学习项目1
项目1-学习单元5 发动机异响故障诊断【教案】
教学单元发动机异响故障诊断与排除教学目标能力目标1、能够对发动机异响故障进行正确的诊断。
2、能够对发动机异响故障的检测结果进行正确分析。
知识目标1、掌握发动机异响的类型2、掌握诊断发动机异响的一般流程方法。
素质目标1、培养学生分析问题和解决实际问题的综合能力；2、培养学生的团队合作精神和交流合作能力。
教学重点发动机运转中出现异响故障分析教学难点发动机运转中出现异响故障分析教学素材投影仪、整车、常用工具课型理实一体课授课课时 6教学过程教学内容教学方法与手段时间教学过程实施1.项目导入清点人数、组织秩序，并导入项目课程。
客户到汽车4S站反映他驾驶的轿车汽车起步或加速时，踩下加速踏板后发动机运转中发出“嘎、嘎”的金属声，要求检修。
售后服务经理要求你承接此项工作，做出工作计划和信息采集，并完成该车的检修工作。
讲授法；多媒体课件5分钟2.告知与资讯一、发动机在工作中会存在哪些声响？发动机工作机械运转声---有规律的响声发动机工作气门响声---嗒、嗒、嗒金属声音发动机工作爆震响声---嘎、嘎、嘎的金属响声发动机活塞敲缸声---清脆有节奏金属敲击嗒、嗒、嗒声发动机活塞销响---清脆有节奏的金属敲击嗒、嗒、嗒声响曲轴主轴承响---比较沉重的金属敲击铛、铛、铛声响活塞环异响---比较钝哑的啪、啪、啪响声活塞环漏气响---为唰、唰、唰的响声讲授法、情景教学法；多媒体课件40分钟还有些如：水泵叶轮损坏磨擦响声、发电机轴承损坏响声、转向助力泵拉缸响声、空调压缩机拉缸声二、发动机异响特征和诊断依据1、异响特征正常的发动机转速是均匀的，运转声是轻微的，有节奏的机械振动和排气声音。
当正常的发动机转速发生变化时，如怠速、加速、高速状况下，表现为边续的声音强弱变化，转速过渡圆顺而不间断。
如果发动机在运转过程中出现间歇且无规律的碰撞声、摩擦声和强烈的振抖声，即可视为异响。
2、异响诊断依据在判断是否为发动机异响时，可借助下列各种变化和现象作出正确的诊断。
学习项目一 生活中的音乐 教学设计(表格式)人教版初中音乐七年级上册
在“建设美丽中国”成为社会发展共识，成为国家政策方向、政府工作重心时，大家想一想，没有爱美、懂美、会美，即高水平艺术修养的国民，哪来美丽中国的建设者？我们发现有的环境脏、乱、差，有的商业广告低俗......这些现象都向我们表明了，艺术素养的高低直接影响着城市、乡村文明建设的水平。
因为幸福是由各个感觉器官的美好体验叠加而成的。
爱美是人的天性！人与低等动物有两个最明显的区别，一是人类有发达的理性思维能力，它的代表是科学；二是人类有对美的强烈追求，它的代表是艺术。科学改变世界，没有科学，人类是软弱无力的；艺术美化世界，没有艺术，人类的世界会失去很多美好。如果从直接生存功利角
度看，房子能遮风避雨就可以住了，不需要装修，不需要装饰。美丽的鲜花、精美的首饰、好看
教师汇总各组提出的应用于各种场景的音乐清单，并要求学生制作、分享这些场景的专用音乐曲单。此处可以讨论“写作业的时候能听音乐吗？是对写作业的干扰，降低做作业的效率，还是能够减缓疲劳，提高做作业的效率？”
请同学们说一说什么场景适合配什么样的音乐。
教师提前准备图片和音乐，每展示一张生活场景图片，就播放儿首音乐，让学生选择或投票。
4.把本学期所有要学唱、欣赏的曲目单发给学生，要求学生自己有计划地欣赏、学唱。本单元歌曲学习重点在于背唱《歌唱祖国》，听赏、唱熟《如愿》
教学重难点
重点：感受音乐
难点：不同场合搭配不同的音乐
教学方法
启发、聆听、感受
教学手段
欣赏法、讲授法
教学过程
二次备课
一、导入
一、谈话导入
二、新课教学
第一部分：艺术有什么用？
的服装都是没用的，但是如果人类失去了对美的追求，生活、环境将会怎样？
从新石器时代陶器上的精美纹饰，到商周青铜器上的饕餮纹，到秦砖汉瓦上的图案，到唐
导学案PLC1项目1PLC编程软件的使用
编制人：戴月根一级审核人：霍永红二级审核人：联系领导：日期：项目一 PLC编程软件的使用（一）班级：142电气学生姓名：组别：评价：【学习目标】1．知识目标：（1）了解PLC的基本概念、组成等。
（2）了解PLC GX Developer编程软件的安装、启动。
（3）学会编程软件的符号输入、变换、检查、修改等基本操作方法。
2．技能目标：（1）掌握PLC最基本的梯形图编程语言的操作方法。
（2）掌握用PLC指令表的编程方法。
并在梯形图语言设计和指令表语言设计之间能熟练转换。
3．情感目标：（1）感受学习PLC技术的乐趣，激发学习兴趣。
（2）在学会和会学的过程中体验学习的快乐，尝试成功，提升自我学习能力。
（3）培养学生认真记录、勤于动手动脑的学习习惯，并养成良好的职业素养。
【教学重点难点】重点：GX Developer软件的使用；难点：GX Developer软件的使用；【使用说明与学法指导】1．阅读教材：利用5分钟阅读教材中项目一中任务一（2—3页），了解PLC的基本概念、一般结构和与继电器控制系统的比较；利用15分钟阅读教材中项目二中任务一（16—26页），了解编程软件的一般使用方法；把难点勾画出来，并完成理论预习题目，理论预习中如有不能解决的问题，先进行小组讨论，小组讨论后仍不能解决的，请标出来并写到“我的疑惑”处。
2．课时安排：2课时3．课型安排：练习课（方法指导、综合实践）4．学法指导：学案导学、学做合一、合作互动教师：示范GX Developer软件的使用；学生：训练重点是GX Developer软件的使用；【理论预习】PLC基础知识：1、可编程逻辑控制器的主要功能是___________________________________________________________，建立一种________________________________________。
2、工业生产自动化三大支柱是____________________________________________________________。
2024年新教材七年级上册音乐学习项目一 生活中的艺术 音乐 教案教学设计
教学设计(10分钟)2．教师出示《歌唱祖国》曲谱，学生识读乐谱，观察乐谱中的各种记号，包括速度术语、表情记号、调号、拍号、反复记号、连线等，为演唱做准备。
3．教师弹钢琴伴奏，学生视唱乐谱，注意音准和节奏。
4．教师引导学生填词演唱歌曲，查阅并总结这首歌曲都出现在哪些场合，发挥了怎样的作用。
音乐在生活中的运用(15分钟)引导语：生活中的音乐无处不在，不同的场合、不同的节日都有适合的音乐陪伴着我们。
那怎么选用这些音乐呢？今天，我们来体验一下配乐师的工作。
请大家根据以下图片表达的内容，为其选配合适的音乐。
(教师展示不同生活场景图片)任务一：学生分组合作，为场景图片配乐。
(1)每组学生负责一个场景，通过网络搜集并选择符合该场景的音乐，并结合音乐要素，如速度、节奏、力度以及音乐风格、音乐情绪等方面说明选择原因。
(2)师生共同探讨并总结：何为合适的音乐？合适的标准是什么？音乐在艺术形式中的运用(15分钟)引导语：音乐不仅会出现在不同的生活场景中，也会出现在不同的艺术形式中。
请同学们辨别图片中的五种艺术形式，并选配合适的音乐。
(教师展示艺术形式表演剧照或海报)任务二：学生分组合作，每组选择一种艺术形式并为其配乐，完成后由每组的组长进行分享。
(1)将课前搜集的该艺术形式的这一演出场景的相关资料，作为配乐依据。
(2)根据表演场景讨论配乐的音乐类型、音乐体裁，以及表演者的表演方式等。
(3)以表演场景的相关信息、确定好的音乐类型、音乐体裁、音乐风格等为关键词，通过网络搜集合适的配乐。
任务三：分组讨论音乐在不同艺术形式中的作用，达成共识后由每组的组长总结汇报。
任务四：结合配乐体验，每位学生推荐自己喜欢的、熟悉的艺术形式及其代表作品，并选择其中一个表演场景谈一谈音乐在其中的具体运用。
课堂小结布置作业(5分钟)1．教师引导学生根据本节课的学习内容总结音乐在生活中的运用。
2．利用周末实地考察生活中不同场合配乐的合适性，并提出改进建议。
AbpvNext项目学习（1）项目搭建及初始化
AbpvNext项⽬学习（1）项⽬搭建及初始化
找了好久ABP vNext的学习笔记,结果都没有⼼仪的博客，⼲脆⾃⼰研究ABP vNext官⽅⽂档。
⾸先是开发⼯具，⽂档上⾯要求：
1.VS2019
2. .Net Core
3.1
3.Node v12或v14
4.Yarn V1.20+ or npm v6+ (installed with Node)
当然，⽤其他编辑器也是可以的，看个⼈喜好
然后他提供了两种获取源码的⽅式：
1.安装Abp Cli，和Vue脚⼿架⼀样的东西,是⽤命令⾏安装（太⿇烦）
2.直接官⽹下载（简单直接）
唯⼀想吐槽的是，为什么它不⽀持Vue前端框架使⽤的是Angular。
我选择的是：Angular,EntityFramework Core,下载完成解压会有两个⽂件夹：
angular aspnet-core
⼀个前端，⼀个后台源码
运⾏后台项⽬后，需要⾸先⽣成类库，引进包，然后进⾏数据迁移
⽅法也有两种：
1.直接运⾏类库
2.包管理器控制台输⼊命令
官⽅⽀持第⼀种，也最简单粗暴
本⽂主要讲第⼀种
⾸先找到.DbMigrator类库，修改⾥⾯的appsetting.json,将连接字符串改成你⾃⼰的，并将其设成启动项（直接右键选择） 直接F5就可以⾃动进⾏数据迁移，完成后可以在数据库中看到你命名的数据库（注意：数据库可以⾃动⽣成，不需要新建）
然后将HttpApi.Host类库设成启动项，按Ctrl+F5运⾏项⽬，就可以看到Swagger界⾯了。
项目一 制冷技术的基础知识
（2） 冷凝 1）物质的集态从气态变成液态叫冷凝，又称 为液化。冷凝过程会放出热量。 2） 气体液化的条件 是降低温度和增大压力。 有效的方法是提高压力。电冰箱制冷系统是采 用压缩机和毛细管来提高冷凝压力的。
2．湿蒸气 （1）湿蒸气 饱和蒸气与饱和液体的混合物，称为湿蒸气。制冷剂在蒸发器和 冷凝器中，进行的气液集态转变过程中，饱和液体与饱和蒸气是 同时存在的。 （2）干蒸气：完全不含饱和液体的饱和蒸气称为干蒸气。 （3）干度：湿蒸气中饱和蒸气的含量，用湿蒸气的干度X表示。 用mv和mw分别代表湿蒸气中所含饱和蒸气与饱和液体的质量， 则湿蒸气的干度值
五、 气液集态变化
1. 物质的状态 在自然中，物质的状态通常是固态、液态和气态。在一定的条件下， 这3种物态之间可以相互转化，此转化过程叫做相变。物质从固态 变成液态叫融解（熔解），融解过程要吸收热量；而物质从液态变 成固态叫凝固，凝固过程会放出热量。物质从固态变成气态叫升华， 升华过程要吸收热量；而从气态变成固态叫凝华，凝华过程会放出 热量。 （1）汽化。物质的集态从液态转变成气态叫汽化，汽化过程要吸 收热量；汽化有蒸发和沸腾两种形式。 1）蒸发 蒸发是只在液体表面进行的汽化现象，它可以在任何温度 和压强下进行。 2）沸腾 是在一定压力下温度达到一定值时，在液体表面和内部都 剧烈进行的汽化现象。
项目一
制冷技术的基础知识
项目学习目标
知识目标
1. 正确认识和应用热力学基本概念。 2. 掌握物质的集态变化，了解湿蒸气、干蒸气、干度、过热蒸气、
过冷液体。 3.掌握热、显热和潜热的概念、热力学第一定律和第二定律在制冷
上的应用。了解焓和熵、制冷量、名义制冷量和能效比的概念。 4.掌握液体汽化法制冷常用制冷的种类、性质和要求，了解制冷剂
园艺基础实训报告项目1-项目5
园艺基础实训报告项目1-项目5项目1：园艺工具的认识与使用一、实训目的通过对园艺工具的认识与使用进行实训，培养学生对常用园艺工具的了解与熟练运用能力，提升学生的园艺实践技能。
二、实训内容1.了解种植常用的园艺工具包括铲锹、镰刀、剪刀、锄头等，并分别介绍其主要用途以及使用方法。
2.学会正确选择和使用园艺工具，掌握正确的使用姿势和注意事项。
3.实践操作，通过模拟种植场景，使用园艺工具完成相关园艺操作，如挖坑、修剪、除草等。
三、实训过程1.理论学习：通过课堂讲解和图文资料等方式，了解各种园艺工具的用途和使用方法，强调正确使用姿势和注意事项。
2.示范操作：由授课教师进行示范操作，展示如何正确选择和使用园艺工具，并演示种植场景下实际操作技巧。
3.实践操作：学生分组进行实践操作，根据老师的指导，用不同的园艺工具完成相应的园艺操作，如挖坑、修剪、除草等。
4.实训总结：学生根据实际操作经验，总结使用不同园艺工具的技巧和注意事项，并进行讨论和交流，提出自己的体会和建议。
四、实训成果1.学生掌握了常用园艺工具的用途和使用方法，了解了正确的使用姿势和注意事项。
2.学生通过实践操作，掌握了使用不同园艺工具完成相关园艺操作的技巧。
3.学生总结了使用园艺工具的经验和体会，提出了自己的建议和改进意见。
项目2：园艺植物的种植与养护一、实训目的通过对园艺植物的种植与养护进行实训，培养学生对常见园艺植物的种植技术和养护方法的掌握，提升学生的园艺实践能力。
二、实训内容1.了解常见园艺植物的种植环境要求、栽培技术和生长特点，如花卉、蔬菜、水果等。
2.学习园艺植物的播种、移栽和定植方法，掌握适宜的种植时间和种植方式。
3.学习园艺植物的养护技术，包括浇水、施肥、修剪、防虫等，掌握养护周期和方法。
三、实训过程1.理论学习：通过课堂讲解和图文资料等方式，了解常见园艺植物的种植环境要求、栽培技术和养护方法。
2.示范操作：由授课教师进行示范操作，展示园艺植物的种植和养护技术，演示种植的步骤和注意事项。
学习项目一 检验检疫基本常识
• 禁止携带以下物品：血液及其制品；水果 、辣椒、茄子、西红柿；动物尸体和标本 ；土壤；活动物（伴侣猫、狗除外）；废 旧衣服等。
• 对携带、邮寄动植物、动植物产品和其他 检疫物入境实行检疫监管。
3、卫生检疫和食品卫生监督检验
① 对人员及其事项实施医学检查和卫生检疫。 ② 对患有鼠疫、霍乱、黄热病的出入境人员，实施 隔离留验。 ③ 对患有艾滋病、性病、麻风病、精神病、开放性 肺结核的外国人阻止入境。 ④ 进口食品实施卫生监督检查。 ⑤ 一切出口食品（各种供人食用、饮用的成品和原 料及按照传统习惯加入药物的食品）必须检验。 ⑥ 企业必须取得所在地卫生行政部门颁发的卫生许 可证后向检验检验机构申请注册、登记，后取得 注册证书或登记证。
第四节 出入境检验检疫基本工作
• 某出口公司接日本银行开来不可撤销信用证，有 下列条款：“ Credit amount USD50,000.- according to invoice value, 75% to be paid at sight, the remaining 25% to be paid at 60 days after shipment arrival.” 出口公司在L/C有效期内通过议付行向开证行提交 了单据，经检验单证相符，开证行即付了75%的 货款，计37500美元。但货到60天后，开证行以开 证人声称到货品质欠佳为由，拒付其余25%货款 。 此时，出口公司应如何处理，为什么？
4、成套设备：“A / M
”管理，属于进口法
检商品。不论其拆成零件还是成套，都属于 主动报检。
出入境检验检疫的基本内容
（十二）与外国和国际组织开展合作 （十一）涉外检验检疫、鉴 （一）进出口商品检验 定、认证机构审核认可和监 督涉外检验检疫、鉴定、认 （二）动植物检疫 证机构审核认可 （十）进出口商品质量认证 基本内容 （九）外商投资财产鉴定 （八）货物装载和残损鉴定 （七）出口危险货物运输包装鉴定 （四）进口废物原料、 旧机电产品装运前检验 （三）卫生检疫与处理
项目1-3 教案
项目名称项目1-3 制作二维码（4学时）教学目标1. 通过上网搜索与查询，了解不同类型主流桌面及移动终端操作系统的特点。
2. 借助真实案例、形象化的数字教学资源，了解信息系统的组成。
3. 借助典型任务，了解数据、字符等信息编码的形式，理解字节等数据存储单位的概念，并掌握常见单位的换算。
4. 借助数字游戏，掌握十进制、二进制、十六进制等常用数制的换算资源准备学生准备：了解计算机操作系统和其他软、硬件信息。
教师准备：收集案例、素材，设计数字游戏。
教学重点了解数据、字符等信息编码的形式，理解字节等数据存储单位的概念，并掌握常见单位的换算。
教学难点掌握十进制、二进制、十六进制等常用数制的换算教学过程教学环节教学活动及步骤情境导入一、教师通过播放网购视频及阅读案例故事导入情境，学生观看或听讲二维码是移动设备上经常使用的一种编码方式，在日常生活中有着广泛的应用。
扫码支付、扫码签到、扫码点餐、扫码乘坐地铁等随处可见，“扫一扫”成为一种潮流。
二、教师提出本项目的驱动性问题你知道“扫一扫”背后的信息处理原理吗？你知道二维码有哪些种类吗？你能根据具体的应用需求制作出相应的二维码吗？任务实施一选择操作系统一、老师引导学生阅读教材上的任务描述了解目前主流的桌面和移动终端的操作系统。
它们各有怎样的特点？你知道二维码制作的软件或平台有哪些？二、问题探究1. 你使用的计算机安装的操作系统是什么？你知道当前主流的桌面操作系统还有哪些？这些操作系统各有哪些特点？请查阅资料或上网搜索，了解相关信息，并将关键信息记录下来。
2. 目前你或周边的朋友所用手机的操作系统是什么？你知道当前主流的移动操作系统还有哪些？这些操作系统的主要特点有哪些？3. 当前制作二维码的主要平台或软件有哪些？请通过上网搜索来回答。
4．分组讨论总结以上问题，小组选出代表在班级分享讨论结果。
任务实施二制作静态二维码一、教师引导学生阅读教材上的任务描述随着信息技术的发展，数字编码已经融入生活的方方面面，“扫一扫”成为人们的常见动作，请用一款二维码生成软件设计自己的二维码简历，并与同学分享。
8 学习项目一 生物碱类成分的基础知识
生物碱主要分布于植物界，绝大多数 存在于高等植物的双子叶植物中，已知存 在于50多个科的120多个属中。与中药有关 的一些典型的科如毛茛科、罂粟科、茄科、 防己科、豆科等。单子叶植物也有少数科 属含生物碱，如石蒜科，百合科、兰科等， 少数裸子植物如麻黄科、红豆杉科、三尖 杉科也存在生物碱。
CH3 N H OCOCHC 6H 5 CH 2OH
CH3 N O H OCOCHC 6H 5 CH 2OH
莨菪碱 pKa=9.65
东莨菪碱 pKa=7.50
当生物碱成盐后，氮原 子附近如有羟基、羰基，并 处于有利于形成稳定的分子 内氢键时，氮上的质子不易 离去，碱性强。
CH3 H5C6 H2
+
OH NH H1 CH 3 H
CH3 H5C6
+
H1
1 2 CH CH CH3 OH NH CH3
H2 HO
CH3 N H H
麻黄碱共轭酸 （不稳定）
伪麻黄碱共轭酸 （稳定）
二者平面结构
对于具体生物碱来说，若影响碱 性的因素不止一个，则需综合考 虑。一般来说，空间效应与诱导 效应共存，空间效应居主导地位； 共轭效应与诱导效应共存，共轭 效应居主导地位。
本类生物碱是由苯丙氨酸和酪氨酸 为前体物，生物合成的一大类数量多 （约1000多种）、类型复杂、分布广泛、 具有较高药用价值的生物碱类型。
CH
NH2
CH
CH3
OH
NHCH3
苯丙胺
麻黄碱
N H H3C
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学习项目1
图1.2 伸缩气缸动作原理
学习项目1
• 图1.2所示使用的电磁阀有两个位置、5个通气口、2个线圈，被称 为2位5通双电控阀。 • 2．机械手气路图 • 图1.3是机械手气动回路图。共有3个电磁阀，全部采用2位5通双作 用阀。因此有6个电磁阀控制信号，分别控制左移、右移、上移、 下移、抓紧和放松动作。 • 3．机械手对象分析 • 被控对象—机械手。 • 控制目标—使机械手能够接收启动、停止、复位命令，能够抓取工 件运送到指定位置。 • 被控参数—机械手运动轨迹和抓放动作。运动轨迹可分解为四个点： 左上位（机械手初始位）、左下位（工件初始位）、右上位、右下 位（工件目标位）。 • 控制变量—共六个，分别是伸缩缸电磁阀的伸出线圈和缩回线圈、 升降缸电磁阀的上升线圈和下降线圈、夹紧缸电磁阀的夹紧线圈和
• 2．选择机械手系统的I/O设备 • 机械手系统的I/O点如表1.2所示。本项目选择中泰公司板卡产品。
•
学习项目1
• 1.2.6 机械手监控系统方框图和电路接线图绘制 • 1．接线端子板 • PCI-8408板卡通过安装在计算机背板上的37针D型插座与外部设 备连接，其外形如图1.16所示。为方便安装，厂家提供了专门的 接线端子板，其中PS-037是最简单的一种，它以接线端子形式与 输入输出设备相连，通过D型插座和电缆与计算机内的板卡相连， 如图1.17所示。接线端子板安装在计算机机箱外。
学习项目1 • 学习项目1 • 用IPC和MCGS实现机械手监控系统
• 内容提要 • 本章通过机械手控制实例学习采用MCGS组态软件、 IPC和I/O板卡构成计算机控制系统的方法。 • 首先提出系统控制要求，然后对机械手对象进行分析， 确定了控制方案。之后进行了接口部件的选型，确定使 用中泰PCI-8408板卡作为I/O接口设备，并根据其接线 端子定义画出系统接线图。最后详细介绍了用MCGS进 行监控画面制作、监控程序编写与调试的方法。
•
学习项目1
图1.5 闭环控制的机械手系统方框图
3．本系统采纳方案 对于本系统，由于控制精度要求不高，以上两个方案都是可行的， 我们从简单入手，取开环控制方案。
学习项目1
• 1.2 机械手监控系统的软、硬件设备选型与电路设计 • 1.2.1 命令输入设备选型 • 本系统命令输入设备只需要1个启动/停止按钮、1个复位/停止按钮， 如图1.6所示。根据控制要求，可选用带自锁功能的按钮，也可选 用旋转开关。 • 1.2.2 传感器和变送器选型 • 由于采用开环结构，此部分工作免去。 • 1.2.3 执行器选型 • 本系统执行器是机械手上的电磁阀。图1.7所示为电磁阀安装在汇 流板上的情况。共4个，其中3个为伸缩、升降、夹紧阀，另一个 可做旋转缸控制阀，控制机械手的旋转。本系统暂不考虑旋转运 动。 • 汇流板将电磁阀集中安装，为每个电磁阀提供进气和排气通道。 汇流板的排气口装有消声器，以减小噪音。每个电磁阀的上面都 有两个气口，这两个气口通过气管与气缸的节流阀相连。由于是 双作用电磁阀，每个阀的左右两侧各有一个线圈，每个线圈都有 导线相连。 • 本系统使用电磁阀工作电压DC24V，线圈功率1.5W。
图1板示意图
学习项目1
• 2．机械手监控系统方框图 • 机械手监控系统方框图见图1.18所示。
图1.18 机械手系统方框图
学习项目1
• 3．PCI-8408与按钮的连 接 • PCI-8408通过37针的D型 连接器与输入输出设备相 连，其引脚定义如表1.3所 示，其中，9号和28号引脚、 10号和29号引脚内部分别 连在一起。但DO公共地和 DI公共地各自独立，内部 未做连接。 • PS-037接线端子板上端子 号的排列规则与PCI-8408 引脚排列完全相同：1号端 子对应DO1通道，20号端 子对应DO2通道，其他依 次类推。
放松线圈。
学习项目1
图1.3 机械手气动回路图
1.1.3 机械手监控系统初方案制订 机械手的控制可采用闭环形式实现，也可采用开环实现。开环方框图如 图1.4所示。
图1.4 开环控制的机械手系统方框图
学习项目1
• • • • • • • • • 1．开环控制机械手监控系统方案 根据控制要求，系统需要两个操作按钮输入启停和复位命令。 由于机械手系统的各个位置点比较固定，每一段的运行时间已知且相对稳 定。计算机接收到启动/停止按钮送来的启动信号后，只要按如下时间顺序 接通各个线圈即可： 按下启动/停止按钮SB1后，机械手下移5s→夹紧2s→上升5s→右移10s→ 下移5s→放松2s→上移5s→左移10s（s为秒），最后回到原始位置，自动 循环。 松开启动/停止按钮SB1，机械手停在当前位置。 按下复位停止按钮SB2后，机械手在完成本次操作后，回到原始位置，然 后停止。 松开复位停止按钮SB2，退出复位状态。 2．闭环控制机械手监控系统方案 闭环控制需要安装六个位置开关（位置检测传感器），检测是否到达左上、 左下、右上、右下、夹紧、放松位置，计算机将根据这些位置开关的状态 和输入命令控制6个线圈的得电与否。机械手控制系统的闭环方案如图1.5 所示。 闭环控制显然在硬件结构上比开环控制复杂。开环控制靠经验时间控制6个 线圈，不检测是否运动到位。理论上闭环控制的控制精度高于开环。
学习项目1
图1.6 命令按钮
图1.7 电磁阀及汇流板
学习项目1
• • • • • 1.2.5 I/O接口设备选型 1．I/O接口设备的种类 I/O接口设备是连接计算机和检测器、执行器的桥梁。有以下种类： （1）按照输入输出信号的性质，I/O接口设备可分为：AI、AO、 AI/AO、DI、DO、DI/DO、混合信号接口等。 ① 模拟量输入接口设备（AI）。可接收传感器变送器等输入的模拟 信号，将它们转换成计算机能够接收的数字信号。不同的AI设备可 能存在以下不同： 输入信号的点数：可能是4通道、8通道、16通道等。 输入信号的性质：可能是电压输入也可能是电流、电阻等。 输入信号的范围：可能是直流0～10V输入，也可能是0～5V输入 等。 与计算机沟通的形式：可能采用RS232串口通信形式，也可能采 用并行方式等。 ② 模拟量输出接口设备（AO）。可将计算机输出的数字信号转换 成模拟信号输出给电动调节阀等设备。不同的AO设备可能存在以 下不同：
学习项目1
• 1.1 机械手监控系统的方案设计 • 1.1.1 机械手监控系统的控制要求 • 机械手（Mechanical Hand）能模仿人手和手臂的某些动作功能， 用以抓取、搬运物品或操作工具，被广泛应用于机械制造、冶金、 电子、轻工和核工业等部门。图1.1所示是几种机械手的外观。
（a）
（b） 图1.1 机械手
学习项目1
• 4．PCI-8408与电磁阀的连接 • PCI-8408的DO输出内部电路如图1.21所示。计算机数据总线送 “1”时，输出驱动器中的三极管导通，输出端被下拉到DO地。计 算机数据总线送“0”时，输出驱动器中的三极管截止，输出端悬空。 • 负载通常接在电源输入端和输出端之间，如图1.22（a）所示。当 计算机数据总线送“1”时，三极管导通，负载得电；当计算机送 “0”时，三极管截止，负载失电。
• • • •
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学习项目1
• 输出信号的点数。 输出信号的性质。 • 输出信号的范围。 与计算机沟通的形式。 • ③ 模拟量输入/输出接口设备（AI/AO—Analog Input/ Analog Output）。既可以输入模拟量，也可以输出模拟量。 • ④ 开关量输入接口设备（DI）。可接收传感器、按钮等输入的开关 信号，将其转换为计算机能够接收的数字量。不同的DI设备可能存 在以下不同： • 输入信号的点数。 • 输入信号的性质：是继电器信号还是电平信号等。 • 输入信号的范围：触点的工作电压、电平信号的范围等。 • 与计算机沟通的形式。 • ⑤ 开关量输出接口设备（DO）。 • 输出信号的点数。 输出信号的性质。 • 输出信号的范围。 与计算机沟通的形式。 • ⑥ 开关量输入/输出接口设备（DI/DO）。既可以输入开关量，也可 以输出开关量。 • ⑦ 模拟量、开关量混合信号输入输出接口设备。可以输入输出AI、 AO、DI、DO四种信号。
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• （2）按照产品的结构，I/O接口设备可分为：板卡、模块、PLC、 智能仪表等。 • ① 板卡。板卡安装在计算机机箱内的扩展槽上。它们一端插在计 算机机箱内的扩展槽上，另一端以插座或插头形式装在计算机背 板上。安装在机箱内扩展槽上的插针是板卡与计算机进行信号连 接的通道；安装在机箱背板上的连接插座或插头是板卡与外部输 入输出设备进行信号连接的通道。根据计算机总线的不同又有PCI 总线板卡和ISA总线板卡等，现在ISA总线的计算机已经不多见了。 • 板卡的特点是结构简单，价格较低。 • ② I/O模块。与板卡不同，模块是安装在工控机外面的I/O设备， 模块与外部设备通过模块上的接线端子连接，模块与工控机之间 通过RS232串行口或USB口连接。模块的优点是安装比较方便， 工程上应用较多。
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• PCI-8408DI通道内部电路如图1.19所示，图中只画出了一个通道 的情况。 • PCI-8408要求电平输入，当输入端与DI公共地之间输入高电平时， 计算机数据总线上得到“1”信号，否则得到“0”。
图1.19 PCI-8408DI通道内部电路
根据表1.3，将两个按钮SB1、SB2接入PCI-8408（PS-037），外部 接线如下图所示。
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• 由图1.2可以看到，控制伸缩气缸的电磁阀是一个双作用电磁阀， 上有两个电磁线圈。 • 缩回线圈得电时，电磁力使电磁阀处在图1.2（a）所示位置。气流 方向为：气源→气源处理组件→电磁阀进气口1→电磁阀气口2→节 流阀1→气缸气口1。 • 在气流压力作用下，气缸杆向左运动（缩回）。 • 左侧气室内的气体→气缸气口2→节流阀2→电磁阀气口4→电磁阀 气口5→大气。 • 伸出线圈得电时，电磁力使电磁阀处在图1.2（b）所示位置。气流 方向为：气源→气源处理组件→电磁阀进气口1→电磁阀气口4→节 流阀2→气缸气口2。 • 在气流压力作用下，气缸杆向右运动（伸出）。 • 右侧气室内的气体→气缸气口1→节流阀1→电磁阀气口2→电磁阀 气口3→大气。 • 可见，伸缩气缸动作的基本原理是：当电磁阀线圈得电时，电磁力 使电磁阀改变位置，造成流向气缸气流方向改变，从而驱动气缸杆 向不同方向运动。表1.1是伸缩线圈控制信号与气缸动作的关系表。