ROBOFORM350-550第一章
Robostar入门手册l[CN]
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■ 从机器人的安装到运行的过程说明顺序1机构部的组装 & 控制器的连线工作<连接Cable 1,2轴><连接Cable 3,4轴>수평다R C 정水平多关节机器人水平多关节机器人正面①②③④⑤⑥<注意>• 电源排线时请检查 DC24V的极性连接是否正确。
• 排线有误时可能会损坏内部元件. 特别是, Common端子的极性一定要正确。
☞ 系统 I/O 没有接线的状态下接通控制器电源时,会发生 " SYSTEM EMERGENCY" Error . 这时的措施请参照以下内容。
☞ PLC 操作板上一般情况下会缺少很多关于机器人的状态表示Lamp, 制作操作板时请参照下图中的内容。
■ 电路图☞ 以下说明对应于 安装了Z轴Air cylinder的Type。
☞ 在Z轴增加了利用 Air cylinder的WeightBalance功能可以 UP 负载的重量， 在Cylinder上连接的 Air电路如下。
☞ 注意事项：开关电磁阀的信号是建议使用 Air press s/w的输出接点信号。
☞ 电路说明① 3port sol v/v :-. 电源 off 状态 (Air供应 停止: Brake 动作) -. 电源 on 状态 (Air 供应 : 消除 Brake)※ 解除刹车Air port 部进入空气推动活塞后Brake金属片会松开活塞可以自由移动。
※ 刹车动作Air port里的空气排出后活塞及金属片恢复原来状态在活塞路径上的刹车动作。
② Press s/w 功能Air切断时空气压力下降,这时低于PRESS开关设定的压力之下时就会输出输出接点信号,该接点信号送到系统I/O EMG时所有作业停止。
③ Precision Regulator 的功能根据挂在上下运动轴的负载的重量调整设定适当的Air量。
如果设定得不好,则上下动作时动作不流畅还会发生很多Error,所以设定适当的量非常重要。
欧瑞传动注塑机伺服系统说明书
本产品的安全运行取决于正确的安装和操作以及运输与保养维护，请务必遵守本手册中使用的如下安全标识： 错误的操作将引发危险情况，导致人身伤亡。
错误的操作将引发危险情况，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备。 另外，该标识中所述事项有时也可能造成严重的后果。 驱动器及电机上标识符的意义如下： 电压高，有电击危险。
4 电气连接........................................................................................................................................ 20
2
4.1 电液系统构成.................................................................................................................... 20 4.2 电气连接 ........................................................................................................................... 21 4.2.1 主电路接线示意............................................................................................................ 22 4.2.2 控制端子功能简介和接线示意图 ................................................................................ 23 4.2.3 拨码开关介绍................................................................................................................ 24
RoboModule伺服电机驱动器用户手册
Page 3Biblioteka 直流伺服电机驱动器用户手册
深圳市靠岸科技有限公司
典型应用场景
RoboModule 直流伺服电机驱动器可以适用于任何有刷直流电机的控制的场合。
直流伺服电机驱动器用户手册
深圳市靠岸科技有限公司
电机接口
功能按键
编码器 接口
SWD 调试接口
24V 电源 输入输出
接口 1
24V 电源 输入输出
接口 2
CAN 总线 输入输出
接口 1
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CAN 总线 输入输出
接口 2
TTL 串口调试
接口
直流伺服电机驱动器用户手册
深圳市靠岸科技有限公司
下面对上述所有接口进行详解：
本驱动器的 T~~~~其他串口设备的 R
本驱动器的 G~~~~其他串口设备的 G
本驱动器的 R~~~~其他串口设备的 T（备注：在所有的通信接口中，只有串口需要 T 和 R 交叉连接）
此串口调试接口，可以与 USB 转串口小板相连后与 PC 机通信，配合配套的“RoboModule 电机驱动调
试软件”来进行电机的编号设置、电机方向设置、编码器方向设置、各环路 PID 参数设置等。
它集成了开关电源降压电路、线性电源降压电路、功率驱动电路、电流采样电路、CAN 通信电路、蜂鸣器报 警电路、LED 指示灯电路、STM32 最小系统电路等在一块 50mm*50mm 的 PCB 电路板上。体积小、质量 轻、性能好。
它具有如下接口：电源接口、CAN 通信接口、增量式编码器数据采集接口、电机接口、TTL 串行通信接口、 SWD 调试接口。
ABB软件入门
CTRL +N
CTRL +J CTRL +G
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二、创建机器人系统
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创建机器人系统有多种方法：
一、通过离线系统生成器创建系统
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二、通过建立工作站创从布局创建系统为例， 对创建系统的过程进行讲解：
李小龙robotstudio软件入门目录1软件界面及基本操作1创建机器人系统2工具的建立3运动路径的仿真4一软件界面及基本操作34菜单栏子菜单用户界面1软件界面5用户界面1软件界面菜单栏子菜单61软件界面建模仿真离线72基本操作目的使用键盘鼠标组合说明选择项目只需单击要选择的项目即可
ABB省培返岗课件 RobotStudio软件入门
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3、创建目标点：基本 目标点创建目标，在运动轨 迹上选取相应的目标点，点击 创建。
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4、创建路径：基本路 径空路径，将创建的目标点 拖入创建的路径中。
拖至
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课程回顾
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软件界面及基本操作
创建机器人系统 工具的建立
2、为工具设定本地原点，如果将要设定成本 地原点的位置不可见，可以制作一个表面圆覆盖， 并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上 设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细 说明设定的过程。
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为本地原点处覆盖一个表面圆：建模曲线 三点画圆，选中三个点后点击创建
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一、首先建立一个空工作站
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二、在ABB模型库中添加适当型号的机器人
夏米尔-EDM说明
140 000 705/E/01.2004 Ver. C1. 安装4 日志本ROBOFORM 350•550维护手册编辑信息本文件是由夏米尔的 F. Zaslawski构思和编写的。
技术数据来源于夏米尔的 C. Chapatte管理的电火花产品生产线。
感谢夏米尔的 Messrs. P. Simon, O. Bruyere等的协作支持。
由Edipresse Imprimeries S. A./ Réunise 输入和制作。
目录1． 安装介绍 1.3−电源连接 1.4电加工液 1.5防火 1.6−保护 1.6−电气危险 1.6维护 1.7−磁盘存放 1.7−调整 1.7−废弃物处理工作场地选择−运输至工作场地 1.8−电火花加工中心描述 1.8−工作场地尺寸－整体尺寸 1.9工作场地的设备－外部连接 1.0−电源 1.0机床的运输和拆包装 1.11拆包装指南 1.12拆包装指南MC（机床） 1.12拆包装指南RTC（旋转自动电极交换装置） 1.13拆包装前的注意事项 1.14设备的安装 1.15 ROBOFORM350•550 机床安装检查表单 1.17附录 1.18使用前仓储 1.18安装地土壤特征 1.18ROBOFORM 350 机床数据表单 1.19 ROBOFORM 550 机床数据表单 1.214.日志第一章1.安装介绍 1.3−电源连接 1.4电加工液 1.5防火 1.6−保护 1.6−电气危险 1.6维护 1.7−磁盘存放 1.7−调整 1.7−废弃物处理工作场地选择−运输至工作场地 1.8−电火花加工中心描述 1.8−工作场地尺寸－整体尺寸 1.9工作场地的装备－外部连接 1.0−电源 1.0机床的运输和拆包装 1.11拆包装指南 1.12拆包装指南MC（机床） 1.12拆包装指南RTC（旋转自动电极交换装置） 1.13拆包装前的注意事项 1.14设备的安装 1.15 ROBOFORM350•550 机床安装检查表 1.17附录 1.18使用前仓储 1.18安装地土壤特征 1.18ROBOFORM 350 机床数据表 1.19 ROBOFORM 550 机床数据表 1.21介绍ROBOFORM350•550 电火花机是高精密的电火花蚀除机床。
自主移动机器人培训教材
03
硬件模块测试
04
硬件模块测试
05
硬件检查
06
全自主移动机器人
自主移动机器人软件模块
运动控制模块
视觉模块
策略模块
Windows XP Professional 操作系统 需要摄像头驱动程序 运动控制动态链接库TML_lib.dll，视觉动态库omni_vision.dll,决策动态库decision_making.lib和控制动态库control.lib。 推荐运行在 PC CPU 800MHz以上，256M以上内存环境。
CBaseVision类图像处理的典型步骤
CFrontVision类中图像处理实现过程
两个视觉的信息融合
软件有两个摄像头采集视频，采用的是不同的图像处理方法，因此在视觉融合方面需要做一些工作。即不论所得的有效信息是从全维视觉得到还是从前向视觉得到，在决策模块认为是一致的。 bool updateWorld(CFrontVision &frontVision,bool frontOK,COmniVision &omniVison,bool omniOK,World &w) 更新信息函数。该函数为上面的结构体中变量赋值。 第一个参数frontVision指向前向视觉对象。 第二个参数frontOk，true表示前向视觉参与视觉融合，false表示不参与。 第三个参数omniVision指向全维视觉对象。 第四个参数omniOk，true表示全维视觉参与视觉融合，false表示不参与。 注：在软件中主要是通过经验来融合两个视觉的信息。该部分应该根据具体情况考虑修改。并且没有写单独一个视觉的情况，如果需要可自己添加。 第五个参数w，World对象中包含Vision2Player成员，该成员会被赋值。
RoboForm教程
安装RoboForm安装条件： RoboForm工作于Windows 98，Me, NT4, 2000, 2003, XP 系统之下。
它不能在Mac和Linux操作系统之下工作。
IE浏览器的版本需要5.5，6.0 或更高的版本。
所有的服务包以及安全不定均需要被安装。
开始下载.单击下载RoboForm连接，然后一个弹出窗口将会询问“你准备运行还是要保存该文件？”。
单击运行。
同意安装RoboForm.一旦下载完成，另一个弹出的窗口将会询问“你准备要运行Siber系统便携的RoboForm么？” 单击“确定”然后安装开始。
语言和许可证协议.选择你想用的语言。
阅读许可协议并同意。
安装个人数据.在这个对话框中你可以改变存储RoboForm密码卡片和个人信息以及RoboForm程序文件的文件夹。
你也同样可以查询Mozilla, Firefox and Netscape的RoboForm适配器的安装。
关闭所有Internet浏览器和Windows浏览器窗口. RoboForm的安装程序将会要求关闭所有的Internet浏览器以及Windows浏览器窗口。
单击“是”，然后安装程序将会自动执行。
当然，你也可以手动的关闭这些窗口。
即使你已经把所有的窗口都关闭了，如果RoboForm还持续的要求关闭浏览器，那么单击“否”，当它询问是否再次等待并且允许安装进行。
在这种情况下，你就需要重新启动来完成安装。
创建口令.口令是RoboForm2Go用于保护全部密码卡片、个人信息以及安全机制的密码。
这是唯一一个你需要记住的密码。
测试和指南.在你完成RoboForm安装之后，你将被提供一个测试/指南页面，在那里你可以了解到如何自动的保存和利用RoboForm填写密码。
安装，卸载，自动更新FAQ.更多信息关于安装，下载，版本升级，自动更新。
.RoboForm文件RoboForm与这些文件协同工作：密码卡片. RoboForm把在线密码保存到所谓的密码卡片中. 一旦密码被保存了，RoboForm 将在你下次访问登录页面的时候要求你填写密码。
RobotMaster使用手册中文版
RobotMaster使用手册中文版ROBOTMASTER 使用手册Robotmaster Version 6目录TUTORIAL 1 ……………………………………………………. 1.1 ROBOTMASTER 入门，使用2D 轮廓刀具路径TUTORIAL 2 ……………………………………………………. 2.1多轴刀具路径TUTORIAL 3 ……………………………………………………. 3.1轮廓追踪TUTORIAL 4 …………………………………………………… 4.1跳转点TUTORIAL 5 …………………………………………………… 5.1优化五轴路径曲线TUTORIAL 6 …………………………………………………… 6.1机器人安装在轨道上TUTORIAL 7 ……………………………………………………7.1外部旋转轴TUTORIAL 8 ……………………………….…….……………8.1外部TCP 教程 1、ROBOTMASTER 入门，使用 2D轮廓刀具路径目标:1. 通过如下步骤，用户能够正确地把一个CNC 机床专用2 维刀具路径配置成机器人能用的刀具路径:a. 通过 Mastercam 选择合适的机床类型;b. 理解并掌握 Robotmaster 的基本特性; c. 输入全局设定:设置机器人;设置坐标数据;设置起始点/结束点数据;设置工具和配置; d. 输入本地设定:设置轴配置;2. 用户能够使用 Robotmaster 仿真器来仿真整个过程本教程需要用户具备必要的运用 Mastercam X7 设计和处理刀具路径的技能。
用户自定义工具栏在使用Robotmaster 开始工作前, 我们应当激活使用Robotmaster 必须的工具栏。
参见 Robotmaster 快速入门指南, 第 3 页和第4 页。
步骤 1:打开 .MCX 文件Plate.mcx-7 文件位于Robotmaster_V6\\Samples\\ 目录。
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1．序言瑞士夏米尔2．加工循环介绍3．轮廓加工4．宏程序编程介绍5．图形可视化、仿真和后置处理6．高级功能7．可选精密数控电火花机床8．技巧和窍门中级水平培训手册9．附录版本说明本文由Y. Botteron和RédaTECH起草并撰写。
技术数据来源于由C. Chapatte（CTSA-日内瓦）管理的模腔制造生产线。
感谢Mr.X. Michelet, J.Dewarrat（CTSA-日内瓦）的大力合作。
排版和制作：Edipresse Imprimeries Réunies S.A. / Renens目录表1．导论引言1.3 手册目录1.4 －手册编制原则1.4 －页面结构1.5 教程结构1.6 公共健康和安全规定1.7 －引言1.7 －培训1.7 －前提1.7 －电源线连接1.7 －烟雾1.8 －电加工液1.8 －防火警告1.9 －触电危险1.10 －保护措施1.10 －安全1.10 －维护1.12 －磁盘存放1.12 －修改1.12 －废弃物处理1.13 －清理EDM机床废弃物的流程图（瑞士）1.14 2．加工循环介绍加工循环方式概述 2.3向下加工 2.5 向下后再三维摆动加工 2.6 －循环几何（轮廓） 2.7 －循环几何（角度G111） 2.8 向下后再平动扩孔加工 2.9 －额外另加半径 2.9 －精加工类型 2.10 等间隙加工 2.11 －原理 2.12 －参数 2.13 圆柱形加工 2.13 －截面倾斜角 2.13 标角加工 2.14 －原理 2.14 －参数 2.15 螺旋加工 2.17 －准备 2.17 －一般的EDM电火花加工步骤 2.18 －一般的EDM电火花加工步骤 2.19 轨迹加工 2.20 －描述 2.20加工目标接近路径 2.21－原理 2.21－示例 2.22－程序 2.22 3．轮廓加工引言 3.3 应用实例：矩形轮廓加工 3.4 －加工任务步骤 3.6 －刀具步骤 3.7 －工件步骤 3.8 －型腔步骤 3.9 －EDM（电火花加工）步骤 3.10－EDM步骤（特殊应用） 3.11－EDM步骤（详细设置） 3.12－刀具步骤 3.13－ISO步骤 3.14 4．宏程序编程介绍引言 4.3 程序 4.4 －子程序（M98） 4.4 －变量及其它文本 4.5 －算术逻辑运算 4.5 －条件指令 4.6 重要功能 4.7 －调用宏指令（G65） 4.7 －示例 4.8 －储存测量结果（G201） 4.9 例1：复杂的自动测量 4.10－任务定义 4.10－主程序结构 4.12－子程序结构 4.13－处理结果 4.14例2：有倒角入口的螺旋模 4.15－任务描述 4.15－程序结果 4.16 5．图形可视化、仿真和后置处理引言 5.3 图形视图操作 5.4 图形后置处理 5.5 ISO仿真 5.6 －屏幕管理 5.7 －有效功能 5.86．高级功能急件插入操作6.3 －描述6.3 复合型腔喷流6.6 －操作基准原理6.6 －示例6.7 －结果6.7 参数模块6.8 －引言6.8 －配置参数6.8 －预备参数6.9 －工作缸和测量参数6.10 －工具转换装置参数6.11 7．可选因特网连接7.3 －介绍7.3 －运行原理7.3 －使用说明刀具转换装置(说明) 7.6 －线性刀具转换装置(LTC) 7.6 －旋转刀具转换装置(RTC) 7.7 －快速电极工件交换机器人（可选）7.8 硬质合金刀具箱（KHM）7.11－介绍7.11－KHM示例7.13A-和B-轴7.19－定义7.19混粉加工技术7.21－介绍7.21 8．技巧和窍门准备8.3 －同一电极盘上安装多个工件8.3 －喷流8.3 运行8.9 －更改加工参数8.99．附录运行工具包9.3 －引言9.3 －运行工具包清单9.3 －工件图9.4 －扩孔/ 轨道9.5 －应用程序9.6 －圆柱截面9.8 －应用程序9.9 －骨位加工9.11－应用程序9.12－总结9.12中级水平培训考核9.13－macro B 9.13第一章序言引言1.3 手册目录1.4 －手册编制原则 (1).4 －页面结构 (1).5 教程结构1.6 公共健康和安全规定1.7 －引言 (1).7 －培训............................................................................... . (1).7 －前提 (1).7 －电源线连接 (1).7 －烟雾 (1).8 －电加工液 (1).8 －防火警告 (1).9 －电气危险 (1).10 －保护措施 (1).10 －安全........................................................................... . (1).10 －维护 (1).12 －磁盘存放 (1).12 －修改 (1).12 －废弃物处理 (1).13 －清理EDM机床废弃物流程图（瑞士） (1).14简介本手册是Charmilles Technologies S.A.用于FO 350和FO 550机床介绍高级课程的辅助教材。
学习这门课程可获得中级水平证书。
培训课程完成后，学员可将本手册作为参考资料使用。
DPControl 编程的在线帮助对本手册所涵概的信息进行补充。
本手册是为那些对机床比较了解且有使用经验的用户（达到初级水平）而设计。
根据学员的知识背景，指导员将侧重于讲授某些模块。
需要了解的内容－按逻辑顺序以模块化结构编写的资料－在线帮助提供了更多资料目的•理解每一个加工循环的具体特征•操作成型周期•创建宏观假设•理解图形可视化工具•使用选项和高级功能手册内容手册编制原则辅助教材根据以下三个原则编写：目的• 手册介绍 • 页面结构解释 •手册内容介绍页面结构《目的》区页面叙述的内容概要。
灰色背景区包含指定要素的相关解释。
《需要了解的内容》区－总结基本信息。
－提示和诀窍。
《练习》区小练习，用于实际训练该课程中讲授的内容。
《备注》区空白区域，用于记录个人备注。
教程结构• 引言与安全 • 加工循环介绍 • 轮廓加工简介 • 宏程序简介 • 图形可视化工具 • 高级功能 －急件插入 －复孔型腔喷流 －参数模块 • 可选项 －因特网连接 －刀具交换装置－硬质合金刀具箱（KHM 硬质合金） －A 轴和B 轴 －混粉加工 • 提示和诀窍－基于实践的有用提示目的•了解教程的总体思路公共健康与安全规定引言为保护EDM机床操作者及共处同事的健康，维持和谐的工作环境，必须遵守加工操作的基本卫生和安全规定。
操作者、工长、甚至是公司管理者都必须遵守以下的规章制度。
若违反下列规章制度，夏米尔技术公司不承担相关责任。
培训接受过该机床和设备培训的人员方可使用该机床。
与卫生与安全问题相关的培训课程必须一年进行一次。
前提必须确保房间内清洁，以预防有毒有害空气的形成。
必须更换烟雾抽气机排出的空气。
房间内的电气安装必须遵守已生效的安全标准要求。
德国执行标准VDE 0100T 720。
技术细节可参阅维护手册中的《使用设备的安装与放置》。
电源线连接对中性绝缘的电路主干线，必须在脉冲电源连接电路中安装一个差分电路断路器。
技术细节可参阅维护手册中的《使用设备的安装与放置》。
目的了解主要的安全规定烟雾电加工液散发的物质包括气体和烟，由火花放电腐蚀过程中的热分解产生。
这些散发出来的物质种类不同，由以下物质构成：•固态或蒸气的多环芳香烃（PAH）；•芳香烃和石蜡蒸气；•金属颗粒；•可能来自添加剂裂解的各种产物。
必须遵守以下规范：•烟雾探测器必须连接功率足够大并可显示抽空速度的抽空系统，其抽空速度在电加工液槽边缘的测量值至少为1m/s；•烟雾抽空管必须不易燃烧；•如果烟雾抽空管有金属骨架，则后者必须接地。
机床的烟雾探测器内安装有监控装置；如果抽力不足，就不能开始加工。
电加工液EDM机床使用的电加工液必须确认为指定用品。
粘贴在工作液槽前部的铭牌需标识以下信息：•电加工液的类型；•电加工液的闪点；•导致皮肤病的危险；•安全规则。
禁止使用闪点低于60o C的电加工液。
卫生说明•为防止皮肤长期接触电加工液，必须戴手套；•接触电加工液后必须洗手；•防止电加工液溅入眼睛；•不可吸入电加工液。
防火警告预防措施•为避免电加工液过热，操作过程中必须一直使用冷却系统。
•采用两个自动调温器控制电加工液槽内的电加工液温度，如果电加工液温度过高，将停止机械加工。
•机床周围5米半径范围内，禁止燃火和灯光照射；同样也禁止吸烟（放置“禁止吸烟”标记）。
•二氧化碳灭火器必须放置在紧挨机床的位置。
•当加工操作无人监控时，必须安装二氧化碳自动探火器和灭火装置。
•加工时，工件必须沉入电加工液液面以下至少40mm，同时避免电极夹持器被浸没。
•加工过程中产生的气体不可收集在加工工件或电极的凹形部位（防止爆炸）。
•使用由CT推荐且闪点高于60o C的电加工液。
触电危险当使用电极进行电火花加工时，电极将通电，由于直接接触将有放电危险。
因此，电极不可以触摸，且要避免接触机床的机座（防止短路）。
机床最初已安装防护罩（防止无意识接触的屏板），以避免任何接触危险。
因此，一定要避免在加工过程中触摸电极。
保护措施机床工作时，所有外壳和防护罩都必须固定。
干预操作完成后，所有防护设施都必须回位才能重新加工。
如果没有遵守安全规则，出现事故时，夏米尔技术公司将不负任何责任。
操作者使用机床时，无需穿戴个人防护装备。
安全ROBOFORM机床的设计遵守了1989年6月14日发布的European Machines Directive （欧洲机床指示）（89/392/CEE），以及起源于那时的CEN和CENELEC标准。
因此机床对用户无任何危险。
欧洲市场的ROBOFORM机床系列遵守1989年5月3日发布的电磁兼容性指标Electromagnetic Compatibility Directive（89/336/CEE）。
安全设置说明普通电气保护机床通过25A主磁路断路器进行保护，其截断电流为10kA。
紧急停机电路紧急停机按钮有两个，一个在电气柜上，另一个为遥控按钮。
通过硬线逻辑冗余自监控电路切断机床电源（380/400V，三相）来进行紧急停机操作。
机床电力供给和运动将立即停止。
电加工液监控监控电加工液的温度和水位。
温度通过两个43 o C自动调温器ST1、ST2进行控制，当温度超过设定值时，停止加工。
两个传感器的其中一个（ST2）处于硬线逻辑工作模式。
被加工工件的浸没水位通过两个浮标/开关装置进行控制。
如果水位低于设定值时，停止加工。
其中一个浮标（ST2）处于硬线逻辑工作模式。