自动运料小车PLC控制系统设计
毕业设计装卸料小车多方式运行的PLC控制系统设计
Abstract：
Early electric car control system of the transporter over the relay - contactor complex system composed of The system design cycle,there is a long,bulky,high cost,defects,no data processing and communications functions,must be hand operated,will be applied to transport materials car PLC electrical control system and can realize automatic control operation of the car,reducing the running costs of the system,PLC control system for electric car transporter with a simple connection to control speed,reliability and maintainability is good,easy to install,repair and improvement and so on.With economic development,transport materials to various areas of growing car,from manual to automatic,and gradually formed the mechanization and automation.
PLC步进控制指令应用—自动运料小车控制程序设计
步进梯形图编程规则
（4）各STL触点的驱动电路一般放在 一起，最后一个STL电路结束时，一 定要使用步进返回指令RET使其返回 主母线。
步进梯形图编程规则
（5）STL触点可以直接驱动也可以通过别的触点驱动，如Y、M、S、T、 C等元件的线圈和应用指令。在状态内，不能从STL的母线开始直接使 用MPS/MRD/MPP指令，如下图所示，请在LD或是LDI指令以后编程
自动运料小车控制 程序设计
使用经验法编制的程序存在以下一些问题：
（1）工艺动作表达繁琐。
（2）梯形图涉及的联锁关系较复杂， 处理起来较麻烦。
（3）梯形图可读性差，很难从梯形图 看出具体控制工艺过程。
自动运料小车控制 程序设计
（一）分配I/O地址 输入信号：
起动—X3； 右限位—X1； 左限位—X2。 输出信号： 右行—Y0； 左行—Y1； 装料—Y2； 卸料—Y3。
用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可以直接编写步进梯形图。对梯形图和 顺序功能图应注意以下几点： 1.状态的动作与输出的重复使用
➢ 状 态 编编号号 不 可 重 复 使 用 。 ➢ 如 果 状 态 触 点 接接通通 ， 则 与 其 相 连 的 电 路 动 作 ； 如 果 状 态
触 点 断断开开 ， 则 与 其 相 连 的 电 路 停 止 工 作 。 ➢ 在不同状态之间，允许对输出元件重复输出，但对同一
由顺序功能图转换的梯形图
步进梯形图编程规则
（1）初始步可由其他步驱动，但运行开始时必须用其他方法预先作好驱 动，否则状态流程不可能向下进行。一般用系统的初始条件驱动，若无初 始条件，可用M8002或M8000（PLC从STOP→RUN切换时的初始化脉冲）进行 驱动。
步进梯形图编程规则
运料小车的PLC控制系统设计
2013届毕业生毕业设计说明书题目: 运料小车的PLC控制系统设计学院名称：电气工程学院班级：自动F09042013年 5 月20 日目次1 绪论 (1)1.1 课题选题背景及意义 (1)1.2 运料小车的控制概况 (1)1.3 运料小车的发展现状 (2)1.4 课题研究的主要内容 (2)2 总体方案论述 (4)2.1 系统控制方案设计 (4)2.2 PLC选型 (5)2.3 电动机选型 (7)2.4 接触器选型 (8)2.5 热继电器选型 (9)2.6 断路器选型 (9)2.7 行程开关选型 (10)3 系统硬件电路设计 (11)3.1 控制方案的设计 (11)3.2 硬件电路接线图 (11)4 控制系统软件设计 (14)4.1 程序流程图 (14)4.2 程序梯形图 (16)4.3 梯形图编程的分析 (17)4.4 程序语句表 (19)总结 (21)致谢 (22)参考文献 (23)附录一电气控制柜接线图 (24)附录二 PLC接线原理图 (25)附录三电动机主电路图 (26)1 绪论1.1 课题选题背景及意义制造业是现代经济发展中占有关键地位，它的发展状况主导着经济发展的前景，但是，在我国，大部分乡镇企业、私营企业，由于受资金管理等方面的限制，一般来说，送料绝大多数是采用人工手动送料，严重缺乏保护装置，这造成“效率低，劳动强度大，事故发生率大”等特点。
随着信息科技迅猛、市场经济的发展，国内、国际市场竞争日益激烈，产品更新更为迅速，近年来，由于PLC控制技术的发展，送料机构自动化水平也需越来越高。
提高自动化的水平不仅可以提高生产效率，同时也能保证工人的人身安全。
传统的手工送料已经不再满足要求，这时运料小车应运而生。
运料小车专门用于粒料、粉料、片状料、带状等材料的输送，这无疑是轻、重工行业不可缺少的设备。
1.2 运料小车的控制概况从世界第一台PLC被设计出来到现在，PLC历经几次更新换代，各方面的性能得到了很大完善，技术已经完全成熟。
运料小车plc课程设计
运料小车plc课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和结构，掌握运料小车PLC控制系统的组成。
2. 使学生掌握运料小车PLC程序的编写方法，了解常用的PLC指令及其功能。
3. 帮助学生了解运料小车PLC系统在实际工业生产中的应用。
技能目标：1. 培养学生运用PLC技术解决实际问题的能力，能够独立设计并调试简单的运料小车PLC控制系统。
2. 提高学生动手实践能力，熟练使用PLC编程软件进行程序编写、修改和调试。
3. 培养学生团队协作能力，能够与同学合作完成复杂的PLC控制系统设计。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对PLC技术的兴趣，激发学生探索自动化控制领域的热情。
2. 培养学生严谨、认真、负责的学习态度，养成良好的学习习惯。
3. 增强学生的创新意识，培养勇于尝试、不断改进的精神。
课程性质分析：本课程为实践性较强的课程，旨在让学生通过动手实践，掌握PLC技术的基本知识和技能，培养解决实际问题的能力。
学生特点分析：学生已具备一定的电气基础知识和编程能力，对PLC技术有一定了解，但对实际应用尚缺乏经验。
教学要求：1. 结合实际运料小车PLC控制系统，讲解PLC的基本原理和结构，使学生能够理论联系实际。
2. 强化实践操作环节，让学生动手编写和调试PLC程序，提高学生的实际操作能力。
3. 注重培养学生的团队协作能力和创新能力，鼓励学生积极参与讨论和改进设计。
二、教学内容1. PLC基本原理及结构：介绍PLC的组成、工作原理、性能指标等，对应教材第1章内容。
2. 运料小车PLC控制系统的组成：分析运料小车的控制需求，介绍PLC在运料小车上的应用，对应教材第2章内容。
3. PLC编程软件的使用：讲解PLC编程软件的安装、操作方法，使学生熟练掌握软件的使用，对应教材第3章内容。
4. 常用PLC指令及功能：介绍常用的PLC指令，如逻辑运算指令、定时器/计数器指令等，对应教材第4章内容。
plc运料小车控制设计
plc运料小车控制设计PLC（可编程逻辑控制器）是一种数字电子设备，用于控制自动化机器和过程。
运料小车是指一种用于运送物料的小型车辆，通常用于工业生产线上。
PLC运料小车控制设计是指将PLC技术应用于运料小车的控制系统，以实现对小车运动状态和位置的实时监控和控制。
PLC运料小车控制设计的主要步骤包括：1. 采集运料小车的位置和状态信息。
运料小车的位置和状态信息可以通过编码器、传感器和开关等设备进行采集和传输。
2. 进行位置和状态信息处理。
采集到的位置和状态信息需要进行处理和分析，以便于控制系统进行下一步动作的判断和决策。
4. 设计安全控制系统。
为了确保运料小车运行的安全性，需要设计相应的安全控制系统，并加入紧急停车装置、限位开关等保障措施。
5. 进行可靠性测试。
在完成PLC运料小车控制设计后，需要进行系统的可靠性测试，以确保系统能够稳定运行。
1. 自动化控制。
PLC技术的应用可以实现对小车的自动化控制和管理，减少人工干预的工作量，提高生产效率和质量。
2. 精确控制。
PLC控制系统具有高精度、高可靠性和高稳定性，可以实现对小车运动状态的精确监测和控制，确保生产过程的质量和安全性。
3. 用户友好性。
PLC控制系统的编程语言简单易懂，用户可以快速上手进行相关操作和编程，提高工作效率和效益。
4. 适用范围广泛。
PLC技术可以应用于不同的产业领域，满足各种生产过程的控制要求，如汽车、化工、制造业、纺织等。
1. 选用合适的PLC品牌和型号。
PLC的品牌和型号对系统的性能和稳定性有较大的影响，因此应选择性能稳定可靠的品牌和型号。
2. 确定系统所需要的传感器和开关数量和位置。
不同的系统需要不同数量和位置的传感器和开关，应根据实际情况设计。
3. 确定控制系统的工作模式和控制规则。
根据生产过程的实际需求，确定系统的工作模式和控制规则，以实现运料小车的自动化控制。
4. 配置与调试PLC控制系统。
配置PLC控制器和各种传感器并进行系统调试，确保系统的稳定性和可靠性。
基于plc运料小车毕业设计
基于plc运料小车毕业设计一、设计背景及意义随着工业自动化水平的不断提高，PLC（可编程逻辑控制器）在工业生产中的应用越来越广泛。
运料小车是工业生产中常见的一种自动化装备，其主要作用是将原材料或成品从一个地方转移到另一个地方，提高生产效率和减少人力成本。
本文以PLC为控制核心，设计一种运料小车控制系统，旨在实现运料小车的自动化控制和优化管理。
二、设计思路及流程1.硬件设计（1）电机驱动模块：使用直流电机作为运料小车的驱动力源，在电机上安装驱动模块，通过PLC输出信号控制电机的正反转。
（2）传感器模块：在运料小车上安装光电传感器和红外线传感器等多种传感器，通过检测周围环境来实现对小车行驶状态的监测和调整。
（3）通信模块：通过PLC与计算机进行通信，实现对小车行驶路线和速度等参数的远程控制。
2.软件设计（1）PLC程序设计：采用Ladder图编程语言进行程序编写，在程序中实现对电机驱动模块、传感器模块和通信模块的控制。
（2）人机界面设计：通过计算机软件进行人机交互，实现对小车的远程控制和监测。
三、设计关键技术1.传感器技术：通过光电传感器和红外线传感器等多种传感器，实现对小车行驶状态的监测和调整。
2.PLC编程技术：采用Ladder图编程语言进行程序编写，实现对小车电机驱动、传感器检测和通信等功能的控制。
3.通信技术：通过PLC与计算机进行通信，实现对小车行驶路线和速度等参数的远程控制。
四、设计成果及应用前景本文基于PLC运料小车设计了一种自动化控制系统，实现了对运料小车的自动化控制和优化管理。
该系统具有结构简单、操作方便、效率高等优点，在工业生产中具有广泛应用前景。
未来随着工业自动化水平的不断提高，该系统将会得到更广泛的应用。
plc运料小车课程设计
plc运料小车课程设计PLC运料小车课程设计一、引言PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用于工业自动化控制的设备，它具有高可靠性、灵活性和可编程性的特点。
在工业生产中，物料的运输是一个必不可少的环节。
为了提高生产效率和降低人力成本，设计和开发一款PLC运料小车成为一种重要的需求。
二、设计目标本次PLC运料小车的课程设计的目标是设计一台能够自动运输物料的小车。
该小车能够根据预设的路径和指令，自动行驶到指定位置，并能够自动装载和卸载物料。
同时，小车需要具备一定的安全性，能够避免碰撞和其他意外情况的发生。
三、设计思路1. 系统架构设计为了实现小车的自动运输，我们采用了一种分布式控制系统架构。
整个系统分为三个层次：上位机、PLC和小车控制模块。
上位机负责接收用户的指令和路径规划，将处理后的指令发送给PLC。
PLC 负责解析指令，并控制小车的运动和动作。
小车控制模块则负责实际控制小车的电机和传感器。
2. 路径规划算法为了使小车能够按照预设的路径行驶，我们采用了A*算法进行路径规划。
A*算法是一种常用的启发式搜索算法，通过评估每个节点的代价和预测值，选择最优的路径。
在我们的设计中，将地图划分为网格，每个网格为一个节点，通过A*算法计算最优路径。
3. 传感器的应用为了提高小车的安全性，我们在小车上安装了多个传感器。
其中包括红外传感器、超声波传感器和摄像头。
红外传感器用于检测障碍物，当小车接近障碍物时，红外传感器会发出信号，触发停车动作。
超声波传感器用于测距，可以判断小车与障碍物的距离，从而调整速度或避开障碍物。
摄像头可以实时获取小车周围的图像信息，通过图像识别技术，判断小车前方是否有障碍物。
四、实施方案根据以上设计思路，我们制定了以下实施方案：1. 硬件选型：选择适合的PLC和控制模块，根据需求选购合适的电机和传感器。
2. 路径规划算法的实现：在上位机上编写A*算法的代码，实现路径规划的功能。
3. PLC程序的编写：根据路径规划的结果，将指令发送给PLC，编写PLC的控制程序，控制小车的运动和动作。
运料小车的PLC控制系统
(3)O/ON指令使用说明
1)O/ON指令可作为并联一个触点指令，紧接在LD/LDN指令 之后用，即对其前面的LD/LDN指令所规定的触点并联一个 触点，可以连续使用。
2)若要并联连接两个以上触点的串联回路时，须采用OLD指 令。
3)ON操作数：IQM、SM、V、S、T、C。
4.电路块的串联指令ALD (1)指令功能 ALD：块“与”操作，用于串 联连接多个并联电路绢成的电 路块。 (2)指令格式(如图所示)
（1）触点代表CPU对存储器的读操作，动合触点和存储器的位状态 一致，而动断触点和存储器的位状态相反。且用户程序中同一触点可 使用无数次。
（2）线圈代表CPU对存储器的写操作，若线圈左侧的逻辑运算结果
为“1”，则表示能流能够达到线圈，CPU将该线圈所对应的存储器
的位置位为“1”；若线圈左侧的逻辑运算结果为“0”，则表示能流不
(3)LD/LDN，=指令使用说明 1)LD/LDN指令用于与输入公共母线(输入母线)相联的接点，也可与
OLD、ALD指令配合使用于分支回路的开头。 2)=指令用于Q、M、SM、T、C、 V、S,但不能用于输入映像寄存器I。
输出端不带负载时，控制线圈应尽量使用M或其他，而不用Q。 3)可以并联使用任意次，但不能串联，如图2-10所示。 4)LD/LDN的操作数：I、Q、M、SM、T、C、V、S。 5)=(OUT)的操作数：Q、M、SM、T、C、V、S。
出衡量具有特殊性。
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第一节 员工的培训管理
4.员工培训方式
培训方式的选择得当与否，直接关系到培训的 实施和培训效果的好坏。培训的具体方式是多 样的。
（1）按培训性质的不同分为代理性培训和亲 验性培训两种。
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自动运料小车PL C 控制系统设计
随着生产自动化程度越来越高， PLC 在生产过程控制系统中的应用也越来越广泛。
可编程逻辑控制器，简称 PLC 是一种工业控制微型计算机。
它的编程方便、操作简单尤其是高通 用性等优点，使它在工业生产过程中得到了广泛的应用。
其中的一个应用便是运料小车的控制，
主要用
到的便是它的逻辑控制功能。
控制要求
1.
运料小车在自动化生产线上运动的控制要求如下：
（1） 按下启动按钮，系统开始工作，按下停止按钮，系统停止工作； （2） 当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按扭
HJ 的编码时，小车向右运行运行到按钮
HJ 所对
应的停靠站时停止；
（3） 当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按扭 对应的停靠站时停止；
（4） 当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按扭
（5） 呼叫按钮开关 HJ1--HJ5应具有互锁功能 2. 运料小车的运动分析：
HJ 的编码时，小车向左运行，运行到按钮
HJ
所
HJ 的编码时，小车保持不动；
先按下者优先。
某自动生产线上运料小车的运动如图所示，
运料小车由一台三相异步电动机拖动， 电机正转，小车 向右行，电机反转，小车向左行。
在生产线上有 5个编码为1 — 5的站点供小车停靠，在每个停靠站安
装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。
对小车的控制除了启动按钮和停止按钮之外，还设有 5
个呼叫按钮开关（HJ1-- HJ5 ）分别与5个停靠站点相对应。
自动运料小车示意图
程序设计
1. 行程开关
在该程序中，5个站的行程开关分别用数字0-4来表示，当小车在1号站时，行程开关
X007得电，将数字0传送到数据寄存器D0;当小车在2号站时，行程开关X010得电，将数字1传送到数据寄存器D（。
依次类推，当小车在5号站时，行程开关X013寻电，将数字4传送到数据寄存器D0。
它的助记符程序为：
LD X007
MOV K0D0;小车在1号站
LD X010
MOV K1D0;小车在2号站
LD X011
MOV K2D0;小车在3号站
LD X012
MOV K3D0;小车在4号站
LD X013
MOV K4D0;小车在5号站
所对应的梯形图如下所示：
行程开关梯形图
2. 小车启停辅助继电器
当按下启动按钮时，小车开始运动，该辅助继电器M0寻电；当按下停止按钮时，小车停止运动，该辅助继电器M（失电。
它的助记符程序为：
LD X000
OR M0
ANI X001
OUT M0 ;小车启停辅助继电器
所对应的梯形图如下所示：
小车启停辅助继电器梯形图
3. 呼叫按钮
在该程序中，5个站的呼叫按钮分别用数字0-4来表示，而且由于5个呼叫按钮开关HJ1—
HJ5具有互锁功能，先按下者优先，所以需5个辅助继电器M1-M5当按下1号站呼叫按钮开关时，行程开关X002得电，数字0传送到数据寄存器D1，同时1号按钮开关辅助继电器得电；当按下2号站呼叫按钮开关时，行程开关X003寻电，数字1传送到数据寄存器D1，同时2号按钮开关辅助继电器得电；依次类推，当按下5号站呼叫按钮开关时，行程开关X006 得电，数字4传送到数据寄存器D1,同时5号按钮开关辅助继电器得电；它的助记符程序为：
LDI M2
ANI M3
ANI M4
ANI M5
ANI X007
AND MO
LD X002
OR M1
ANB
MOV KO D1;1号站呼叫按钮开关
OUT M1;1号站呼叫按钮开关辅助继电器LDI M1
ANI M3
ANI M4
ANI M5
ANI X010
AND MO
LD X003
OR M2
ANB
MOV K1 D1;2号站呼叫按钮开关
OUT M2;2号站呼叫按钮开关辅助继电器LDI M1
ANI M2
ANI M4
ANI M5
ANI X011
AND M0
LD X004
OR M3
ANB
MOV K2 D1;3号站呼叫按钮开关
OUT M3;3号站呼叫按钮开关辅助继电器LDI M1
ANI M2
ANI M3
ANI M5
ANI X012
AND M0
LD X005
OR M4
ANB
MOV K3 D1;4号站呼叫按钮开关
OUT M4;4号站呼叫按钮开关辅助继电器LDI M1
ANI M2
ANI M3
ANI M4
ANI X013
AND M0
LD X006
OR M5
ANB
MOV K4 D1 ; 5号站呼叫按钮开关
OUT M5 ; 5号站呼叫按钮开关辅助继电器
所对应的梯形图如下所示：
呼叫按钮梯形图
4. 比较
按下启动按钮和呼叫按钮后，开始对行程开关数据寄存器D0和呼叫按钮数据寄存器D1中的数据进行比较。
当(DQ)>( D1)时，即小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮的编码时，M6寻电，小车向左运行；当(DC) = (D1)时，即小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮的编码时，M7寻电，小车不动；当(D0v( D1)时，即小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮的编码时，M8寻电，小车向右运行。
它的助记符程序为：
LD M0
CMP DO D1 M6
所对应的梯形图如下所示：
比较梯形图
5. 向左运动
小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮的编码时，小车向左运行，运行到呼叫按钮
所对应的停靠站时停止。
它的助记符程序为：
LD M6
LD M1
ANI X007
LD M2
ANI X010
ORB
LD M3
ANI X011
ORB
LD M4
ANI X012
ORB
LD M5
ANI X013
ORB
ANB
OUT Y000 ;小车向左运动
所对应的梯形图如下所示：
向左运动梯形图
6. 向右运动
小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮的编码时，小车向右运行，运行呼叫按钮所
对应的停靠站时停止。
它的助记符程序为：
LD M8
LD M1
ANI X007
LD M2
ANI X010
ORB
LD M3
ANI X011
ORB
LD M4
ANI X012
ORB
LD M5
ANI X013
ORB
ANB
OUT Y001 ;小车向右运动
所对应的梯形图如下所示：
向右运动梯形图
资源分配
1. 数字量输入部分
这个控制系统的输入有启动按钮开关、停止按钮开关、5个呼叫按钮开关、5个行程
输入地址分配
2. 数字量输出部分
这个控制系统需要控制的外部设备只有控制小车运动的三相电动机。
但是电机有正转
和反转两种状态，分别对应正转继电器和反转继电器，所以输出点有2个。
具体的输出分
配表如下表所示
3. 内部继电器部分
内部继电器地址分配如下表所示
内部继电器地址分配
小结
自动运料小车控制系统利用了三菱FX系列PLC的特点，对电动机、行程开关及其他一些输入/输出点进行控制，实现了生产线的自动化。
通过此次设计，使自己对三菱FX系列PLC的特点有一个更深入的了解，同时，也为今后在PLC方面的学习奠定了很好的实践基础。