伺服控制柜调试步骤
伺服电机的调试步骤
伺服电机的调试步骤伺服电机是一种能够根据反馈信号控制位置和速度的电动机。
调试伺服电机主要涉及到参数设置、回路调节以及系统性能测试等方面。
下面是关于伺服电机调试步骤的详细说明。
步骤一：安装布置1.确保伺服电机正确安装到目标设备上，并连接好电源和控制器。
2.检查电机和控制器的接口是否正确连接，并确认连接线松紧适宜。
步骤二：设置控制器参数1.根据伺服电机的技术参数和要求，进行控制器参数的设置，如编码器分辨率、调度频率等。
2.设置控制器的电流限制以及过压、过流等保护参数，以确保电机的安全运行。
步骤三：调节电流环1.首先，先将速度环和位置环的比例增益设置为0，即断开速度反馈和位置反馈，只进行电流环的调节。
2.根据电机的静态工作电流和最大运行电流，逐步增加电流环的比例增益，观察电机运行是否正常，避免产生振荡或过流等异常现象。
3.测量和检查电机的静态电流和冷启动电流，调整电流环的积分增益，尽量减小静态偏差，并提高电机的动态响应性能。
步骤四：调节速度环1.首先，将位置环的比例增益设置为0，仅保持电流环的闭环控制，在此基础上进行速度环的调节。
2.将速度环的比例增益设置为一个较小的初始值，然后逐步增大，以避免过冲和超调。
观察电机的速度响应是否稳定且迅速。
3.根据速度环的实测速度和设定速度，调整速度环的积分增益，以改善电机的速度跟踪和稳定性能。
步骤五：调节位置环1.将位置环的比例增益设置为一个适当的初始值，然后逐步增大。
观察电机的位置跟踪和稳定性能。
2.根据位置环的实测位置和设定位置，调整位置环的积分增益，以改善电机的位置跟踪和稳定性能。
3.根据电机的运行要求，调整位置环的微分增益，以提高系统的稳定性和动态性能。
步骤六：系统性能测试1.进行伺服电机的系统性能测试，如频率响应测试、阶跃响应测试、脉冲响应测试等。
2.根据测试结果，调整和优化伺服电机的各个环节参数，以提高系统的控制精度和动态性能。
步骤七：系统稳定性验证1.在不同工作负荷和工作条件下，对伺服电机进行稳定性验证，观察和记录其动态响应和稳定性能。
伺服调试步骤及注意点
伺服调试步骤和注意点用途：介绍FANUC系统伺服调试的方法及步骤文件使用的限制以及注意事项等文件版本更新的纪录修订日期版本号文件名称修订内容修订人2009年11月 1.0 伺服调试步骤和注意点首次发布徐少华目录1、伺服调试概述 (2)1.1伺服优化的对象 (2)1.2伺服优化的方法 (2)2、手动一键设定one shot (3)2.1、one shot功能介绍 (3)2.2、参数设定支持画面的调用 (3)2.3手动加入滤波器的方法 (5)2.4伺服增益的自动调整 (5)2.5典型加工形状的测试 (7)3、伺服软件自动调整导航器 (8)3.1自动调整导航器介绍 (8)3.2导航器调整具体步骤： (9)4、servo guide手动调整 (14)4.1伺服三个环(电流环、速度环、位置环)调整 (14)4.1.1、电流环的调整：设定HRV控制模式 (14)4.1.2、速度环的调整：合理提高速度环增益(100%~600%) (16)4.1.3、位置环的调整：一步到位设定位置环增益为4000~8000 (27)4.2加减速时间常数的调整 (28)4.2.1加减速时间常数的分类 (28)4.2.2一般控制(不使用高速高精度功能)加减速时间常数的调整 (30)4.2.3高速高精度模式下时间常数的确认 (34)5、典型加工形状调整、检测 (38)5.1圆的调整 (38)5.1.1圆度的调整 (38)5.1.2圆大小调整 (39)5.1.3圆象限的调整 (39)5.2方的调整 (50)5.3、1/4圆弧的调整 (52)1、伺服调试概述1.1伺服优化的对象先来看一下FANUC系统的伺服控制原理框图，从上图，我们可以看出：系统从里至外分为“电流控制(电流环)”、“速度控制(速度环)”、“位置控制(位置环)”。
那么伺服调试的第一重要方面就是三个环在高响应、高刚性下的“和谐”工作，即为：合理提高伺服的增益，又必须保证伺服系统不出现振荡。
调试伺服电机的六大步骤及注意事项
调试伺服电机的六大步骤及注意事项伺服电机（servo motor ）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
今天与大家分享的就是伺服电机的调试方法和注意事项。
伺服电机的调试方法伺服电机的注意事项1、伺服电机油和水的保护A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它不是全防水或防油的。
因此，伺服电机不应当放置或使用在水中或油侵的环境中。
B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机。
C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。
2、伺服电机电缆→减轻应力A：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。
B：在伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配置的那根）牢固地固定到一个静止的部分（相对电机），并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延长它，这样弯曲应力可以减到最小。
C：电缆的弯头半径做到尽可能大。
3、伺服电机允许的轴端负载A：确保在安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在每种型号的规定值以内。
B：在安装一个刚性联轴器时要格外小心，特别是过度的弯曲负载可能导致轴端和轴承的损坏或磨损。
C：最好用柔性联轴器，以便使径向负载低于允许值，此物是专为高机械强度的伺服电机设计的。
D：关于允许轴负载，请参阅“允许的轴负荷表”（使用说明书）。
4、伺服电机安装注意A：在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。
（锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏）B：竭力使轴端对齐到最佳状态（对不好可能导致振动或轴承损坏）。
东菱伺服调试步骤及注意事项课件
检查电机与负载的连接是否牢固，负 载是否平衡，防止调试过程中发生意 外。
检查接线是否正确，无短路、断路或 接触不良等现象。
准备工具和软件
准备调试过程中所需的工具，如螺丝刀、万用表、示波器等。
准备伺服驱动器的相关软件和调试工具，确保能够正确安装 和运行。
限位测试
检查电机是否能在设定 的行程范围内运行，并 测试过载保护功能是否
有效。
速度控制测试
验证伺服驱动器的速度 控制性能，确保电机能 在不同速度下稳定运行。
定位精度测试
通过发送定位指令，检 查电机是否能准确到达
指定位置。
性能优化
动态调整参数
优化机械结构
根据实际运行情况，动态调整伺服驱动器 的参数，如PID调节器参数、滤波器参数等， 以提高系统性能。
设备运行不稳定
总结词
设备在运行过程中出现抖动、速度波动或定位精度不高等问题。
详细描述
首先检查设备安装是否稳固，确保支撑架和固定螺丝紧固。其次检查设备参数设 置，确保各项参数设置合理，符合设备运行要求。此外，还需要检查设备驱动程 序和控制系统是否正常工作，必要时进行更新或修复。
设备精度不足
总结词
设备在运行过程中出现定位精度差、重复定位精度不高等问题。
详细描述
首先检查设备机械部分是否磨损或松动，需要时进行紧固或更换。其次检查设备参数设置，特别是速度和加速度 参数，确保设置合理。此外，还需要检查设备控制系统和反馈系统是否正常工作，必要时进行维修或更换。
THANKS
检查机械结构是否存在共振、摩擦等问题， 如有需要，进行相应调整或更换部件。
软件升级
根据需要，升级伺服驱动器的固件版本， 以获得更优的性能和功能。
伺服设定及调试步骤
ＦＡＮＵＣ伺服系统一般调整BEIJING-FANUC ＦＡＮＵＣ伺服系统一般调整BEIJING-FANUC停止中的振动抑制BEIJING-FANUC 停止中的振动抑制BEIJING-FANUC停止中的振动抑制停止中的振动抑制停止中的振动抑制停止中的振动抑制积压进给(爬行)的抑制BEIJING-FANUC 积压进给(爬行)的抑制BEIJING-FANUCSERVO GUIDE 测量图形过冲的抑制BEIJING-FANUC 过冲的抑制BEIJING-FANUC高速高精度伺服调整BEIJING-FANUC 高速高精度伺服调整BEIJING-FANUC高速高精度调整概述BEIJING-FANUC 高速高精度调整概述BEIJING-FANUC高速高精度调整概述BEIJING-FANUC 高速高精度调整概述BEIJING-FANUCＨＲＶ控制设定BEIJING-FANUC ＨＲＶ控制设定BEIJING-FANUC滤波器调整BEIJING-FANUC 滤波器调整BEIJING-FANUC速度增益调整BEIJING-FANUC 速度增益调整BEIJING-FANUC位置增益调整BEIJING-FANUC 位置增益调整BEIJING-FANUC前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUC前馈0%前馈100%前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUC前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUCY轴需加VFFY500大了前馈调整BEIJING-FANUC 前馈调整BEIJING-FANUCY:好结果圆弧半径减速BEIJING-FANUC 圆弧半径减速BEIJING-FANUC10μm/div 拐角钳制速度F2000/R5拐角减速BEIJING-FANUC 拐角减速BEIJING-FANUCA B C速度差减速功能速度差减速功能BEIJING-FANUC速度差减速功能小结小结小结小结小结•双位置反馈功能（选择功能）•只要半闭环不出现震动，全闭环就可以消除震动。
东菱伺服调试步骤及注意事项
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• •
命令脉冲的形式
• 脉冲+方向，CW/CCW, AB正交
l
指
（
令
mm/P
脉
冲
）
A
ห้องสมุดไป่ตู้
B
位
置
环
速
×
4
度
环
P
G
(P/rev)
伺
服
电
机
m
电子齿轮比的设定
n
节
距
(mm/rev)
=P
电子齿轮比的设定
• 电子齿轮比的计算公式 l（mm/P）：脉冲当量 PG（P/rev）：编码器线数 P（mm/rev）：滚珠丝杠节距 m n ：减速比 • A：PA-31参数 B：PA-32参数 • A和B请通过用户参数设定
手动增益调整
• 伺服单元的用户参数中主要包括以下伺服 增益。通过设定这些增益，可以调整伺服 单元的响应特性。 • PA-11：位置环增益（Kp） • PA-14：速度环增益（Kv） • PA-15：速度环积分时间常数（Ti）
手动增益调整
制动电阻的连接
• 如果连接电阻值过小的制动电阻器，那么 ，流过制动电路的电流就会增大，有可能 造成电路击穿。 • 与制动电阻相关的还有一个参数占空比的 参数PA-151。
伺服调试时的注意事项
• • • • • • • 为了保证伺服驱动器能够可靠、稳定、正确的运行，在伺服系统的安装、调 试以及使用过程中，应注意以下事项： 1）正确的接线：东菱伺服标配编码器线和电机动力线，不过接线时一定要正 确连接伺服驱动器与控制器之间的信号线，否则伺服不会正常运行； 2）正确的设置伺服控制模式：由于每种机器应用都有所不同，所以正确的设 置伺服控制模式是保证伺服正确运行的前提； 3）根据实际运行效果正确匹配增益参数，另外东菱伺服不要在伺服使能的情 况下或电机运行的情况下设置电子位置环和齿轮比参数。 4）确保电机良好的接地，驱动器与设备机壳连接。一方面避免干扰，另一方 面避免漏电。 5）信号线尽量选择屏蔽双绞线，屏蔽层一般接到端子外壳； 6）注意干扰问题，避免编码器信号和控制信号受到干扰，编码器线、信号线 不要与电机线、电源线绑扎在一起或者通过一个线槽， 尽量保持一定距离。
汇川伺服性能调试指导
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第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
不同应用场合的推荐惯量比：
（1） 在要求高响应的场合，惯量比要控制在5倍以下，最高不要超过10倍， 一般来讲： 皮带轮或齿轮齿条： 10倍以内（连接刚性不太高，精度要求不太高） 丝杠或联轴器直连： 5倍以内（连接刚性较好，精度要求较高） 定位精度或响应要求高的情况： 2倍以内
PB是丝杆导程
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第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
可以让伺服驱动器 通过快速的加减速运动自动辨识出惯量， 方便且准确。注意：惯量辨识无法静态 实现。惯量辨识基本原理：
整体转动惯量J
=
加速转矩T 角加速度
离线惯量辨识（手动惯量辨识）
惯量”，功能码是H0815。
如果电机轴上不连接任何负载， H0815应设为0.00 如果电机轴上连接一个同样的电机，H0815应设为1.00
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第二部分
汇川伺服调试流程--惯量辨识
如何计算出惯量：
可以根据机械的类型和参数手工计算，优点是可以预估， 便于选型；缺点是需要了解很多机械参数，计算复杂。
离线惯量辨识方式1：即使用H0d02进入离线 惯量辨识模式。注意： 1、电机有正反各1圈以上的可运动行程； 2、实际负载惯量比必须小于120倍以下；
3、电机处于不使能状态；
4、机械刚性较高或传动机构背隙较小。
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开始 伺服使能OFF 进入H0D-02
长按“UP/DOWN” 键
路斯特伺服调试过程指导
路斯特伺服调试过程指导伺服系统是一种能够将电机转动动作和位置信息精确控制在要求范围内的系统。
在工业自动化领域，伺服系统被广泛应用于各种精密运动控制的场景中。
然而，在实际应用中，伺服系统往往需要经过调试过程才能达到预期的性能水平。
本文将以路斯特伺服为例，详细介绍伺服调试的过程和步骤。
1.确定系统结构和参数在开始调试之前，需要对伺服系统的结构和参数进行详细了解和确认。
包括了解伺服驱动器和伺服电机的型号和技术参数，选择合适的控制器和编码器等。
2.连接硬件设备将伺服驱动器和控制器等硬件设备按照要求正确连接，确保电源供应和信号传输正常。
3.设置控制器参数根据实际的应用需求和系统特点，设置控制器的相关参数。
这些参数包括速度环和位置环的比例、积分和微分增益等。
4.进行手动模式调试在手动模式下，通过操作控制器的手柄或按键等方式，使电机转动，观察其实际运动情况，逐步调整参数以使其达到预期的效果。
可以通过增大或减小比例增益和积分增益来调节伺服系统的速度和位置响应。
5.进行自动模式调试在自动模式下，通过输入特定的控制命令，观察伺服系统的响应。
可以通过调整速度环和位置环的参数来优化系统的动态性能，并确保伺服系统在不同工况下具有良好的稳定性和快速响应性。
6.系统稳定性测试在调试完成后，进行系统稳定性测试。
通过不同的工况下的控制命令对伺服系统进行测试，观察系统的稳定性和响应时间，以确保系统在实际工作中的可靠性和稳定性。
7.整理调试文档在调试过程中，需要详细记录各个参数的设置和调整过程，以及系统的性能测试结果和问题解决方案。
这些调试文档可以用于系统维护和后续优化工作。
总结起来，伺服调试的过程需要按照系统的特点和要求进行参数设置、手动模式调试、自动模式调试和系统稳定性测试等步骤，并及时记录调试过程和结果。
通过合理的调试过程和方法，可以确保伺服系统达到预期的控制精度、响应速度和稳定性，提高系统的性能和可靠性。
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伺服控制柜调试步骤
1.检查电源部分，有无短路及接地。
2.检查端子X44至X49，短接是否正确，24V极性是否正确。
3.打开UPS，检查UPS及开关电源工作是否正常，PLC、继电器、伺服卡及触摸屏上电
是否正常。
4.电磁阀接线：伺服阀接端子X5～10，线圈为5、6，反馈为7（反馈电压输出）、8（－
15V）、9（＋15V）、10（信号地），7～9电压均为相对于10的电压。
7～10接线依次为红黄蓝绿或红黄白黑，分别接小插头的1～4。
先将端子上检查无误后，再断开电源将线接牢。
将6和10上至PLC模拟量检查一下，6为V+，10为V-或COM。
5.快关电磁阀接线：红色接X25（＋），蓝色接X26（－），内有二级管，在不接到电磁阀
时可用万用表通断档测电阻，万用表红笔接蓝线，黑笔接红线，阻值约五百欧，反接时阻值极大（相当于开路）。
二级管负端（带白色横线端）接红色线。
6.位移传感器：传感器安装时，一定要使工作行程在衔铁上标记的行程范围内使用。
如下
图方向拉出，信号减小，接线方式为1黄2蓝3红，向里推信号增大。
安装时水平或垂直安装，衔铁在运动过程中不能碰触内壁，会导致传感器损坏。
两个传感器在安装时，调整螺帽使两个衔铁上的标记位置与传感器相一致。
建议不要使用反向安装（衔铁从电缆一侧伸出）。
7.手动调试：切换至“半自动”状态，断开X15或X16其中一根，屏上出现“调试中”
状态，此时在工作油源正常，安全油正常，阀门接线正确的情况下，可以通过增减选择开关对阀门过行开关操作，如需保持开启或关闭状态以便调整全开全关位及位移变送器，可将增减选择开关旋至相应位置保持五秒即可。
8.位移变送器：当阀门全关时，调整好位移传感器的位置，使其在其中一个标记位置，调
整变送器零位致4mA；全开阀门，调整调幅至20mA。
调幅一般逆时针信号减小。
如触摸屏一直显示21mA，可将阀门关到20mA以内检查电位器调整方向再进行调整。