基本指令

IF <exp> THEN “Yes-part”
ENDIF
符合判断条件， 执行 “Yes-part” 指令。
IF <exp> THEN “Yes-part”
ELSE “Not-part”
ENDIF
符合判断条件， 执行 “Yes-part” 指令。 不符合判断条件， 执行 “Not-part” 指令。
( All ) ( Same as Data )
( bool ) ( num ) ( string ) ( robotarget )
( num )
负载定义指令－GripLoad
GripLoad load0;
load0：机器人负载数据。 设置机器人当前负载。
( num )

计数指令－Add
Add Name, AddValue;
函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座 标系一致。
基本运动指令－函数
画一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。
MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… 确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。
Name: 数据名称。
( num )
应用：
将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令 替代。
实例：
Clear reg1;
等同于
reg1:=0;
计数指令－Incr
Incr Name;
Name: 数据名称。
( num )
应用：
在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指 令替代，一般用于产量计数。
实例：
Incr reg1;
等同于
reg1:=reg1+1;
计数指令－Decr
Decr Name;
Name: 数据名称。
( num )
应用：
在一个数字数据值上增加 1，可以用赋值指 令替代，一般用于产量计数。
实例：
Decr reg1;
等同于
reg1:=reg1-1;
运动触发指令－TriggIO
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];
( signaldo )
输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。
[\PLength]－参变量
( num )
脉冲长度，0.1s-32s。
输入信号指令－WaitDI
WaitDI di1, 1;
di1：输入信号名。 1： 状态。
( signaldi ) ( dionum )
等待一个输入信号达到规定状态。
clock1：机器人时钟名称。
( clock )
将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧
保持时钟数据直至复位。
运动速度控制指令－VelSet
VelSet 100, 5000;
100： 机器人运行速率 %。 ( num ) 5000：机器人最大速度 mm/s。 ( num ) 每个机器人运动指令均有一个运行速度， 在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器 人实际运行速度为运动指令规定运行速度 乘以机器人运行速率，并且不超过机器人 最大运行速度。
FK3： FK4： FK5：
功能键 3 显示的字符串。 功能键 4 显示的字符串。 功能键 5 显示的字符串。
( string ) ( string ) ( string )
在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上
显示相应字符串，选择按相应的功能键，机
器人自动给数字变量赋于相应数值 1-5。
程序流程指令－IF
指令。
程序流程指令－TEST
TEST reg1 CASE 1:
PATH 1; CASE 2:
PATH 2; …… DEFAULT:
Error; ENDTEST
测试 ( 数字 ) 变量， 数字变量值为 1， 执行 CASE 1 指令。 数字变量值为 2， 执行 CASE 2 指令。 数字变量值无法在 CASE 内找到相应值 执行 DEFAULT 内指令。
Data:=Value;
Data： 被赋值的数据。 Value：数据被赋予的值。
举例： ABB := FALSE; ABB := reg1+reg3; ABB := “ WELCOME ”; pHome := p1; tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20;
基本指令
基本运动指令－MoveL/MoveJ
L－直线运动 J－转轴运动
运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata
工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata
MoveL p1, v100, z10, tool1;
目标位置 数据类型: robotarget
转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 范围: 0 (Fine)~ 200
转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata
基本运动指令－参变量
光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。
[\Conc]
( switch )
协作运动。机器人未移动至目标点，已经 开始执行下一个指令。
[ToPoint]
( robtarget )
在采用新指令时，目标点自动生成 *。
MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\Rz:=45), v100,……
RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量 为100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏 差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴 偏差角度为－60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的点。
[TriggData]: Distance: [\Start]: [\Time]: [\DOp]:
触发变量名称。 触发距离 mm。 触发起始开关。 时间触发开关。 触发数字输出。
基本运动指令－函数
MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,……
Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。
函数 Offs() 座标方向与机器人 World 座 标系一致。
基本运动指令－函数
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;
Answer： 赋值数字变量。
( num )
Text： FK1： FK2：
显示屏显示的字符串。 功能键 1 显示的字符串。 功能键 2 显示的字符串。
( string ) ( string ) ( string )
Name: AddValue:
数据名称。 增加的值。
( num ) ( num )
应用：
在一个数字数据值上增加相应的值，可以用 赋值指令替代。
实例：
Add reg1,3; Add reg1,-reg2;
等同于 等同于
reg1:=reg1+3; reg1:=reg1-reg2;
计数指令－Clear
Clear Name;
运动加速度控制指令－AccSet
AccSet 100, 100;
100：机器人加速度百分率 %。 ( num ) 100：机器人加速度坡度 %。 ( num )
时间等待指令－WaitTime
WaitTime 5;
5：机器人等待时间 s。
( num )
等待指令只是让机器人程序运行停顿相应
时间。
赋值指令－ “ := ”
程序运行停止指令－Stop
Stop;
机器人在当前指令行停止运行，属于机器人 软停止指令 ( Soft Stop )，可以直接在下一 句指令行启动机器人。
程序运行停止指令－Exit
Exit;
属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，机器 人在当前指令行停止运行，并且复位整个 运行程序，将程序运行指针移至主程序第 一行，机器人程序必须从头开始运行。
如果同时选用参变量 [\MaxTime] 与参变量 [\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是 否满足等待的状态，机器人将自动执行下一 句指令。如果在最长等待时间内得到相应信 号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等 待时间，将逻辑量置为 TRUE。
通信指令(人机对话)－TPErase
机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。 输入输出信号有两种状态。
– 1 ( High ) 为接通。 – 0 ( Low ) 为断开。 输入输出信号必须在系统参数中定义。
输出信号指令－Set
Set do1;
do1：输出信号名。
( signaldo )
将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名
计时指令－ClkReset
ClkReset clock1;
clock1：机器人时钟名称。 将一个机器人时钟复位。
( clock )
计时指令－ClkStart
ClkStart clock1;
clock1：机器人时钟名称。
( clock )
将一个机器人时钟打开，开始计时。
计时指令－ClkStop
ClkStop clock1;
MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveL p1,v100,…