自动飞行控制系统概述
03第3章 自动飞行控制系统
AP有三套控制回路即通道(Channel)：
控制升降舵的回路，称为俯仰通道； 控制副翼的回路，称为横滚通道； 控制方向舵的回路，称为航向通道。
有的飞机上AP只控制副翼和升降舵，而方向舵由偏航阻 尼器控制。
2.AP的工作原理
自动驾驶仪
测量元 件 信号处理 元件 放大元 件 执行元 件 升降舵
2018年03月
第3章 自动飞行控制系统
自动飞行控制系统
中国民航大学 空管学院
一、概述
现代运输飞机安装自动飞行控制（AFCS）的目的：为了减轻 驾驶员的体力和精力，提高飞机飞行精度，保证飞行安全， 高质量地完成各项任务。 自动飞行控制系统 可在飞机除起飞外的离 场、爬升、巡航、下降 和进近着陆的整个飞行 阶段中使用。
三 第十六章 自动飞行控制系统
4.A/T的工作方式
（1）推力方式（EPR/N1/THR） TMC根据人工选择的推力或自动飞行时FMC(或FCC)计算的推力 和发动机的实际推力相比较，计算出他们的差值，再根据飞机 当前的高度、速度、大气温度、姿态等，计算出要维持选择的 N1(EPR)值所需油门位置的信号。 当需要推力来保持飞机 的飞行剖面或者飞行速 度时，自动油门处在推 力方式
3.自动推力的接通与断开
（1）自动推力的接通
油门杆处于A/THR 工作范围内（包括慢车位）时，按压FCU
上的A/THR 按钮，就可以起动自动推力。
油门杆位置决定可由A/T系统指令的最大推力。
（2）自动推力的断开
* 标准断开
－按下油门杆上的自然断开按钮，或
－两个油门杆放在慢车卡位。 * 非标准断开
二、自动驾驶（AP）
1.自动驾驶仪的基本功能
在飞行中代替飞行员控制飞机舵面，以使飞机稳定在某一状态 或操纵飞机从一种状态进入另一种状态。可实现飞机的： （1）自动保持飞机沿三个轴的稳定； （2）接收驾驶员的输入指令，操纵飞机以达到希望的俯仰角、 航向、空速或升降速度等； （3）接收驾驶员的设定，控制飞机按预定高度、预定航向飞 行； （4）与飞行管理计算机耦合，实现按预定飞行轨迹飞行； （5）与仪表着陆系统（ILS）耦合，实现飞机的自动着陆
飞行自动控制系统统
飞行自动控制系统统一、电传操纵系统(FIY-BY-Wire)及其余度技术装有控制增稳系统的高性能飞机,适应了现代飞行的需要提高了飞机性能和操纵品质。
但是驾驶员还必须通过机械操纵系统才能操纵飞机。
而机械操纵系统的传输线在分布上较集中,所以在战斗中飞机一旦被火力击中后,很可能使整个操纵系统失灵,造成机毁人亡的事故。
所以为了现代高性能军用机的战斗生存性,在控制增稳的基础上又出现了一种电传操纵系统。
这种系统从驾驶杆到助力器之间的联系全部由电气方式联系起来。
从而克服了机械操纵系统所固有的摩擦、间隙、弹性、时间滞后等缺陷。
同时该系统布局灵活,可分散安装,这样就可大大提高战斗机的生存能力。
因此近年来在美国的F-16、F-18等飞机上己广泛获得应用。
简单电传操纵系统的方块图如图8.25所示。
由图可知,简单的电传操纵系统类似于控制增稳系统它也有杆力或杆位移传感器输出电指令信号,以及测飞机运动的角速度和法向加速度等返馈信号。
所不同的是它没有驾驶杆产生的机械信号输入到助力器去直接操纵舵面的偏转,所以它实际上是一个全权限的控制增稳系统。
操纵时,驾驶员操纵驾驶杆经杆力或杆位移传感器、指令模型形成所需的指令信号,并与来自测量飞机运动参数的速率陀螺仪和法向加速度计综合后的信号相比较,产生误差信号,经放大校正后送入舵回路,使得舵面偏转,操纵飞机作相应的运动。
当飞机运动参数达到驾驶员所希望的控制值时,比较后的误差信号也随趋于零,舵面则停止偏转,使飞机保持在驾驶员所期望的运动状态。
如果飞机受到扰动,破坏了该运动状态,那么速率陀螺和法向加速度计输出信号与所期望的电指令信号相比较产生误差信号,操纵舵面偏转,使飞机恢复到原来运动状态。
从上面的工作原理可看出,电传操纵是一种全电的闭环飞行自动控制系统。
而不能仅仅理解为把机械联接换成电的联接。
由于电传操纵系统己不再保留机械操纵系统作备份系统，所以一旦电传操纵系统失灵会造成机毁人亡。
为此对电传操纵系统提出很高的可靠性要求所允许的事故率为10-7数量级(即每一千万飞行小时只准发生一次故障)显然要实现这样高的可靠性,单套系统是不能保证的,必须采用余度技术来保证。
飞行器自动控制系统设计
飞行器自动控制系统设计一、引言飞行器自动控制系统设计作为飞行器控制领域的重要组成部分，是保证飞行器安全飞行的核心技术之一。
随着科技发展，飞行器的种类和技术水平不断提升，自动控制系统也不断更新升级。
本文将从控制系统设计的角度出发，探讨飞行器自动控制系统设计的原理和方法，为读者深入了解该领域提供参考。
二、飞行器自动控制系统概述1. 自动控制系统概述自动控制系统是指通过电、机、液、气等能量传递和转换来实现对被控制对象的控制。
自动控制系统通常由传感器、执行器、控制器三个部分构成。
传感器负责采集被控制量，将其转化成电信号，通过控制器对执行器进行控制，实现对被控制对象的控制。
自动控制系统在飞行器控制系统中扮演着重要的角色。
2. 飞行器控制系统概述飞行器控制系统是指通过自动控制系统实现对飞行器的控制，以保证其安全、稳定地飞行。
飞行器控制系统包括水平方向控制系统、垂直方向控制系统、机载导航系统等。
3. 飞行器自动控制系统概述飞行器自动控制系统是指无需人工干预即可实现对飞行器的控制。
其主要由传感器、执行器、控制器三部分组成。
飞行器自动控制系统广泛应用于航空、航天、军事等领域。
三、飞行器自动控制系统设计原理和方法1. 飞行器动力学原理飞行器动力学原理是设计自动控制系统的基础。
在飞行器设计过程中，需要确定飞行器的结构参数和抗扰能力等指标，以此确定各个部件的位置、尺寸和分布。
此外，还需要确定控制系统的控制环节和控制策略，以此保证飞行器的稳定性和可控性。
2. 控制系统设计方法控制系统设计方法主要包括PID控制器设计、状态空间控制器设计和模糊控制器设计等。
PID控制器是最为常见的控制器之一，其能够快速响应控制量变化、具有良好的稳定性和鲁棒性。
状态空间控制器设计是指将控制系统用状态空间方程描述，然后针对特定的控制目标进行设计，具有良好的精度和可靠性。
模糊控制器设计是指将其控制逻辑用模糊集合表示，并根据飞行器的实际情况进行设计，具有较好的复杂环境适应能力。
飞行器自动控制系统的设计与实现
飞行器自动控制系统的设计与实现飞行器自动控制系统是现代飞行器中至关重要的一部分，它能够确保飞行器在飞行过程中保持稳定、安全、高效。
本文将重点探讨飞行器自动控制系统的设计与实现。
一、飞行器自动控制系统概述飞行器自动控制系统是指利用电子控制硬件和软件，配合传感器和执行器，通过对飞机舵面、发动机油门和推进器等部件进行控制，使飞行器能够自主飞行、导航、保持高度和航向等多种功能的一套综合性系统。
在飞行器自动控制系统中，有重要的三个控制环：导航环、姿态环和动力环。
导航环主要负责路径规划、导航计算和导航指令生成；姿态环主要负责姿态控制，包括飞机的俯仰角、偏航角和滚转角；动力环则主要负责发动机推力控制和飞机的加速度控制。
二、飞行器自动控制系统的设计在飞行器自动控制系统的设计过程中，需要完成如下几个步骤：1. 系统需求分析在设计飞行器自动控制系统之前，首先需要全面分析和了解飞机的基本性能参数和运行特点，设定系统的功能需求和性能指标，进而确定系统的控制策略和实现方案。
2. 系统框架设计在需求分析的基础上，需要进行系统框架的设计，包括系统的硬件架构和软件架构。
硬件架构主要包括传感器、执行器和控制器等硬件设备的选型和组合；软件架构则主要包括控制算法的设计和实现、飞行器状态估计和滤波等软件模块的分析与设计。
3. 仿真和验证在进行实际飞行之前，需要先进行仿真和验证。
通过仿真，可以验证系统的设计和控制算法是否符合预期的要求；通过实测验证，可以检测到系统设计和控制策略的缺陷和不足，及时改进。
三、飞行器自动控制系统的实现在完成系统设计之后，需要进行系统实现。
飞行器自动控制系统的实现主要包括对控制算法、传感器和执行器等硬件设备的编程和调试，以及整个系统的测试和验证。
1. 控制算法的编程和调试在设计控制算法之后，需要对算法进行编程和调试。
控制算法需要根据飞行器的运行状态和环境变化来调整控制参数，以达到控制飞行器的稳定性和精确性。
2. 传感器和执行器的编程和调试传感器和执行器是飞行器自动控制系统的重要部分，它们负责收集和反馈飞行器状态信息和执行控制指令。
飞行器自动控制导论_第一章飞行控制系统概述
第一章飞行控制系统概述1.1飞行器自动控制1.1.1飞行控制系统的功能随着飞行任务的不断复杂化，对飞机性能的要求越来越高，不仅要求飞行距离远（例如运输机），高度高（高空侦察机），而且还要求飞机有良好的机动性（例如战斗机）。
为了减轻驾驶员在长途飞行中的疲劳，或使驾驶员集中精力战斗，希望用自动控制系统代替驾驶员控制飞行，并能改善飞机的飞行性能。
这种系统就是现代飞机上安装的飞行自动控制系统。
飞行控制系统的功能归结起来有两点：1）实现飞机的自动飞行；2）改善飞机的飞行性能。
飞机的自动飞行控制系统在无人参与的情况下，自动操纵飞机按规定的姿态和航迹飞行，通常可实现对飞机的三轴姿态角和飞机三个方向的空间位置的自动控制与稳定。
例如，无人驾驶飞行器（如无人机或导弹等），实现完全的飞行自动控制；对于有人驾驶的飞机（如民用客机或军用飞机），虽然有人参与驾驶，但某些飞行阶段（如巡航段），驾驶员可以不直接参与操纵，而由飞行控制系统实现对飞机飞行的自动控制，但驾驶员应完成对自动飞行指令的设置和监督自动飞行的情况，并可以随时切断自动控制而实现人工驾驶。
采用自动飞行具有以下优点：1）长距离飞行时解除驾驶员的疲劳，减轻驾驶员的工作负担；2）在一些恶劣天气或复杂的环境下，驾驶员难于精确控制飞机的姿态和航迹，自动飞行控制系统可以精确对飞机姿态和航迹的精确控制；3）有一些飞行操纵任务，驾驶员难于精确完成，如进场着陆，采用自动飞行控制则可以较好地完成任务。
一般来说，飞机的性能和飞行品质是由飞机本身气动特性和发动机特性决定的，但随着飞机飞行高度及飞行速度的增加，飞机的自身特性将会变坏。
如飞机在高空飞行时，由于空气稀薄，飞机的阻尼特性变坏，致使飞机角运动产生严重的摆动，靠驾驶员人工操纵将会很困难。
此外，设计飞机时，为了减小质量和阻力，提高有用升力，将飞机设计成静不稳定的。
对于这种静不稳定的飞机，驾驶员是难于操纵的。
在飞机上采用增稳系统或阻尼系统可以很好地解决这些问题。
自动飞行控制系统习题答案
自动飞行控制系统习题答案自动飞行控制系统习题答案自动飞行控制系统是现代航空领域中的重要技术之一，它通过计算机控制飞机的飞行，提高了飞行安全性和效率。
在学习自动飞行控制系统的过程中，我们常常会遇到一些习题，下面我将为大家提供一些常见问题的答案。
1. 什么是自动飞行控制系统？自动飞行控制系统是一种通过计算机控制飞机飞行的技术。
它使用传感器收集飞机的状态信息，并根据预设的飞行计划和指令来调整飞机的航向、高度、速度等参数，实现飞行的自动化。
2. 自动驾驶模式有哪些？常见的自动驾驶模式包括：- HDG（Heading）模式：根据预设的航向指令调整飞机的航向；- ALT（Altitude）模式：根据预设的高度指令调整飞机的高度；- SPD（Speed）模式：根据预设的速度指令调整飞机的速度；- APPR（Approach）模式：用于自动进近和着陆；- VNAV（Vertical Navigation）模式：根据预设的垂直导航路径调整飞机的高度和速度。
3. 什么是飞行计划？飞行计划是一份详细的飞行任务安排表，包括起飞时间、航线、航路点、高度、速度等信息。
自动飞行控制系统可以根据飞行计划来自动调整飞机的飞行参数，实现飞行的自动化。
4. 什么是惯性导航系统（INS）？惯性导航系统是一种基于陀螺仪和加速度计的导航系统，可以测量飞机的加速度和角速度，从而计算出飞机的位置和航向。
自动飞行控制系统可以使用惯性导航系统提供的数据来确定飞机的当前位置和航向，实现精确的飞行控制。
5. 自动驾驶系统的优点是什么？自动驾驶系统具有以下优点：- 提高飞行安全性：自动飞行控制系统可以减少人为操作的错误，提高飞行的安全性；- 提高飞行效率：自动飞行控制系统可以根据预设的飞行计划和指令来调整飞机的飞行参数，实现飞行的自动化，提高飞行效率；- 减轻飞行员负担：自动飞行控制系统可以减轻飞行员的工作负担，使其更专注于监控飞行状态和处理紧急情况。
飞行控制系统的组成
飞行控制系统的组成飞行控制系统是指用于控制飞机飞行的一系列设备和程序。
它是飞机的重要组成部分，直接影响着飞机的操纵性、稳定性和安全性。
飞行控制系统的主要组成包括飞行操纵系统、飞行指示系统、飞行保护系统和自动飞行控制系统。
一、飞行操纵系统飞行操纵系统是飞行控制系统的核心部分，用于操纵飞机的姿态和航向。
它包括操纵杆、脚蹬和相关的机械传动装置。
操纵杆通过机械传动装置将飞行员的操作转化为飞机的姿态变化，从而实现对飞机的操纵。
脚蹬主要用于控制飞机的航向。
飞行操纵系统的设计需要考虑飞行员的操作感受和操作精度，以及飞机的动力特性和气动特性。
二、飞行指示系统飞行指示系统用于向飞行员提供飞机的状态和参数信息，以帮助飞行员准确地掌握飞机的飞行情况。
飞行指示系统包括人机界面设备和显示设备。
人机界面设备包括仪表板、显示器和按钮等，用于向飞行员显示飞机的状态和参数，并接收飞行员的操作指令。
显示设备一般采用液晶显示屏或投影显示技术，能够实时显示飞机的速度、高度、姿态、航向等信息。
飞行指示系统的设计需要考虑信息的清晰度和可读性，以及对飞行员的操作需求和反馈。
三、飞行保护系统飞行保护系统用于提供飞机的保护和安全功能，防止飞机发生失控或危险情况。
飞行保护系统包括防护装置、警告系统和应急措施。
防护装置主要包括防止飞机过载的装置、防止飞机超速的装置和防止飞机失速的装置等，能够保护飞机免受过载、超速和失速等不安全飞行状态的影响。
警告系统主要用于向飞行员提供飞机的警告和提示信息，以帮助飞行员及时发现和解决飞机的异常情况。
应急措施主要包括自动驾驶和自动下降等功能，能够在紧急情况下自动控制飞机的飞行。
四、自动飞行控制系统自动飞行控制系统是飞行控制系统的高级形式，能够实现自动驾驶和飞行管理功能。
自动飞行控制系统主要包括飞行管理计算机、自动驾驶仪和导航系统等。
飞行管理计算机负责计算飞机的飞行参数和航路信息，并根据飞行员的指令进行飞行计划和航线管理。
自动飞行控制系统介绍
自动飞行控制系统介绍自动飞行控制系统是一种由计算机控制的系统，能够在飞行过程中自动控制飞机的飞行。
它使用一系列传感器和计算机算法来监控飞机的状态，并根据预先设定的参数和指令来控制飞机的航向、姿态、速度和高度等参数。
自动飞行控制系统具有提高飞行安全性、减少驾驶员工作负荷、提高飞行效率等优点，已经成为现代民航飞机的标配。
飞行管理系统是自动飞行控制系统的核心部分，它由飞行计算机、导航仪、航向仪、加速度仪等系统组件构成。
它通过获取飞机的位置、航向、速度、高度等信息，并根据预设的航线和飞行计划，计算出飞机应采取的飞行参数和指令。
飞行管理系统还可以根据空中交通管制和气象条件等变化，自动调整飞机的航线和高度，以保持安全和舒适的飞行状态。
电子持续应急系统是自动飞行控制系统的关键组成部分，它用来监控和检测系统或设备的故障，并采取相应的措施来解决问题。
例如，当飞机遇到重大故障或异常情况时，电子持续应急系统会发出警报，并通过自动调整飞机的姿态和航线来确保飞行安全。
电动副翼控制系统是一种用来控制飞机舵面的机械或电力装置。
它通过电动机或电动液压泵等驱动设备，实现对飞机副翼的精确控制。
电动副翼控制系统可以帮助飞机保持稳定的飞行姿态，在飞行过程中自动调整机翼的倾斜角度，以实现平稳的飞行。
自动飞行控制系统在实际飞行中发挥着重要的作用。
它可以减轻飞行员的工作负荷，使其能够更专注于监控飞行状态和处理突发情况。
它还可以增加飞行的安全性，通过计算机算法和传感器的准确性来减少人为误差，并及时做出针对飞机状态的调整。
自动飞行控制系统还可以提高飞行效率，通过优化飞机的航线和高度，减少飞机的燃料消耗和飞行时间。
总之，自动飞行控制系统是现代民航飞机的重要组成部分，它通过计算机控制和监控飞机的飞行状态，实现自动化的飞行控制。
它具有提高飞行安全性、减轻飞行员工作负荷、提高飞行效率等优点，已经成为现代民航飞机必备的装备。
随着科技的发展和创新，自动飞行控制系统将不断完善和提升，为飞行安全和效率带来更大的贡献。
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第二节 飞行控制系统的基本任务
❖ 改善飞行品质
➢ 改善固有运动特性 ➢ 改善操纵特性 ➢ 改善扰动特性 ➢ 改善大扰动的控制问题
❖ 协助航迹控制 ❖ 全自动航迹控制 ❖ 监控和任务规划
第三节 飞行控制系统的基本组成和功能
❖ 自动驾驶方式的特点：
➢ 驾驶员在控制回路之外，只是监视着仪器仪表的信息，并不操纵驾 驶杆。
敏感元件+放大计算计算装置+执行机构=自动驾驶仪
基本的飞行控制系统包括:
❖ 阻尼器（Damper）； ❖ 增稳系统（Stability augmentation system-
SAS）； ❖ 控制增稳系统(Control augmentation system-
CAS)； ❖ 自动驾驶仪(Autopilot)。
❖ 19世纪末尝试过用伺服驱动和自动反馈保证飞机的纵向稳定 性。
❖ 当时人们的空气动力学和飞行力学知识十分浅薄，自动控制 理论也处在萌芽时期 实现飞行器自动控制的设想未付 诸实现。
1903年12月17日莱特兄弟驾驶自行研制的固定翼飞机飞行者一号 实现了人类史上首次重于空气的航空器持续而且受控的动力飞行
第一节 飞行控制系统的发展回顾
❖ 第二次世界大战后，将自动驾驶仪和其它机载装置 组合构成飞机的航迹自动控制，如：定高和自动下 滑导引系统。
❖ 成功突破音障以后，飞机的飞行包线（飞行速度和 高度的变化范围）逐渐扩大，越来越复杂的飞行任 务对飞机性能要求也越来越高，仅靠气动布局和发 动机设计所获得的飞机性能已经很难满足复杂飞行 任务的要求。因此借助于自动控制技术来改善飞机 稳定性的飞行自动控制装置（如增稳系统）相继问 世， 自动驾驶仪的功能进一步的扩展， 飞行 自动控制系统（automatic flight control system- AFCS）。
➢ 单轴螺旋桨悬浮系统（1-3人，需要钱） ➢ 基于FlightGear和Simulink的飞控与飞管实验教
学平台（1-3人） ➢ 体感遥控直升机（1-3人，需要钱）
二、自动飞行的基本原理 — “反馈”
自动飞行 — 是用一套控制系统在无人直接参与的条件下自动 地控制飞行器（主要指飞机和导弹）的飞行。其控制系统称 为飞行自动控制系统。
1、驾驶员是如何控制飞机的呢？（以要求飞机作水平直线飞 行为例）
基准
陀螺 地平仪
驾驶员
眼睛
大脑 神经
胳膊 手脚
驾驶杆
飞机
操纵舵面
图0-1 人工驾驶飞机的过程
The V-2 was guided by four external rudders on the tail fins, and four internal graphite vanes at the exit of the motor. The LEV-3 guidance system consisted of two free gyroscopes (a horizontal and a vertical) for lateral stabilization, and a PIGA accelerometer to control engine cutoff at a specified velocity
e
飞机
h
q
阻尼器 伺服机构
阻尼器
图0-6 高度稳定系统结构图
典型飞行控制系统的结构图
地面计算机
飞行安全
通信
导引 显示
驾驶员
直接 传输
操作设备
侧杆
飞行管理 计算机
飞行导引 计算机
飞行控制 计算机
操纵系统 发动机
监控 显示器
测
飞行
量 系
动力学
统
图0-7 典型飞行`控制系统结构图
项目
❖ 通过项目能加深对课程理解 ❖ 有助于找工作 ❖ 项目（有视频）
自动飞行控制系统
第一章 飞行力学基础
飞 第二章 飞行器运动方程
行 控
第四章 舵机与舵回路
制 第五章 典型飞行控制系统分析
系 第六章 典型飞行控制系统实例 统
第七章 现代飞行技术
绪论
第一节 飞行控制系统的发展回顾 第二节 飞行控制系统的基本任务 第三节 飞行控制系统的基本组成和功能
第一节 飞行控制系统的发展回顾
第一节 飞行控制系统的发展回顾
❖ 第二次世界大战期间，美国和原苏联相继研制出功能较完善 的电气式自动驾驶仪；二次世界大战后起，德国研制成功飞 航式导弹和弹道式导弹， 更加促进了飞行自动控制装置 的研制和发展。
导弹按空中的飞行轨迹可分为两大类，即飞航式导弹和弹道导弹（也称 有翼导弹和无翼导弹）。飞航式导弹在大气层中飞行，弹体附有弹翼、 尾翼和舵面。而弹道导弹的飞行轨迹主要在大气层以外，无弹翼。
第一节 飞行控制系统的发展回顾
❖ 1912年美国 爱莫尔• 斯派雷（Eimer Sperry）研制成功第 一台电动陀螺稳定装置 保持飞机稳定平飞。 能够稳 定飞机姿态运动的自动控制装置（自动驾驶仪autopilot） 得以迅速发展。
Courtesy the Hagley Museum & Library Elmer Sperry and his Gyro-Compass
➢ 控制机构（如：气动舵面和发动机油门等）的动作完全由随动系统 按照自动装置的信号来驱动完成。
第三节 飞行控制系统的基本组成和功能
❖ 半自动驾驶方式的特点： ➢ 随动系统的任务由驾驶员来完成 的; ➢ 驾驶员监视仪表并操纵驾驶杆来 修正由半自动装置形成失配信号。
❖ 人工驾驶方式的特点： ➢ 驾驶员亲自对周围的飞行环境观 察 ➢ 从领航员、调度员和指示仪表中 获得飞行信息， ➢ 要独立地决策并操纵驾驶杆来完 成控制动作。在飞行过程中，驾 驶员要全神关注地观察着各种飞 行指示仪表，然后经过大脑思维 做出决断，并通过手脚来适时准 确地操纵飞机。
❖ 仍然不能稳定飞行航迹。
驾驶员
自动驾 驶仪伺 服机构
操纵 系统
e
飞机
q
阻尼器 伺服机构
阻尼器
姿态控制器
（A/P）
g
图0-5 阻尼器和自动驾驶仪与驾驶员之间的关系
高度稳定系统
缺点： ❖ 仅是基准高度发生小偏离情况而设计的； ❖ 不能实现弯曲航迹的自动控制。
hc
高度 g 姿构
俯仰阻尼器与驾驶员在操纵飞机过程 中的控制分工
❖ 俯仰阻尼器仅仅通过反馈俯仰角速度来改善飞机的阻尼特性， 而对姿态和航迹的控制任务还仍然由驾驶员来完成。
驾驶员
操纵 系统
e
飞机
g
, q
伺服 电机
阻尼器
传感器
图0-4 阻尼器与驾驶员之间的关系
最基本的自动驾驶仪方案
缺点：
❖ 进行航迹控制仍然是间接的并且很麻烦，只能解除驾驶员短 时间内的工作负担。
长周期起伏振荡
第一节 飞行控制系统的发展回顾
❖ 20世纪60年代产生了随控布局飞行器 使配平的迎角减 小， 从而减小阻力，提高升阻比，并可以减小平尾尺寸 和质量。
❖ 随着计算机技术的发展，计算机已经成为飞行控制系统的核 心装置。 飞行控制系统的功能和内涵也在不断地扩展，成 为飞行器设计中不可缺少的至关重要的技术。
预置指令
敏感元件
放大计算 装置
自动驾驶仪 执行机构
升降舵
飞机
图 0-2 飞行控制系统自动控制过程
自动飞行的原理：当飞机偏离原态时，敏感元件感受偏离的 方向和大小并输出相应的信号，经放大计算处理，操纵机构 （称为舵机），使舵面相应偏转。由于整个系统是按负反馈 的原理连接的，其结果是使飞机趋于原态。当飞机回到原态 时，敏感元件输出信号为零，舵机以及与舵机机械相连的舵 面也回到原位，飞机重按原来姿态飞行。