智能巡线机器人设计
自动巡线机器人设计
自动巡线机器人设计
自动巡线机器人是一种能够在规定的赛道上进行导航并行驶的机器人，可以应用于工业生产线、物流仓储、无人驾驶等领域。
下面是自动巡线机器人的设计方案要点：
1. 车身结构设计。
车身需要轻便、稳定，且具有前后轮驱动和转向能力，在移动时能够保持稳定通过障碍物。
2. 导航系统设计。
机器人需要搭载能够对周围环境进行感知的传感器，如激光雷达、摄像头等。
同时，需要配置实时动态地图，通过地标或者线路标识物的识别，来实现全天候的自动导航功能。
3. 电源供应设计。
机器人需要配备可充电的电池，能够提供长时间的工作能力。
4. 控制系统设计。
机器人要嵌入程序实现复杂的算法控制，能够识别各种情况下的驾驶指令，并具备避障、紧急停车等功能。
5. 环保设计。
机器人需要采用环保性高的材料，如绿色能源和生物降解材料等，同时减少机器人对环境的损害。
总体来说，自动巡线机器人需要精细地设计和开发，才能满足各类实际需求。
技术水平的提高和工业环境的不断升级，将决定它的未来发展方向和应用范围。
高压输电线路巡检机器人系统设计
高压输电线路巡检机器人系统设计摘要：为了实现远距离大功率的电能输送，近年来国家电网及南方电网加大了对智能电网的建设，电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力，而高压输电线路是远距离电力输送的最重要途径，它的安全稳定运行直接影响着电力系统的可靠性。
高压输电线路长期运行于露天环境中,长期受自然环境、机械张力、外力破坏、电气闪络等不可抗拒因素影响。
目前对输电线路的巡检依然是以人工巡检为主，巡检工作面临巨大难度，受自然条件限制，往往无法巡检大跨越输电线路，人工巡检受视角影响，也无法检查高层设备。
同时受巡检人员人数、技术水平及其他因素影响，巡视质量参差不齐，对线路的巡视存在一定的局限性，无法实现全天候实时监测。
在台风、雨雪等特殊天气条件下，人工巡检存在较大安全风险，甚至无法开展人工巡检。
目前各检修公司面临巡检人员老龄化、新进员工经验少、巡检人员严重不足的窘境，人工巡检数据无法数字化，不利于后期处理。
因此，设计一款智能巡检机器人替代人工巡检高压输电线路，减少危险作业，提高巡检人员安全保障，同时降低电网维护成本，提高电网自动化作业水平，推动智能电网发展。
关键词：高压输电线路；机器人；巡检机器人；引言为了保障电力系统安全运行，加强对野外高压输电线路巡检工作具有很大现实意义。
开展高压输电线路巡检工作，主要目的是检查、排除电力系统潜在的安全隐患，包括防震锤脱落及移位、输电导线及地线断股散股、绝缘子串破裂及丢失等故障，确保电力设备设施安全、稳定地运行。
但是电力线路巡检工作量大，过程复杂、重复机械性操作很多，长此以往会使巡检人员产生心理倦怠，可能因人为因素引起疏漏。
将智能巡检机器人用于高压线输电线路巡检实践中，能显著提升工作的自动化、智能化水平，为智能电网建设发展提供可靠的技术支持。
1电力机器人的研究现状随着智能电网的建设，近年来市面上出现了多种多样的电力机器人，包括：线路巡检机器人，主要是通过搭载可见光相机、红外相机拍摄记录故障点，上传故障报告，通知运维检修人员对故障点进行维修，该型机器人解放了巡检人员，巡检人员无需沿着线路巡视查找故障点，只需根据巡检机器人的工作日志及生成的故障报告，便可前往故障点进行故障确认并维修；作业机器人，包括地线作业机器人和导线作业机器人，地线作业机器人，在作业过程中，线路无需停电便可进行作业工作，通过机器人搭载作业机构，远程操控机器人对故障点进行修复，比如，地线断股修复、防震锤移位、压接管紧固等修复作业，消除故障隐患，但是导线作业机器人作业时，必须停电作业，比如绝缘子修复等必须停电作业以免引起安全事故。
铁路配电装置室轨道式机器人智能巡检设计方案精选全文
可编辑修改精选全文完整版室内轨道型智能巡检机器人系统设计方案目录1 项目概述 (1)1.1项目简介 (1)1.2系统简介 (1)1.3系统设计目标 (1)1.4项目背景 (2)2主要技术方案 (3)2.1总体技术要求 (3)2.2系统的特点和优势 (4)2.3机器人自检 (9)2.4机器人电磁兼容 (9)2.5监控平台系统 (10)2.6机器人工作模式 (11)3主要分系统技术参数 (14)3.1机器人本体 (14)3.2轨道系统 (15)3.3供电及通讯方式 (16)3.4局放检测 (16)1 项目概述1.1项目简介本项目实现开关柜红外测温、局放检测、柜面及保护装置信号状态指示等的全自动识别，继保室保护屏柜压板状态、空开位置、电流端子状态、装置信号灯指示以及数显仪表的全自动识别读数。
并且采用导轨滑触式供电方式，实现24小时不间断巡视，也可自定义周期和设备进行特殊巡视。
1.2系统简介智能巡检监测机器人系统（含本地、远程监控平台）。
主要包括：（1）轨道式智能巡检机器人1套，包括巡检机器人本体、高清可见光视频监控模块、红外热成像模块、局放监测模块、温湿度环境监控模块、远程对讲模块等。
（2）轨道系统1套，包括轨道本体、轨道连接件、吊装组件、固定组件和限位器等。
（3）监控平台2套，包括本地监控平台1套、远程监控平台1套。
（4）通讯及电源系统1套，包括通讯光纤收发器、电源、配电箱、动力线缆及组件等。
1.3系统设计目标本项目的实施将提高配电房、开关室、继保室的检修、维护效率，提高设备健康水平和运维的智能化，增加电网运行可靠性，同时保障运维人员安全，降低人工运维成本。
1.4项目背景目前电力公司对于所管辖的配电房、开关室，例行巡检每月1次，红外测温巡测每月1次，全部依赖于人工巡视作业。
在高负荷期间和有特殊保供电要求时，须增加巡检频次。
随着近年来电网飞速发展，生产人员不足和巡检工作量增加之间的矛盾日益突出，而运维一体化等工作在扩展业务范围的同时也给变电运维工作提出了更高的要求，在这样的形势下，传统的“人工巡检、手动记录”的巡视作业方式难以适应电力系统精益化、集约化的发展要求。
智能轨道型电力巡检机器人系统设计方案
智能轨道型电力巡检机器人系统设计方案设计目标：1.实现智能巡检：机器人能够自主巡检轨道，检测电力设备的运行状态和故障。
2.实时数据采集：机器人能够实时采集电力设备的各项参数，并将数据上传至后台服务器。
3.预警和故障诊断：机器人能够根据采集的数据对设备状态进行分析，发现异常情况并给出预警或故障诊断。
4.远程操控和管理：用户能够通过手机或电脑端监控机器人的巡检情况，并进行远程操控和管理。
硬件设计：1.机器人底盘：采用轨道型底盘设计，通过轨道导向系统在轨道上行走。
2.传感器系统：装配多种传感器，包括温度传感器、湿度传感器、电流传感器等，用于采集电力设备的各项参数。
3.摄像头：配备高清摄像头，用于拍摄设备照片和视频，并进行图像识别。
4.通信模块：装配无线通信模块，通过4G、WiFi等无线网络与后台服务器进行数据传输和远程操控。
5.电源系统：采用可充电锂电池作为主要电源，实现长时间巡检。
软件设计：1.路径规划算法：根据巡检任务和轨道地形，设计路径规划算法，确保机器人能够按照预定路径进行巡检。
2.数据采集与分析：编写数据采集程序，实时读取传感器数据，并将数据上传至后台服务器。
在服务器端进行数据分析，利用机器学习算法对设备状态进行分析和判断。
3. 预警和故障诊断：根据设备状态分析结果，通过App和Web页面向用户发送预警信息，并给出故障诊断建议。
4. 远程操控：通过App和Web页面，用户能够实时监控机器人的巡检情况，并进行远程操控，如改变巡检路径、启停机器人等。
5.后台服务器：搭建后台服务器，存储和管理巡检数据，实现用户权限管理和设备管理等功能。
系统工作流程：1. 用户在App或Web页面下发巡检任务，并设置巡检路径和频率。
2.机器人根据巡检任务和路径规划算法，按照预定路径巡检电力设备。
3.机器人通过传感器采集电力设备的各项参数，并将数据上传至后台服务器。
4.后台服务器对采集的数据进行分析和处理，发现异常情况并给出预警或故障诊断建议。
巡线机器人的设计
目录摘要 (1)1 绪论 (2)1.设计背景 (2)1.2设计现状 (2)1.3设计内容 (2)2 方案设计与论证 (3)2.1核心系统 (3)2.巡线系统 (4)2.3避障系统 (5)2.4显示系统 (6)2.5动力系统 (8)2.5.1 电机 (8)2.5电机驱动系统 (8)2.6时钟电路 (9)2.7复位电路 (9)2.8外界信息输入系统 (10)2.8.1 独立键盘 (10)2.8红外线遥控器 (10)2.9 语音系统 (11)2.10 总体设计 (11)3 软件设计 (13)3.1 主程序 (13)3.2路径选取子程序 (14)3.显示子程序 (15)3.4巡线子程序 (16)3.5PWM 调速子程序 (17)3.6避障子程序 (18)3.7路径识别子程序 (18)3.8 90°、180°转弯子程序 (19)3.9 返回子程序 (19)4 机器人制作与改进 (19)4.1 制作流程 (19)4.1.1 核心主板 (20)4.1.2 机器人框架 (20)4.2 制作中出现的问题及改进结果 (21)4.2.1 PCB 板 (21)4.2.2 机器人框架 (21)5 系统测试及数据记录 (21)5.1 调试步骤 (22)5.2 模块调试 (22)5.2.1 驱动电路及动力系统 (22)5.2.2 巡线系统 (23)5.2.3 避障系统 (23)5.3 整体调试 (23)6 结论 (24)参考文献 (25)谢辞 (26)附录1 电路原理图 (27)附录2 PCB 覆铜3D 图 (28)附录3 源程序 (29)巡线机器人的设计摘要：本设计是制作了一种以单片机为核心控制单元，以红外光电传感器为检测手段的自动巡线智能返回的机器人模型。
本设计利用红外光电传感器组采集路径状态信息，采用单片机脉冲信号控制方法改变电机方向和转速，缩短智能机器人控制响应时间，最终实现巡线机器人在规定路径上自主识别路线、快速行驶、准确返回；在传感器信号及软件实现路径判别方面，实现了具有良好的路径识别性能。
铁路配电装置室轨道式机器人智能巡检设计方案
铁路配电装置室轨道式机器人智能巡检设计方案一、设计目标铁路配电装置室是铁路运行中非常重要的设施，为了确保其正常运行和安全性，需要进行定期巡检和维护。
然而，传统的巡检方式存在一些不足，例如巡检人员需要进入高温、高压等危险环境，不仅工作效率低下，还存在一定的安全风险。
因此，设计一个智能巡检机器人来进行铁路配电装置室的巡检，能够提高效率和安全性。
设计方案的主要目标包括：1.提高巡检效率和准确性；2.减少人员的劳动强度和安全风险；3.提高设备运行的稳定性和可靠性。
二、设计内容1.机器人的整体设计设计一个轨道式机器人，可以在轨道上自主行驶，从而能够在配电装置室内进行全面巡检。
机器人需要配备相应的传感器和执行器，以便获取必要的数据和执行维护任务。
同时，机器人应具备一定的自主决策和避障能力，能够根据巡检情况自动调整行进路线。
2.传感器系统机器人应搭载各种传感器，包括温度传感器、压力传感器、气体传感器等，在配电装置室内获取各种参数的数据。
这些传感器的数据将通过无线通信方式传输给监控中心，并对数据进行分析和处理，以判断设备的工作状态和存在的问题。
3.执行器系统机器人还需要搭载一些执行器，以进行必要的操作和维护。
例如，机器人可以搭载机械臂，进行开关的操作；也可以搭载镜头和摄像头，进行设备的拍照和视频监控；同时还可以搭载清洁装置，对设备进行清洁。
4.自主决策和避障能力为了提高机器人的适应能力和巡检效率，机器人应具备自主决策和避障能力。
通过搭载相应的算法和传感器，机器人可以感知到环境中的障碍物，并自动调整行进路线，避免碰撞发生。
5.数据分析和处理机器人通过无线通信方式将传感器获取的数据传输给监控中心，监控中心需要具备相应的大数据分析和处理能力，以对数据进行分析和判断。
当发现异常情况时，监控中心应及时向相关人员发出警报，并制定相应的维护计划。
三、实施步骤1.机器人的制造和装配根据设计方案，制造和装配机器人的各个组成部分，包括传感器系统、执行器系统、自主决策和避障系统等。
基于51单片机类人机器人智能巡线的设计与实现
基于51单片机类人机器人智能巡线的设计与实现一、引言随着科技的不断发展，机器人逐渐成为了人们生活中重要的一部分。
类人机器人作为其中的一种，能够模拟人类的行走和动作，能够执行一些特定的操作任务。
在实际应用中，类人机器人需要具备智能巡线的功能，以能够根据环境变化实时调整行走方向。
合理的设计与实现类人机器人智能巡线功能对于提高机器人的实际应用效果至关重要。
本文基于51单片机，介绍了一种基于光电传感器的类人机器人智能巡线设计与实现的方案。
二、设计原理1.光电传感器光电传感器是智能巡线的核心部件，能够接收外界光线的变化，将其转化为电信号并输出给单片机进行处理。
为了使机器人能够智能巡线，需要在机器人两侧各安装一个光电传感器来感知地面的黑线。
2.单片机控制3.电机驱动机器人的行走由两个电机驱动，通过控制电机的转动方向和转速来改变机器人的行进方向和速度。
可通过PWM技术来控制电机的速度，通过H 桥电路来控制电机的转向。
三、设计步骤1.硬件设计根据机器人的设计要求，确定机器人的形状和电路配置。
将两个光电传感器连接到单片机的IO口上，通过IO口读取光电传感器输出的电信号。
利用H桥电路控制电机的转向，通过PWM信号控制电机的速度。
2.软件设计在51单片机的开发环境下编写巡线控制程序。
主要包括读取光电传感器的电信号、判断传感器的状态、根据判断结果控制电机的转向和转速等功能。
程序流程如下：-初始化各个IO口和定时器-循环读取光电传感器的输出电信号-根据光电传感器输出的电信号判断传感器的状态-根据传感器状态控制电机的转向和转速-在循环中不断更新电机的状态，实现智能巡线四、实施与测试根据设计步骤进行硬件搭建和软件编程后，进行实际测试。
将机器人放置在黑线上，开启电源，观察机器人行走情况。
当机器人移动到黑线外时，根据光电传感器感知到的情况，及时进行调整，使机器人重新回到黑线上行走。
在测试过程中，可以根据实际情况进行一些参数的调整，如阈值的设置，紧急停止机制的优化等。
基于人工智能的巡检机器人设计及实现
基于人工智能的巡检机器人设计及实现人工智能技术的快速发展使得机器人在各个领域的应用范围越来越广泛。
巡检机器人是其中的一种，它可以代替人类进行一些危险或者重复性较强、繁琐的任务，从而提高工作效率。
本文将介绍基于人工智能的巡检机器人的设计及实现。
一、巡检机器人的基本要求巡检机器人的基本要求包括自主导航能力、传感器技术、动力系统和控制系统。
首先，机器人应该具有自主导航能力，能够在复杂环境下实现自主巡检。
其次，机器人的传感器技术应该精细，可以检测出各种异常情况，如火灾、烟雾、气味、温度等。
第三，动力系统要可靠，电池寿命要长，整机的续航能力要强。
最后，控制系统应该精准可靠，可以实现对机器人的远程控制。
二、机器人的设计结构机器人分为本体和控制系统两部分。
本体包括底盘和传感器两个部分。
底盘负责机器人的行动，而传感器负责信息的获取。
控制系统包括微控制器和电脑两部分，其中微控制器负责控制机器人的行动，电脑负责接收传感器的数据并进行分析处理。
三、机器人的实现过程机器人的实现包括机械设计、电气设计、程序设计和测试验证四个步骤。
首先，进行机械设计，选择合适的底盘结构和传感器类型。
然后，在电气设计中进行电路设计，确定电机驱动等硬件选型。
接着进行程序设计，编写控制程序和传感器数据分析程序。
最后进行测试验证，对机器人进行全面的测试，确定机器人是否能够满足要求。
四、机器人的应用场景巡检机器人的应用场景比较多，如智能园区、机器房、仓库物流等。
这些场景中，机器人可以代替工作人员完成危险或者重复性较强、繁琐的任务，并且可以减少人工成本，提高工作效率。
五、机器人的未来展望目前，机器人技术已经逐渐成熟，未来机器人的应用前景也非常广阔。
尤其是在智慧城市建设中，巡检机器人将会是一个重要的组成部分。
从根本上来说，机器人的出现将会对人类的工作生活产生极大的影响。
六、结论基于人工智能技术的巡检机器人是未来发展的一个重要方向。
本文介绍了巡检机器人的基本要求、设计结构、实现过程、应用场景和未来展望等方面。
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1
“机电一体化”源于“Mechatronic”,是一个新兴的边缘学科，国内外都处于发展阶段，她代表着机械工业技术革命的前沿方向。她是当代科学技术发展最为活跃的领域之一。机电一体化是综合应用机械技术、微电子技术、信息技术、自动控制技术、传感测试技术、电力电子技术、接口技术及软件编程技术等，根据系统功能目标和优化组织结构目标，以智力、动力、结构、运动、和感知组成要素为基础，对各组成要素及其间的信息处理、接口耦合、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究，使得整个系统有机结合与综合集成，并在系统程序和微电子电路有序信息流控制之下，形成物质和能量的有规则运动，在高功能、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现各种技术功能组合以得到最佳功能价值的系统工程技术。机电一体化技术的产生与发展的根本原因在于社会的发展和科学技术的进步，系统工程、控制工程和信息论是机电一体化的理论基础，是机电一体化技术的方法论。半导体大规模集成电路制造技术的进步则为机电一体化奠定了物质基础，机电一体化技术的研究与应用融合于学科交叉。机电一体化依赖于相关技术的发展，同时也促进了相关技术的发展。
1.2
智能巡线机器人的产生已有20多年的历史，它被人们关注于机器人赛事。现在各种机器人赛事，范围普及世界。截止到2000年共有20余项公认的机器人赛事，如机器人足球世界杯比赛、微机器人世界杯锦标赛、日本相扑机器人大赛、机器鼠比赛等。这些机器人赛事有些就是巡线机器人。把比赛的寻线机器人和玩具机器人进行一定的改进，使它具有一定的承载能力，能够被运用于工业的机器人。
可以说，机器人的应用范围非常之广。据国外专家预测，2l世纪将是机器人技术革命的世纪，机器人作为全面延伸和扩展人的体力和智力的手段将实现“当代最高意义上的自动化”。机器人的应用和普及正在改变人类的生产方式、生活方式和作战方式。
编者
2007.5
摘要1
Abstract2
前言3
附件二：元件76
第
本章首先从机器人的发展历程引出机器人研究的发展趋势，再具体到本次设计针对的任务要求，明确了设计任务的主要内容。
机器人机械结构部分，通过分析常用的车轮驱动配置方式，择优选择了前排安装两个万向轮、后排安装两个独立驱动轮的设计方案，充分考虑到了巡线的简易性和稳定性。
机器人传感器接口与驱动电路部分，详细阐述了光电传感器检测信号原理，叙述了设计所采用的光电传感器接口电路详细设计方案，分析了传感器采用该种布局方案的原因。针对机器人的机械特性和速度要求，选用了L298N驱动芯片驱动电机，分析了它的优缺点和可行性。
当传统机电产品引入电子技术、计算机技术和自动控制技术时，就形成所谓的新一代机电一体化产品。典型的机电一体化产品体现了机械技术、电子技术、计算机技术等的有机结合，几种多种高新技术，并把多种功能集成在一起，在市场上具有极强的竞争能力。机电一体化是机械、微电子、控制、计算机、信息处理等多学科的交叉融合，起发展和进步有赖于相关技术的进步与发展。其主要发展方向为数字化、智能化、模块化、网络化、人性化、微型化、集成化、带源化和绿色化。机电产品高性能一般包含高速、高精度、高效率和高可靠性，人工智能在机电一体化技术中的研究日益得到重视，机器人与数控机床的智能化就是机电一体化技术的重要应用。
The autonomous line-tracking arithmetic is the key of this project research.The relative position relationship between the robot and the leading line is divided into seven typical states; the adjustment strategy has been described respectively. An implementation principle to enable centerline approaching the leading-line gradually has been described by adjusting continuously chassis posture.
起止日期
1
查阅和搜集设计资料，在此基础上指定设计方案
2007.3.5—2007.3.25
2
进行整体方案设计
2007.3.25—2007.4.2
3
机械整体设计
2007.4.2—2007.5.3
4
控制设计
2007.5.3—2007.5.22
5
编写设计说明书
2007.5.22—2007.5.29
6
检查
2007.5.29—2007.6.2
目前世界上普遍认为机电一体化可以分为两大类：生产过程机电一体化和机电产品一体化。机电产品的机电一体化是机电一体化的核心，是生产过程机电一体化的物质基础。传统的产品加上微机控制即可转变为新一代的产品，而新产品较之旧产品具有功能强、性能好、密度高、体积小、重量轻、更可靠、更方便、经济效益显著等优点。机电一体化产品小到儿童玩具、家用电器、办公设备，大到数控机床、机器人、自动化生产线、航空航天器，因此，可以说机电一体化技术几乎涉及到社会的各个方面。其中，生产过程的机电一体化包括产品设计、加工、装配、检测的自动化，生产过程自动化，经营管理自动化等。
Keywords:Robot;Line-tracking; Photoelectric Sensor; PWM.
前言
机电一体化是综合应用机械技术、微电子技术、信息技术、自动控制技术、传感测试技术、电力电子技术、接口技术及软件编程技术等，机器人则是机电一体化的显著代表。机器人根据系统功能目标和优化组织结构目标，以智力、动力、结构、运动和感知组成要素为基础，对各组成要素及其间的信息处理、接口耦合、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究，使得整个系统有机结合与综合集成，并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制之下，形成物质和能量的有规则运动，在高功能、高质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现各种技术功能组合以得到最佳功能价值的系统工程技术。
In mechanical structure part, by analyzing the normal wheel drive configurations, it has been choiced that two universal wheels are installed in the front and two independent driving wheels are installed in the rear, which takes fully into account the simplicity and stability of the line-tracking.
机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自1960年代初问世以来，经历40年的发展已取得长足的进步。机器人的出现并高速发展是社会和经济发展的必然，是为了提高社会的生产水平和人类的生活质量，让机器人代替人干那些人干不了、干不好的工作。在现实生活中有些工作会对人体造成伤害，比如喷漆、重物搬运等；有些工作要求质量很高，人难以长时间胜任，比如汽车焊接、精密装配等；有些工作人无法身临其境，比如火山探险、深海探密、空间探索等；有些工作不适合人去干，比如一些恶劣的环境、一些枯燥单调的重复性劳作等；这些都是机器人大显身手的地方。服务机器人还可以治病保健、保洁保安；水下机器人可以帮助打捞沉船、铺设电缆；工程机器人可以上山入地、开洞筑路；农业机器人可以耕耘播种、施肥除虫；军用机器人可以冲锋陷阵、排雷排弹……。
1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求
1.总体方案设计；
2机械整体设计；
3.控制设计；ຫໍສະໝຸດ 4编写设计说明书；2．指定查阅的主要参考文献
1.《机器人控制电子学》
2.《机器人探索》
3.《机器人的创意设计与实践》
4．《MSP430系列——FLASH型超低功耗16位单片机》
（电子和机械方面的书）
3．进度安排
设计（论文）各阶段名称
××××学院
毕业设计说明书
题目智能巡线机器人设计
学生
系别机电工程系
专业班级机械设计制造及其自动化机电03.3班
学号
指导教师
××××学院
毕业设计（论文）任务书
设计（论文）题目：智能巡线机器人设计
系：机电系专业：机械设计制造及其自动化（机电一体化）
班级：学号：
学生：指导教师：
接受任务时间
教研室主任（签名） 系主任（签名）
In this thesis, the overall design of autonomous line-tracking robot and principle of each essential element have been described. The robot system has been divided into five parts as fellow.
In robot control system part, hardware and software have been discussed such as CPU choosing, control circuit designing, and hardware interface assigning, etc. Based on the MSP430, the speed difference from left and right wheel created by the Pulse-Width Modulation adjusts the position of the robot and leading line, which carries out the autonomous runs along with the leading line quickly, stably and accurately.