自动泊车系统的车型中，证实该系 统其实不能说是完美，也会出现系统识别 错误容易出现刮蹭等问题出现，所以建议 大家不要全部依赖自动泊车系统，以免给 您带来不便。
• 3.当汽车进入车位后，自动泊车系统会 拨直前轮，然后继续倒车。
• 4.当通过后视境确保与后面车辆保持一 定距离后。自动泊车系统会向从路边打车 轮，这是驾驶员需要将汽车泊入行进档， 自动泊车则会将汽车前端回转到停车位中。
• 5.驾驶员需要在停车位前后移动汽车，直 到汽车停在适当的位置。
• 汽车移动到前车旁边时，系统会给驾驶员 一个信号，告诉他应该停车的时间。然后， 驾驶员换倒挡，稍稍松开刹车，开始倒车。 然后，车上的计算机系统将接管方向盘。 计算机通过动力转向系统转动车轮，将汽 车完全倒入停车位。当汽车向后倒得足够 远时，系统会给驾驶员另一个信号，告诉 他应该停车并换为前进挡。汽车向前移动， 将车轮调整到位。最后，系统再给驾驶员 一个信号，告诉他车子已停好。
自动泊车辅助系统
自动泊车辅助系统的由来
• 对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种 痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽 车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。 很少有不费一番周折就停好车的情况，停 车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠 被撞弯。