AGV小车设计及应用
自动导引小车AGV的结构设计及自主移动规划
自动导引小车AGV的结构设计及自主移动规划一、概述自动导引小车（AGV，Automated Guided Vehicle）是一种具备自主导航、定位、移动、避障以及作业执行等功能的智能移动设备。
在现代工业生产和物流领域，AGV以其高效、灵活、精确的特点，被广泛应用于物料搬运、仓储管理、生产线自动化等场景，有效提升了生产效率和物流管理水平。
AGV的结构设计是其实现自主移动和作业功能的基础。
一个典型的AGV通常由车身、驱动系统、导航系统、传感器系统、控制系统以及作业执行机构等部分组成。
车身是AGV的承载平台，驱动系统负责提供动力并实现移动，导航系统确保AGV能够按照预设路径或指令进行自主导航，传感器系统用于感知周围环境并实现避障，控制系统则负责协调各部分的工作，实现AGV的自主移动和作业执行。
自主移动规划是AGV实现高效、准确移动的关键。
AGV需要通过路径规划算法，根据任务需求、环境信息以及自身状态，规划出最优的移动路径。
同时，AGV还需要具备实时避障能力，能够在遇到障碍物时及时调整移动路径，确保安全、顺畅地完成作业任务。
对AGV的结构设计及自主移动规划进行研究，不仅有助于提升AGV的性能和稳定性，还有助于推动工业生产和物流领域的自动化、智能化发展。
本文将从AGV的结构设计和自主移动规划两个方面进行深入探讨，为AGV的研发和应用提供有益的参考和借鉴。
1. AGV的定义与功能自动导引小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的路径自动行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV是现代物流系统中的一种高效、灵活、智能的运输设备，广泛应用于制造业、仓储业、港口、机场等领域。
运输功能：AGV能够根据系统指令，自动将物料或产品从起点运输到终点，完成物料的搬运工作。
AGV的载重能力可以根据实际需求进行选择，从几百公斤到几吨不等。
导航功能：AGV通过内置的导航系统，如激光导航、电磁导航、视觉导航等，实现精确的路径规划和跟踪。
AGV小车设计解析
AGV小车设计解析AGV（Automatic Guided Vehicle）小车是一种自动导航车辆，广泛应用于物流、制造业和仓储行业。
它通过激光、视觉或磁力等技术，实现自主导航、运输物品以及执行特定任务的功能。
下面将对AGV小车的设计进行解析。
首先，AGV小车的底盘设计是关键之一、底盘是支撑和传输车辆的重要组成部分，需要具备稳定性、强度和刚性。
通常选择与所载物品的重量和体积相适应的材料进行制造，如钢铁或铝合金。
底盘还应具备足够的携带能力和适应性，以满足不同工作环境的需求。
其次，AGV小车的导航系统也是十分重要的设计要素。
导航系统负责车辆的定位和路径规划，采用不同的技术实现导航功能。
常见的导航技术包括激光导航、视觉导航和磁导航。
激光导航利用激光传感器扫描周围环境，通过分析反射光的时间差来确定车辆位置。
视觉导航则通过摄像头或深度相机捕捉场景，并利用图像处理和机器视觉算法进行定位。
磁导航则是在地面上铺设磁带或标记物，车辆通过磁力感应来进行定位。
第三，AGV小车的载荷和操作功能是设计中需要考虑的因素之一、AGV小车通常用于物品搬运和运输，它的载荷能力应根据实际需求来设计，能够承载不同重量的物品。
此外，根据具体应用场景，AGV小车可能需要配备不同的操作功能，如抓取装置、旋转平台、传感器等，以适应不同的操作需求。
第四，AGV小车的通信系统也是设计中重要的部分。
通信系统负责车辆与其他设备之间的信息交互，以实现任务的协调和执行。
通常采用无线通信技术，如无线局域网（WLAN）或蓝牙等。
通过可靠且稳定的通信系统，AGV小车可以与中央控制系统或其他AGV小车进行实时通信，实现任务的协调和资源共享。
此外，安全性也是AGV小车设计中至关重要的考虑因素之一、AGV小车通常会在人员密集的工作环境中运行，因此需要采取措施确保安全。
这些措施可以包括安全传感器、防撞装置、急停按钮和声光报警系统等，以避免潜在的危险和事故。
最后，AGV小车的能源管理也是设计中需要考虑的因素之一、AGV小车通常使用电池供电，需要设计节能和高效的能源管理系统，以延长电池寿命并提高工作效率。
agv搬运小车课程设计
agv搬运小车课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解AGV搬运小车的基本概念、组成部分及工作原理；2. 学生能够掌握AGV搬运小车在不同场景下的应用及其优势；3. 学生能够了解我国AGV搬运小车行业的发展现状及趋势。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，分析并解决AGV搬运小车在实际应用中遇到的问题；2. 学生能够设计简单的AGV搬运小车控制系统，提高创新实践能力；3. 学生能够通过团队合作，完成AGV搬运小车的设计与制作。
情感态度价值观目标：1. 学生对AGV搬运小车及其相关知识产生浓厚兴趣，培养探索精神和创新意识；2. 学生能够认识到科技发展对提高生产效率、降低劳动强度的重要性，增强社会责任感；3. 学生在团队合作中，学会相互尊重、沟通协作，培养团队精神和集体荣誉感。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与实践操作，培养学生对AGV搬运小车的认识和应用能力。
学生特点：学生具备一定的物理、电子和计算机基础知识，对新技术有较强的学习兴趣和探索欲望。
教学要求：教师需注重理论与实践相结合，通过项目式教学，引导学生主动参与、积极思考，培养其解决问题的能力和团队协作精神。
同时，关注学生的个体差异，因材施教，使每位学生都能在课程中收获成长。
二、教学内容1. AGV搬运小车基础知识：- AGV搬运小车的发展历程；- AGV搬运小车的分类及特点；- AGV搬运小车的组成部分及工作原理。
2. AGV搬运小车应用场景：- 工业生产领域的应用；- 仓储物流领域的应用；- 其他特殊场景的应用。
3. AGV搬运小车控制系统设计：- 控制系统硬件选型及连接；- 控制系统软件编程及调试；- 常见故障分析与排除。
4. AGV搬运小车项目实践：- 设计要求及任务分配；- 团队合作完成AGV搬运小车的设计与制作；- 项目展示与评价。
教学内容安排与进度：第一周：AGV搬运小车基础知识学习；第二周：AGV搬运小车应用场景分析；第三周：AGV搬运小车控制系统设计；第四周：AGV搬运小车项目实践及展示。
AGV自动导引小车结构系统全设计
AGV自动导引小车结构系统全设计AGV自动导引小车是一种能够自主行驶的智能物流搬运设备，通常被应用于仓库、工厂、物流园区等场所，用于搬运货物、零部件或其他物件。
AGV车具有自主导航、避障、自动充电等功能，可以提高物流搬运效率，减少人力成本，提升物流运作的自动化水平。
1.底盘：底盘是AGV车的主体框架，负责支撑整车重量，保证车辆的稳定性和可靠性。
底盘结构通常采用焊接或铆接的方式，材料选择一般为钢材或铝材，具有较好的强度和刚性。
底盘上配备有驱动轮、导向轮和支撑轮，以保证车辆的正常行驶和导航。
2.传感器：传感器是AGV车上的“眼睛”，用于感知车辆周围的环境信息，包括障碍物、地标、光线等。
常用的传感器包括激光雷达、超声波传感器、红外传感器等，通过这些传感器采集到的信息，AGV车可以做出相应的决策，以避开障碍物，完成路径规划。
3.控制系统：控制系统是AGV车的核心部件，负责车辆的自主导航、路径规划、动作控制等功能。
控制系统通常由嵌入式控制器、电子控制器、通讯模块等组成，通过预先编程的算法和指令，实现车辆的智能控制。
控制系统还可与物流管理系统、仓储管理系统等进行无线通讯，实现对AGV车辆的远程监控和管理。
4.执行系统：执行系统是AGV车的执行部件，负责实现车辆的运动和操作。
执行系统包括电机、减速器、传动装置等，通过接收控制系统发出的指令，实现车辆的前进、后退、转向等动作。
执行系统通常采用电动驱动方式，具有较高的动力和灵活性，以满足多样化的物流搬运需求。
综上所述，AGV自动导引小车的结构系统设计是一个复杂而精密的工程，需要整合底盘、传感器、控制系统、执行系统等多个部件，确保车辆具有良好的稳定性、可靠性和智能性。
未来随着智能物流技术的不断发展和应用，AGV车将会越来越普及，成为物流搬运领域的重要工具。
计算机控制自动导向小车(AGV)的设计与实现
计算机控制自动导向小车（AGV）的设计与实现计算机控制自动导向小车（AGV）的设计与实现一、引言近年来，随着工业自动化程度的提高，自动导向小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）在物流和生产线等领域得到了广泛应用。
AGV通过计算机控制实现智能导航和自动定位，具有工作效率高、成本低、灵活性好等优点，成为现代制造业中不可或缺的重要工具。
二、AGV系统架构1. 机械硬件：小车平台、驱动系统、传感器等组成物理框架。
2. 电气控制：电机驱动、位置测量、通信等关键电气元件。
3. 软件系统：控制算法、路径规划、决策逻辑等软件部分。
三、AGV导航技术1. 路标导航：在地面铺设路标或磁条，小车通过感应器读取路标信息实现位置定位和导航。
2. 惯性导航：利用加速度计、陀螺仪等惯性传感器感知小车的位姿变化，计算位姿信息并实现导航。
3. 视觉导航：利用摄像头采集环境图像，通过图像处理和识别算法实现导航和避障。
4. 激光导航：借助激光雷达感知环境，通过测量距离和位置实现导航。
四、AGV控制系统设计1. 功能设计：根据实际需求和使用场景确定小车的功能，如载货、拆卸、挤压等。
2. 系统模块设计：将功能分解为多个模块，如导航模块、路径规划模块、障碍物避免模块等。
3. 控制算法设计：根据不同导航技术选择相应的算法，如PID控制、遗传算法等。
4. 通信模块设计：实现小车与上位机、其他设备的通信，通过发送和接收指令实现控制。
五、实验与结果分析在实验中，我们设计了一个基于激光导航技术的AGV系统。
首先进行硬件组装，包括激光雷达的安装、电机驱动系统的安装等。
然后进行软件程序编写，包括传感器数据的读取、导航算法的实现等。
最后进行实验测试，通过设定目标点和路径规划，验证系统对于导航和避障的性能。
实验结果表明，我们设计的AGV系统能够准确地实现导航和避障功能。
激光雷达能够精确感知环境，路径规划算法能够高效地确定最佳路径，并通过电机驱动系统控制小车进行移动。
agv小车工业应用场景
agv小车工业应用场景
AGV（Automated Guided Vehicle）小车在工业领域有很多应用场景：
1. 物料运输：AGV小车能够自动化地将物料从一个位置运输到另一个位置，代替人工搬运，提高运输效率。
例如，AGV小车可以将原材料运输到生产线上，将成品从生产线上运出等。
2. 仓储管理：AGV小车可以用于仓库内的物料存储和取货。
它们能够根据系统指令自动获取货物并将其放置在适当的位置，减少人工操作和提高仓储效率。
3. 生产线支持：AGV小车可以在生产线上自动移动并进行各种操作，如零部件运输、产品组装或检查等。
它们可以根据生产计划和系统需求自动执行任务，并与其他设备和系统进行无缝连接。
4. 医疗保健：AGV小车可以用于医院和医疗机构内的物流运输和设备搬运。
它们能够安全地将药品、试剂、病历和其他物品从一个部门运送到另一个部门，减少人与人之间的接触，降低交叉感染的风险。
5. 食品和饮料生产：AGV小车可以用于食品和饮料生产过程中的物料搬运和处理。
它们可以在洁净室环境中自动运输食品原料，减少人工干预，保证产品质量和食品安全。
6. 电子组装和测试：AGV小车可以用于电子产品组装和测试过程中的物料运输和设备搬运。
它们能够高效地将电子元器件和设备从一个工作站运输到另一个工作站，提高生产效率和产品质量。
总之，AGV小车在工业领域的应用场景非常广泛，能够提高生产效率、降低人工成本、提高安全性，并适应复杂的生产环境。
agv小车毕业设计
agv小车毕业设计AGV小车毕业设计随着科技的不断发展，自动化技术在各个领域得到了广泛应用，其中AGV （Automated Guided Vehicle）小车作为一种自动导航的无人驾驶车辆，正逐渐成为工业生产和物流领域的重要工具。
作为我的毕业设计课题，我选择了AGV小车的设计与开发，旨在通过研究和实践，探索更高效、智能的AGV小车系统。
一、背景介绍AGV小车是一种能够自主导航、运输物品的无人驾驶车辆。
它可以在工厂、仓库、医院等场景中，自动完成物料搬运、运输和分拣等工作，大大提高了生产效率和物流运营的效益。
AGV小车通常采用激光导航、视觉导航或者磁导航等技术，能够准确地识别环境并规划最优路径，同时还具备避障、自动充电等功能。
二、设计目标在本次毕业设计中，我将以以下几个方面为设计目标：1. 提高导航精度：通过采用先进的定位和导航技术，使AGV小车能够更加准确地识别环境和规划路径，避免碰撞和误差。
2. 增强智能化能力：引入人工智能算法，使AGV小车能够根据实时环境变化做出智能决策，提高工作效率和适应性。
3. 优化搬运能力：设计合理的搬运结构和机械臂，使AGV小车能够自动完成物料的搬运、装卸和分拣等工作，提高生产线的自动化水平。
4. 实现远程监控：通过搭建远程监控系统，实时监控AGV小车的运行状态和工作情况，及时发现问题并进行故障排除。
三、设计方案1. 硬件设计：选用高性能的处理器、传感器和驱动器等硬件设备，保证AGV小车的稳定性和可靠性。
同时，设计合理的机械结构和电路布局，提高机动性和运载能力。
2. 软件设计：采用嵌入式系统和ROS（Robot Operating System）开发平台，编写适应AGV小车需求的软件程序。
通过算法优化和路径规划，实现自主导航和智能决策的功能。
3. 远程监控：利用云计算和物联网技术，搭建远程监控平台。
通过传感器数据的实时传输和远程控制指令的下发，实现对AGV小车的远程监控和管理。
AGV小车系统的设计
AGV小车系统的设计
摘要
随着科技的不断发展，自动分配车辆（AGV）小车系统在物流系统中发挥着越来越重要的作用。
AGV小车系统是一种高度自动化的移动机器人技术，它可以自主的移动，无需人工干预就可以进行物件传输和移动。
本文详细介绍了AGV小车系统的设计，主要包括AGV小车的硬件设计、系统软件设计、系统控制策略和系统总体设计等内容。
AGV小车系统在物流系统中发挥着重要的作用，它可以自动传输物品，提高传输效率和可靠性，减轻工人的负担，并为企业提供更多的生产效率。
关键词：AGV小车；硬件设计；软件设计；系统控制；总体设计
1. Introduction
在当今社会，物流系统正发挥着越来越重要的作用。
随着科技不断发展，自动分配车辆（AGV）发展起来，在物流领域发挥着重要作用。
AGV 小车是一种有效解决传统物流系统的容易移动性和可靠性的有力办法。
它是一种高度自动化的移动机器人技术，可以自主的移动，无需人工干预就可以进行物件传输和移动，这给传统物流系统提供了更先进、可靠、安全和高效率的解决方案。
因此，设计一款适合AGV小车的系统，是使用AGV 小车获得更优质的物流服务的必要条件之一。
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AGV小车设计及应用1. AGV 小车的发展背景在现代化工业的发展中，提倡高效，快速，可靠，提倡将人从简单的工作中解放出来。
机器人逐渐替代了人出现在各个工作岗位上。
机器人具有可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，自动导向小车（Automated Guided Vehicle 简称AGV便是移动机器人的一种，是现代化工业物流系统中的重要设备，主要为储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。
AGVb车构成系统图AGVJ、车有三个关键系统，运行系统、导引系统、控制系统，其它还包括有路线系统及安全保护系统等。
本文着重介绍AGV小车的三个关键系统。
小车运行系统AGVJ、车运行系统是由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成。
AGV小车常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后；能纵向、横向、斜向及回转全方位运动。
本次研究的AGV小车是能够前进、后退及回转全方位运动。
AGV、车能够进行回转运动需要有转向装置。
转向装置的结构也有三种：1）前轮转向后轮驱动三轮车型。
车的转向和驱动分别由两个不同的电动机带动，车体的前部为转向车轮，车体后部为驱动电机驱动的两个轮。
其结构简单、成本低，但定位精度较低。
前轮转向后轮驱动三轮车型2）差速转向式四轮车型。
车体的中部有两个驱动轮，由两个电机分别驱动。
前后部各有一个转向轮（自由轮）。
通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶和转向。
这种方式结构简单，定位精度较高。
差速转向式四轮车型3）全轮转向式四轮车型。
车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复杂。
全轮转向式四轮车型从成本及系统应用考虑，本文着重介绍差速转向式四轮车型。
两驱动车轮由两伺服驱动器控制，伺服驱动器通过改变两车轮的速度大小、方向，实现AGW、车的前进、后退、加减速及转向动作。
AGVJ、车通过伺服控制，很容易实现前进、后退及加减速，但如何通过改变两驱动轮的速度差，实现AGV小车的转向及纠偏下面，我们首先了解一下差速转向式四轮车的运动模型。
AGV」、车运动状态及偏差示意图图中虚线表示的车体为初始位姿，实线表示的车体是在和初始时差为△ t时的位姿。
AGV车子的左轮运行速度为V r、右轮为V, AGV vr小车沿着A点作圆弧运动，转弯半径为d。
可以得：R V l V rd2 V l V rAGV、车运动偏移弧度为容易得：V l Vr —--t ②2VI由式可得AGV、车运动偏移弧度与左右轮的速度关系式:V l V rAGVJ、车在做圆弧运动时，在X轴上的变化量是厶X,在Y轴上的变化量是△ Y,A X>A 丫与转弯半径d的关系为:X ds in ④丫d(1 cos ) ⑤将①式代入④⑤式，可以得出厶X、△ 丫与左右轮运行速度的关系式:RV l V r .sin2 V l V rRV l V rcos所以，通过改变V r及V可以实现AGW、车纠偏，转向等运动控制驱动轮的变速控制，有多种方法可选择，包括变频器控制、步进控制、伺服控制等。
其中变频器控制及伺服控制除了有高精度的速度控制外，还能提供灵活的转矩控制。
在AGV小车的运动模型中，其有干摩擦力矩、惯性转矩、粘性摩擦力矩、重力力矩、弹性力矩等。
所以AGV小车在运行过程中，驱动器需要提供不同的力矩，AGW、车才能运行得更稳定。
而伺服控制比变频器拥有更高的速度控制精度、更小的安装位置、更高的IP防护等级以及更好的停车制动功能。
所以,伺服控制器作为AGV小车的运动控制系统使用是更为适合。
3.AGV小车导引系统AG小车能自动运行，需要有导引装置。
常用的导引方式分为两大类：车外预定路径和非预定路径方式。
下面对两种方式分别作介绍。
1）车外预定路径导引方式是指在行驶的路径上设置导引用的信息媒介物，AG通过检测出它的信息而得到导向的导引方式，如电磁导引、色带导引、磁带导引（又称磁性导引）等。
色带导引示意图上图为光学导引示意图，这种导引方式是在地面上连续敷设一条带颜色的带子，在车辆的底部中央安装光源以及在两边安装相同的色标传感器（如欧姆龙产品E3X-DA1AN-S,它们同时检测色带反射回来的色度值，并将色度值转换成模拟量传送给AGW、车的中央控制系统--PLC。
当AG\、、车运行在正确的运行轨道上时，两放大器反馈给PLC模拟量的值相同，当AGV）、车偏离轨道时，两放大器反馈给PLC勺值便有差别，PLC艮据两模拟量的差值便能判断出AGW、车偏离运行轨道的程度及方向，并通过控制运动控制器使AGW、车往正确的轨道运行。
色带导引灵活性较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求高，导引可靠性较差，精度较低。
在预定路径导引方式中，还有电磁导引等。
电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV勺行驶路径上埋设磁条，并在磁条上加载导引频率。
磁导航传感器通过检测磁条上的磁场，便能判断出AGV小小车的运行是否偏离轨道。
磁导航传感器工作原理图上图为磁导航传感器的工作原理图，磁导航传感器可安装在外GV磁导航传感器小车的底部中央卞离磁条表面20-40mm磁条宽度为£05Omn^磁条度1mm磁导航传感器内部每隔10mn排布一个采样点，共排布16个采样点，能够检测出磁条上方的磁场，每一个采样点都有一路对应输出。
AGV运行时，磁导航传感器内部垂直于磁条上方的连续3-5个采样点会输出信号（如图中磁导航传感器上黄色条为检测到磁场信号的采样点，蓝色条为未能检测出磁场的采样点）。
AGV小车的控制系统便能依靠16 路通道中输出的3-5 路信号，可以判断磁条相对于磁导航传感器的偏离位置，自动作出调整，确保沿磁条前行。
拥有了运行路径后，还需要在每个工位及节点设置位置标签，使AGV小车在运行到特定位置时，能做出加速、减速、停车、拐弯等动作。
如在每个工位敷设不同颜色的色条，当色标传感器检测出到颜色信号时，小车控制系统便能掌握小车运行的位置。
色条作为位置标签，使用简单、方便，但对外部环境要求较高，容易产生误检测，可靠性差。
AGVJ、车系统还可以使用RFID标签作为位置标签。
RFID标签能存储大量的位置信息，并能多次读写，RFID标签的体积较小安装方便，抗干扰能力强。
RFID读写器安装在AGV小车前方底部，对标签信息进行读取，并通过控制系统控制小车的下一步动作。
欧姆龙公司拥有成熟的RFID系列产品。
RFID主推产品有V680 系列，包括有读写器V680-CA5D01-V2能读写ID标签，可通过RS232/485接口与PLC 通讯；天线V680-HS63天线的读写距离为~, ID标签V680-D2KF67M使用FRAM 用来作为存储器，不需要电池，外壳材质为填充树脂，形状为40X 40X。
下图为AGVJ、车RFID系统工作原理图。
AGW、车RFID系统工作原理图电磁导引引线隐蔽，不易污染和破损，便于控制，对声光无干扰，制造成本低。
但所有车外预定路径导引方式都存在共同缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。
与车外预定路径导引相反，非预定路径导引方式没有固定路径，其自主性更高。
2）非预定路径导引方式是指AGVJ、车在运行中没有固定的路径，其通过激光、视觉、GPS等方式，掌握运行中所处的位置，并自主地决定行驶路径的导引方式。
其中，较常用的是激光导引方式。
激光导引是在AGV亍驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV S过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV 的导引。
激光扫描器工作示意图非预定路径导引方式优点是：AGV定位精确，地面无需其他定位设施，行驶路径灵活多变，适合多种现场环境。
但它有一个很大的缺点是制造成本高，所以在本文不作重点讨论。
4.AGV小车控制系统AGVJ、车系统除了上文提及的运行系统及导引系统外，还需要有中央控制系统，它能采集导引系统返回的位置信息，通过运算转换，反作用于运行系统，使AGV小车能做出需要的动作。
欧姆龙CP1H系列PLC便可以作为AGV小车的中央控制器，它可以接收导引系统返回的模拟信号或开关量信号；它可以安装RS232RS422/485接插件，通过串行通讯方式与RFID控制器通讯，采集ID 标签的位置信息；它能输出控制伺服运行的脉冲信号或模拟量信号；CP1H的编程命令较简单，程序修改方便，而且还自带有AGVJ、车运行中需用到的PID等高级命令。
所以CP1H非常适合用于AGV小车的中央控制器。
小结AGV、车系统是一个较复杂、跨学科、多系统的运动控制课题，因为本人知识底子较浅，本文对AGV各系统的介绍都是很表面及简单，离实现AGV、车控制还有很远的距离。
以后我还需要研究“如何通过模糊PID控制AGV小车两轮的速度差，使AGV小车的运行更稳定”、“ AGV、车在各运行状态时的力矩情况”、“如何使用梯形图编写AGV小车运行程序” 等课题，使AGV小车设计及应用更趋完善。